一种停车楼层定位方法、装置、设备及介质与流程

本发明涉及智能驾驶，具体涉及一种停车楼层定位方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、当前，车辆在地下停车场泊车，由于缺乏gps信号和准确的高度检测传感器，因此在泊车定位和楼层识别上存在技术缺失。随着无人驾驶和车辆惯导定位技术的发展，当前地下停车场泊车定位基本可以实现，但是在高度的准确定位上仍然存在较大问题。此外，用户经常遇到在陌生的地下停车场泊车后忘记停放楼层的场景，导致用户到达错误的楼层找车浪费了大量的时间，极大的影响了用户体验。

2、目前也出现了一些技术用于车辆的泊车楼层定位。例如在车辆泊车过程中，使用车辆的行车记录仪采集行驶过程中的图像进行ocr识别，但是该方案受限于车辆的行车记录仪像素参数，环境光线影响，车端的图像处理能力等因素，仅在高端车上有相应的功能使用，且该方案经常出现拍摄图像未出现楼层信息，识别精度差等问题，应用效果较差。

3、此外，基于高度和气压在理想条件下具有相关性原理，气压计也是高度测定的一种方案。但是该方案由于受外界环境影响较大且气压计精度较差，因此高度测定上存在较大的误差。而且地下停车场由于和外界温湿度变化较大，因此一直无法准确地应用到车辆高度定位场景。

4、相应地，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。

技术实现思路

1、为了克服上述缺陷，提出了本发明，以提供解决或至少部分地解决现有的停车定位技术识别精度差、误差较大的技术问题的一种停车楼层定位方法、装置、设备及介质。

2、在第一方面，提供一种停车楼层定位方法方法，所述方法包括：

3、当识别到驾驶设备进入停车场后，获取所述停车场的楼层特征数据包，并采集停车过程中的停车数据；

4、基于采集的整个停车过程中的所述停车数据获取楼层定位数据；

5、将所述楼层定位数据与所述楼层特征数据包进行匹配；

6、根据匹配结果对所述停车楼层进行定位。

7、在上述停车楼层定位方法的一个技术方案中，所述采集停车过程中的停车数据包括：

8、基于气压采集设备采集所述驾驶设备的气压数据；

9、基于惯性测量设备采集所述驾驶设备的倾斜数据。

10、在上述停车楼层定位方法的一个技术方案中，所述基于采集的整个停车过程中的所述停车数据获取楼层定位数据包括：

11、处理所述气压数据；

12、基于所述倾斜数据对处理后的所述气压数据分段；

13、基于楼层定位算法和分段后的所述气压数据获取所述楼层定位数据。

14、在上述停车楼层定位方法的一个技术方案中，所述处理所述气压数据包括：

15、将所述气压数据转换为海拔高度数据；

16、对所述海拔高度数据进行预处理；

17、对预处理后的所述海拔高度数据进行卡尔曼滤波处理。

18、在上述停车楼层定位方法的一个技术方案中，所述基于楼层定位算法和分段后的所述气压数据获取所述楼层定位数据包括：

19、获取停车过程中所述气压数据在每层楼的差值，以获取每层楼的高度；

20、基于所述每层楼的高度获取停车后所述驾驶设备相对地面的高度差。

21、在上述停车楼层定位方法的一个技术方案中，所述楼层特征数据包至少包括所述停车场的楼层编号数据、楼层高度数据和当前标准大气压数据；所述将所述楼层定位数据与所述楼层特征数据包进行匹配包括：

22、将所述驾驶设备相对地面的高度差与所述楼层特征数据包中的所述楼层高度数据进行匹配。

23、在上述停车楼层定位方法的一个技术方案中，所述方法还包括：

24、输出停车楼层定位结果，所述定位结果至少包括停车楼层的实际编号。

25、在第二方面，提供一种停车楼层定位装置，所述装置包括：

26、识别模块，其被配置为识别驾驶设备进入停车场；

27、第一获取模块，其被配置为获取所述停车场的楼层特征数据包；

28、采集模块，其被配置为采集停车过程中的停车数据；

29、第二获取模块，其被配置为基于采集的整个停车过程中所述停车数据获取楼层定位数据；

30、匹配模块，其被配置为将所述楼层定位数据与所述楼层特征数据包进行匹配；

31、定位模块，其被配置为根据匹配结果对所述停车楼层进行定位。

32、在第三方面，提供一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述停车楼层定位方法的技术方案中任一项技术方案所述的停车楼层定位方法。

33、在第四方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述停车楼层定位方法的技术方案中任一项技术方案所述的停车楼层定位方法。

34、本发明上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种

35、有益效果：

36、在实施本发明的技术方案中，当识别到驾驶设备进入停车场后，获取该停车场的楼层特征数据包，并采集停车过程中的停车数据；基于采集的整个停车过程中停车数据获取楼层定位数据，将楼层定位数据与楼层特征数据包进行匹配，并根据匹配结果对停车楼层进行定位。通过上述实施方式，不仅提高了停车楼层定位的准确性和实时性，为用户寻车提供了便利，并且成本较低，具有场景通用性和极高的商业应用前景。

技术特征：

1.一种停车楼层定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的停车楼层定位方法，其特征在于，所述采集停车过程中的停车数据包括：

3.根据权利要求2所述的停车楼层定位方法，其特征在于，所述基于采集的整个停车过程中的所述停车数据获取楼层定位数据包括：

4.根据权利要求3所述的停车楼层定位方法，其特征在于，所述处理所述气压数据包括：

5.根据权利要求3所述的停车楼层定位方法，其特征在于，所述基于楼层定位算法和分段后的所述气压数据获取所述楼层定位数据包括：

6.根据权利要求5所述的停车楼层定位方法，其特征在于，所述楼层特征数据包至少包括所述停车场的楼层编号数据、楼层高度数据和当前标准大气压数据；所述将所述楼层定位数据与所述楼层特征数据包进行匹配包括：

7.根据权利要求6所述的停车楼层定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种停车楼层定位装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种电子设备，包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求1至7中任一项所述的停车楼层定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行权利要求1至7中任一项所述的停车楼层定位方法。

技术总结本发明涉及智能驾驶技术领域，具体提供一种停车楼层定位方法、装置、设备及介质，旨在解决现有的停车定位技术识别精度差、误差较大的问题。为此目的，本发明的方法包括：当识别到驾驶设备进入停车场后，获取该停车场的楼层特征数据包，采集停车过程中的停车数据，基于采集的整个停车过程中停车数据获取楼层定位数据，将楼层定位数据与楼层特征数据包进行匹配，并根据匹配结果对停车楼层进行定位。通过上述实施方式，不仅提高了停车楼层定位的准确性和实时性，为用户寻车提供了便利，并且成本较低，具有场景通用性和极高的商业应用前景。技术研发人员：李仁根受保护的技术使用者：蔚来移动科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/9