一种基于分级控制的智能处置方法与流程

本发明属于机器人，具体涉及一种基于分级控制的智能处置方法。

背景技术：

1、随着社会的发展和科技的进步，安全防卫问题日益凸显。传统的处置手段已难以满足当前复杂多变的安全环境，完全依赖于人力进行决策和控制处置过程，这种方法效率低下，且容易受到人为因素的影响。

2、1、效率低下：在许多情况下，完全依赖人力进行决策和控制处置过程会耗费大量时间和人力成本，效率相对较低。特别是在处理大量数据或需要快速响应的情况下，人力的效率和准确性可能无法满足需求。

3、2、容易受到人为因素的影响：人的判断和决策可能受到情感、经验、偏见等多种因素的影响，难以保证决策的客观性和准确性。此外，人在处理复杂问题时也可能出现疲劳、疏忽等情况，导致处置不当或失误。

4、3、难以应对大规模和复杂的威胁：当面临大规模、复杂的异常行为或安全威胁时，人力的判断和处置能力可能有限，难以全面、准确地应对。

5、4、缺乏标准化和规范化：完全依赖人力进行处置可能导致不同人员之间的处置方法和标准不一致，缺乏标准化和规范化。这可能会影响处置的效果和可重复性。

技术实现思路

1、(一)要解决的技术问题

2、本发明要解决的技术问题是如何提供一种基于分级控制的智能处置方法，以解决传统的处置手段难以满足当前复杂多变的安全环境的问题。

3、(二)技术方案

4、为了解决上述技术问题，本发明提出一种基于分级控制的智能处置方法，该方法包括如下步骤：

5、s1、机器人执行巡逻任务，开启异常行为监测，当发现异常则向控制软件发送异常图片并开启异常告警；

6、s2、操作者通过查看机器人控制软件收到的异常图片判断是否为异常行为，如果不是异常行为则忽略该条告警；如果是异常行为，则进一步计算得到异常行为在地图上的位置以及异常行为的危险等级，异常行为的危险等级分为0、1、2等三级，0级为最高级；

7、s3、根据异常行为的危险等级，采取分级控制智能处置异常行为。

8、(三)有益效果

9、本发明提出一种基于分级控制的智能处置方法，本发明的基于分级控制的智能处置方法，通过自动化的方式进行处置控制，提高了工作效率和应急管理的水平。同时，根据异常行为的危险等级，采取分级控制的方式自主选择处置方式和处置模式对异常行为进行处置，增强了处置的智能化水平。

10、本发明提出一种基于分级控制的智能处置方法，本发明具有以下有益效果：

11、1、在快速响应的情况下，采用基于分级控制的智能处置方法不依赖人力进行决策和控制处置过程，效率高并且相应迅速。

12、2、当面临大规模、复杂的异常行为或安全威胁时，采用基于分级控制的智能处置方法，决策效率高并且具有客观性和准确性。

13、3、采用基于分级控制的智能处置方法，标准一致、过程规范化避免了依赖人力进行处置可能导致不同人员之间的处置方法和标准不一致，提升了处置的效果和可重复性。

技术特征：

1.一种基于分级控制的智能处置方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

2.如权利要求1所述的基于分级控制的智能处置方法，其特征在于，所述步骤s3具体包括：

3.如权利要求2所述的基于分级控制的智能处置方法，其特征在于，异常行为包括：快跑、逗留、偷拍、抛撒、纵火和翻墙。

4.如权利要求3所述的基于分级控制的智能处置方法，其特征在于，异常行为检测过程中，当识别到人在连续30帧中心点平均像素位移高于阈值100，则判断为快跑；在视频中检测人员的运动轨迹，当检测到人员连续的运动轨迹消失或停止变化超过3分钟，则判定为逗留；当识别到人的双手手关节处存在夹角，肘关节接近平行，并在行人身上识别到手机，则判定为偷拍；当手肘与髋关节的关键点大于九十度，并且手关键点基本与眼睛关键点平齐时，则判断为抛撒；当目标识别模块检测出目标人员和火焰，则判断为纵火；在划定区域内识别到墙体，同时识别出有行人的手脚部分出现在墙体上或行人靠近墙体，即判断为翻墙。

5.如权利要求2所述的基于分级控制的智能处置方法，其特征在于，异常行为在地图上的位置是通过机器人的位姿、云台方向、转台方向、机器人和异常行为的距离进行计算的。

6.如权利要求2所述的基于分级控制的智能处置方法，其特征在于，对异常行为的围堵采用基于凸包的选点技术计算出围堵任务的目标点。

7.如权利要求2所述的基于分级控制的智能处置方法，其特征在于，对机器人的围堵任务分配采用匈牙利算法，通过分配给不同机器人不同的任务点，实现多个机器人同时到达围堵点位。

8.如权利要求2所述的基于分级控制的智能处置方法，其特征在于，异常行为的危险等级分为0、1、2等三级，0级异常最需要紧急处理，其中快跑、逗留危险等级为2级，抛撒危险等级为1级，纵火、翻墙危险等级为0级；对于0级的异常行为执行强声、强光和弹射处置，对于1级的异常行为执行强声、强光警告，对于2级的异常行为执行强声警告。

9.如权利要求8所述的基于分级控制的智能处置方法，其特征在于，机器人控制软件自动根据机器人与目标的距离，开启强声、强光、弹射捕网弹或者麻醉弹，25米以外开启强光警告、20米以内开启强声告警、10米以内开启弹射处置。

10.如权利要求2所述的基于分级控制的智能处置方法，其特征在于，完成处置后通知安防人员处理，所有机器人继续之前任务，如果没有任务则一键返回home点。

技术总结本发明涉及一种基于分级控制的智能处置方法，属于机器人技术领域。本发明机器人执行巡逻任务，开启异常行为监测，当发现异常则开启异常告警。操作者通过查看机器人控制软件收到的异常图片判断是否为异常行为，如果不是异常行为则忽略该条告警；如果是异常行为，则进一步计算得到异常行为在地图上的位置。其中异常行为的危险等级分为0、1、2等三级，0级为最高级。根据异常行为的危险等级，采取分级控制智能处置。本发明基于分级控制的智能处置方法能够实现对不同严重程度事件的快速响应和有效处理，提高公共安全和应急管理的水平。技术研发人员：任建新,赵漫菲,刘朋杰,高彤,姚鹏,邵宗林受保护的技术使用者：北京计算机技术及应用研究所技术研发日：技术公布日：2024/6/30