一种自动驾驶交通环境下的交警指挥系统的制作方法

本发明涉及自动驾驶，具体而言，涉及一种自动驾驶交通环境下的交警指挥系统、自动驾驶交通环境下的指挥方法、装置、计算机可读存储介质和车辆。

背景技术：

1、现有技术方案基本采取自动驾驶车感知识别交警手势命令，但是基于机器学习的感知算法首先识别距离有限，其次受到光照，天气，遮挡，交警服饰，道路结构路面纹理等因素，影响识别结果，造成较多误识别，漏识别，引起较大的交通安全隐患，或是交通阻塞。

2、基于机器学习的感知算法可以被恶意人员走漏洞，如果恶意人员装扮成类似交警的服饰，可以误导自动驾驶车，引起较大的交通安全隐患，或是交通阻塞。

3、有些技术方案会采取远程辅助人员来帮助确认交警指挥意图，但是该方案需要通过往返两路网络传输以及远程辅助人员理解，从交警指挥到自动驾驶车执行命令的延时可以达到2～10秒.而这样的延时可以引起较严重的安全隐患或是交通阻塞。

4、交警动作如果不规范，或者仅仅是通过语言指挥，往往使得自动驾驶车不能识别命令。而如果为了自动驾驶车专门严格培训各地交警，落实难度大，并且也不利于自动驾驶车扩大应用范围。

技术实现思路

1、本技术的主要目的在于提供一种自动驾驶交通环境下的交警指挥系统、自动驾驶交通环境下的指挥方法、装置、计算机可读存储介质和车辆，以至少解决现有技术中自动驾驶车辆通过视觉感知确定交警手势命令，受制于环境影响容易产生误识别或漏识别引起较大的交通事故的问题。

2、为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种自动驾驶交通环境下的交警指挥系统，包括：自动驾驶车辆遥控器，用于响应于交警通过人机交互界面输入的第一控制指令生成作用于目标范围内的加密控制信号，并对所述加密控制信号进行广播；车端v2x通信设备，用于接收所述加密控制信号，对所述加密控制信号进行解密与认证；自动驾驶决策模块，用于接收通过认证的所述加密控制信号，并基于所述加密控制信号生成多个第二控制指令，所述第二控制指令与目标元件一一对应；车辆控制模块，用于接收所述第二控制指令并根据各所述第二控制指令控制对应的所述目标元件运行。

3、根据本技术的另一方面，提供了一种自动驾驶交通环境下的指挥方法，其特征在于，所述指挥方法应用于所述交警指挥系统，所述方法包括：接收第一控制指令，并根据所述第一控制指令确定目标方向和目标距离，所述目标方向为作用对象相对自动驾驶车辆遥控器的方向，所述目标距离为所述作用对象与所述自动驾驶车辆遥控器之间的距离；根据所述目标方向、所述目标距离和所述第一控制指令生成控制信号并进行广播。

4、可选地，自动驾驶车辆遥控器包括多个方向性天线，多个所述方向性天线用于实现对不同预设方向的信号发射，根据所述目标方向、所述目标距离和所述第一控制指令生成控制信号并进行广播，包括：根据所述目标方向确定目标通道，所述目标通道为对应于所述目标方向的所述方向性天线连接的通道，所述目标通道与所述方向性天线一一对应；根据所述目标距离确定第一目标强度，并根据所述第一控制指令与所述第一目标强度生成所述控制信号；将所述控制信号传输至所述目标通道，并通过对应的方向性天线对目标方向和目标距离对应的目标范围进行广播。

5、可选地，自动驾驶车辆遥控器包括多个天线元件，根据所述目标方向、所述目标距离和所述第一控制指令生成控制信号并进行广播，包括：根据所述目标方向对各所述天线元件的发射的信号的振幅和相位进行调节得到多个第一目标振幅和多个目标相位；根据所述目标距离确定多个第二目标强度，并根据各所述目标强度调节对应的所述天线元件对应的所述第一目标振幅进行调整得到多个第二目标振幅；根据所述第一控制指令生成所述控制信号，并将所述控制信号以各所述第二目标振幅和对应的所述目标相位控制各所述天线元件进行广播。

6、可选地，自动驾驶车辆遥控器包括指南针和陀螺仪，根据所述目标方向、所述目标距离和所述第一控制指令生成控制信号并进行广播，包括：通过所述指南针对所述自动驾驶车辆遥控器进行定位得到第一位置信息；通过所述陀螺仪对所述自动驾驶车辆遥控器的指向进行定位得到第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定第三位置信息，所述第三位置信息用于表征所述第一位置信息和所述第二位置信息之间的相对位置关系；根据所述第一控制指令、所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第三位置信息生成所述控制信号并进行广播。

7、可选地，在根据所述目标方向、所述目标距离和所述第一控制指令生成控制信号之后，所述方法还包括：对所述控制信号进行加密得到加密控制信号，以保证所述加密控制信号只作用于目标自动驾驶车辆。

8、可选地，在接收第一控制指令之后，所述方法包括：获取目标生物信息，并根据所述目标生物信息与预设信息库进行匹配，所述目标生物信息为自动驾驶车辆遥控器的使用人员的生物信息，所述生物信息包括指纹信息、声音信息和面部信息中的一个或多个；在所述目标生物信息匹配通过的情况下，确定所述第一控制指令有效；在所述目标生物信息匹配不通过的情况下，确定所述第一控制指令无效。

9、根据本技术的再一方面，提供了一种自动驾驶交通环境下的指挥装置，所述装置包括：第一确定单元，用于接收第一控制指令，并根据所述第一控制指令确定目标方向和目标距离，所述目标方向为作用对象相对自动驾驶车辆遥控器的方向，所述目标距离为所述作用对象与所述自动驾驶车辆遥控器之间的距离；生成单元，用于根据所述目标方向、所述目标距离和所述第一控制指令生成控制信号并进行广播。

10、根据本技术的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种所述的方法。

11、根据本技术的又一方面，提供了一种车辆，包括：一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的方法。

12、应用本技术的技术方案，在上述自动驾驶交通环境下的交警指挥系统，包括：自动驾驶车辆遥控器，用于响应于交警通过人机交互界面输入的第一控制指令生成作用于目标范围内的加密控制信号，并对上述加密控制信号进行广播；车端v2x通信设备，用于接收上述加密控制信号，对上述加密控制信号进行解密与认证；自动驾驶决策模块，用于接收通过认证的上述加密控制信号，并基于上述加密控制信号生成多个第二控制指令，上述第二控制指令与目标元件一一对应；车辆控制模块，用于接收上述第二控制指令并根据各上述第二控制指令控制对应的上述目标元件运行。本技术设立了一种自动驾驶交通环境下的交警指挥系统，为交警配置特殊的遥控器，交警通过向遥控器输入特定的指令向特定的方向、特定车道或特定车辆发射控制信号，车端v2x设备接收控制信号并进行解密和匹配，在匹配通过的情况下根据控制信号进行决策判定实现交警的指令需要进行动作的元件，并生成对应的控制指令以控制车辆进行响应，本技术解决了现有技术中自动驾驶车辆通过视觉感知确定交警手势命令，受制于环境影响容易产生误识别或漏识别引起较大的交通事故的问题。