一种无人车的停车方法和装置与流程

本发明涉及智能驾驶、无人车，尤其是涉及一种无人车的停车方法和装置。

背景技术：

1、无人车基于自动驾驶技术在运行的过程中，会根据周围障碍物信息，对行驶轨迹进行决策规划，比如在行驶轨迹中规划停车点，以保证无人车的行车安全或者业务要求。

2、需要说明的是，在现有技术中，在无人车遇到障碍物的情况下，往往不考虑无人车的停车场景而直接规划出停车点，然后控制无人车停靠在上述停车点，此种固定程序的停车的方法导致无人车停车效率低。

3、有鉴于此，提出本发明。

技术实现思路

1、本发明提供一种无人车的停车方法和装置，以解决现有技术中固定程序的停车方法导致无人车停车效率低的技术问题。

2、根据本发明的第一方面，提供了一种无人车的停车方法，包括：获取到障碍物的位置；确定停车场景；基于所述停车场景和所述障碍物的位置，确定标准停车点；基于所述停车场景在所述标准停车点与所述无人车的当前位置之间规划停车区，其中，不同停车场景对应所述停车区的长度不同；基于所述无人车的当前车速在所述停车区中确定无人车的最终停车点；控制所述无人车按照所述最终停车点进行停车。

3、进一步地，基于所述无人车的当前车速在所述停车区中确定无人车的最终停车点，包括:确定所述无人车的舒适减速度，其中，所述无人车基于所述舒适减速度进行减速停车时，所述无人车的实时状态参数符合目标范围；基于所述当前车速和所述舒适减速度确定舒适停车点；基于所述舒适停车点在所述停车区中确定所述无人车的最终停车点。

4、进一步地，基于所述舒适停车点在所述停车区中确定所述无人车的最终停车点，包括：在所述停车区中规划设计停车点和预设停车点，其中，所述设计停车点为所述停车区内距离所述无人车当前位置最近的点，所述预设停车点为所述停车区内离所述设计停车点第一预设距离或者离所述标准停车点第二预设距离的点；基于所述无人车的当前位置、舒适停车点、设计停车点、标准停车点四者之间的位置关系在所述停车区中确定所述无人车的最终停车点。

5、进一步地，在所述无人车的当前位置处于所述停车区外的情况下，基于所述无人车的当前位置、舒适停车点、设计停车点、标准停车点四者之间的位置关系在所述停车区中确定所述无人车的最终停车点，包括：如果所述舒适停车点处于所述预设停车点以及标准停车点之间，将所述舒适停车点确定为无人车的最终停车点；或者，如果所述舒适停车点处于设计停车点与预设停车点之间，将所述预设停车点确定为无人车的最终停车点；或者，如果所述舒适停车点与无人车之间的距离比标准停车点与无人车之间的距离远，将标准停车点确定为无人车的最终停车点。

6、进一步地，在所述无人车的当前位置处于停车区内的情况下，基于所述无人车的当前位置、舒适停车点、设计停车点、标准停车点四者之间的位置关系在所述停车区中确定所述无人车的最终停车点，包括：如果所述舒适停车点与无人车之间的距离比标准停车点与无人车之间的距离近，将所述舒适停车点确定为无人车的最终停车点；如果所述舒适停车点与无人车之间的距离比标准停车点与无人车之间的距离远，将所述标准停车点确定为无人车的最终停车点。

7、进一步地，确定所述无人车的舒适减速度，包括：基于无人车的当前车速、无人车的当前质量、无人车行驶路况的湿滑参数、无人车轮胎的当前磨损程度、无人车运载货物的介质类型中的一项或者多项，确定无人车的舒适减速度。

8、进一步地，所述停车场景与以下信息至少之一相关：障碍物的类型；业务类型；行驶路段类型；停车精度要求。

9、进一步地，基于所述停车场景在所述标准停车点与所述无人车的当前位置之间规划停车区，包括：根据所述停车场景确定目标长度；将所述目标长度作为所述停车区的长度，并将所述标准停车点作为所述停车区的终点，以规划得到所述停车区。

10、进一步地，基于所述停车场景和所述障碍物的位置，确定标准停车点，包括：确定所述停车场景对应的停车安全距离阈值；根据所述停车安全距离阈值和所述障碍物的位置，确定所述标准停车点。

11、根据本发明的第二方面，提供了一种无人车的停车装置，装置包括：获取单元，用于获取到障碍物的位置；第一确定单元，用于确定停车场景；第二确定单元，用于基于所述停车场景和所述障碍物的位置，确定标准停车点；规划单元，用于基于所述停车场景在所述标准停车点与所述无人车的当前位置之间规划停车区，其中，不同停车场景对应所述停车区的长度不同；第三确定单元，用于基于所述无人车的当前车速在所述停车区中确定无人车的最终停车点；控制单元，用于控制所述无人车按照所述最终停车点进行停车。

12、本发明提供一种无人车的停车方法和装置，该方法包括：获取到障碍物的位置；确定停车场景；基于所述停车场景和所述障碍物的位置，确定标准停车点；基于所述停车场景在所述标准停车点与所述无人车的当前位置之间规划停车区，其中，不同停车场景对应所述停车区的长度不同；基于所述无人车的当前车速在所述停车区中确定无人车的最终停车点；控制所述无人车按照所述最终停车点进行停车。解决了现有技术中固定程序的停车方法导致无人车停车效率低的技术问题。

技术特征：

1.一种无人车的停车方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述无人车的当前车速在所述停车区中确定无人车的最终停车点，包括:

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述舒适停车点在所述停车区中确定所述无人车的最终停车点，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述无人车的当前位置处于所述停车区外的情况下，基于所述无人车的当前位置、舒适停车点、设计停车点、标准停车点四者之间的位置关系在所述停车区中确定所述无人车的最终停车点，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述无人车的当前位置处于停车区内的情况下，基于所述无人车的当前位置、舒适停车点、设计停车点、标准停车点四者之间的位置关系在所述停车区中确定所述无人车的最终停车点，包括：

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述无人车的舒适减速度，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述停车场景与以下信息至少之一相关：

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，基于所述停车场景在所述标准停车点与所述无人车的当前位置之间规划停车区，包括：

9.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，基于所述停车场景和所述障碍物的位置，确定标准停车点，包括：

10.一种无人车的停车装置，其特征在于，所述装置包括：

技术总结本发明提供一种无人车的停车方法和装置，该方法包括：获取到障碍物的位置；确定停车场景；基于所述停车场景和所述障碍物的位置，确定标准停车点；基于所述停车场景在所述标准停车点与所述无人车的当前位置之间规划停车区，其中，不同停车场景对应所述停车区的长度不同；基于所述无人车的当前车速在所述停车区中确定无人车的最终停车点；控制所述无人车按照所述最终停车点进行停车。解决了现有技术中固定程序的停车方法导致无人车停车效率低的技术问题。技术研发人员：李泽文,姚阔,李机智,林巧受保护的技术使用者：北京易控智驾科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/9