一种交通灯预警方法、系统、车辆、介质及程序与流程

本发明涉及交通灯，特别是涉及一种交通灯预警方法、系统、车辆、介质及程序。

背景技术：

1、v2x的应用已逐渐推广。红绿灯路口是典型的v2i场景。红绿灯路口恶劣天气和前车遮挡容易闯红灯或黄灯的痛点场景，如图1，存在通行安全风险、影响交通通行效率。如何充分利用红绿灯路口的v2i信息更智能地辅助驾驶员安全高效通行是目前研究的主要技术问题。现有预警系统中根据车辆行驶方向的信号灯信息及其gps信息，给出驾驶员是否能通过交叉口以及是否需要减速制动的辅助决策信息，并以语音提示的方式将信息传递给驾驶员，从而避免了驾驶员在黄灯时刻误闯红灯行为的发生，降低了交通事故率。但目前的闯红灯或黄灯的风险未被准确评估，导致交通灯预警方法仍不够准确和完善。

技术实现思路

1、本发明的目的在于，提出一种交通灯预警方法、系统、车辆、介质及程序，解决如何正确评估闯红灯或黄灯时的风险等级的技术问题。

2、一方面，提供一种交通灯预警方法，包括：

3、获取本车状态信息和路侧单元的地图消息集信息，并根据本车状态信息和地图消息集信息，确定本车在交通灯路口的通行意图和本车到达停止线的预计时间；

4、根据实时获取的交通灯状态信息、本车在交通灯路口的通行意图及本车到达停止线的预计时间评估本车通过路口时闯红灯或黄灯的风险，得到对应的风险等级结果；所述风险等级结果至少包括高风险、中风险、低风险及无风险中一种；

5、根据所述风险等级结果匹配对应的预警提醒形式并向驾驶员进行预警提醒。

6、优选地，所述确定本车在交通灯路口的通行意图包括，当本车开启导航且设置了导航目的地时，根据本车定位、所述地图消息集信息及目的地信息确定对应的全局导航路线，所述全局导航路线为多个连续的有向路段的序列；

7、根据当前的本车定位确定全局导航路线中本车当前所在的有向路段及下一个有向路段；

8、根据当前所在的有向路段与下一个有向路段的连接关系，确定驾驶员的路口通行行为意图。

9、优选地，所述确定本车在交通灯路口的通行意图包括，当本车未开启导航时，

10、若本车所处车道出口允许的通行行为只存在一种，则判定该出口允许的通行行为为本车的通行意图；

11、若本车所处车道出口允许的通行行为存在多种，则获取本车当前的转向灯信号和车头朝向角度；

12、当转向灯信号为左转时，首先识别本车所处车道出口允许的通行行为是否包含左转，若包含左转，则判定本车的通行意图为左转；其次识别本车所处车道出口允许的通行行为是否包含掉头，若包含掉头，则判定本车的通行意图为掉头；

13、当转向灯信号为右转时，判定本车的通行意图为右转；

14、当不存在转向灯信号时，将车头朝向角度与预设的角度阈值比较；当车头朝向为向左且朝向角度超出第一角度阈值时，首先识别本车所处车道出口允许的通行行为是否包含左转，若包含左转，则判定本车的通行意图为左转；其次识别本车所处车道出口允许的通行行为是否包含掉头，若包含掉头，则判定本车的通行意图为掉头；当车头朝向为向右朝向角度超出第二角度阈值时，判定本车的通行意图为右转；当车头朝向角度未超出第二角度阈值时，判定本车的通行意图为直行。

15、优选地，所述评估本车通过路口时闯红灯或黄灯的风险包括，

16、若本车通行意图为第一状态，判定为无风险，所述第一状态为右转且路口为非右转专用道路口且交通灯形状为圆饼灯；

17、若本车通过停止线时为第二状态，则判定为低风险，所述第二状态为本车未处于第一状态且处于黄灯持续时间内；

18、若本车通过停止线时为第三状态，则判定为中风险，所述第三状态为本车未处于第一状态且处于黄灯变红之后的第一时间阈值内或红灯将变绿前的第二时间阈值内；

19、若本车通过停止线时为第四状态，则判定为高风险，所述第四状态为本车未处于第一状态且处于所述第一时间阈值和所述第二时间阈值之间的红灯持续时间内；

20、若本车未处于第一状态、第二状态、第三状态及第四状态的任一项，则判定为无风险。

21、优选地，所述评估本车通过路口时闯红灯或黄灯的风险包括，

22、若本车通行意图不为右转或路口不为非右转专用道路口或交通灯形状不为圆饼灯，则判断本车通过停止线时的状态；

23、若本车通过停止线时为第一状态，则判定为高风险，所述第一状态为本车通过停止线的时刻处于红灯持续时间内；

24、若本车通过停止线时为第二状态，则判定为低风险，所述第二状态为本车通过停止线的时刻处于黄灯持续时间内；

25、若本车未处于第一状态或第二状态，则判定为无风险。

26、优选地，所述根据所述风险等级结果匹配对应的预警提醒形式包括，

27、当所述风险等级结果为高风险时，同时输出图像提醒信息、声音提醒信息及振动提醒信息；

28、当所述风险等级结果为中或低风险时，同时输出图像提醒信息和声音提醒信息；

29、当所述风险等级结果为无风险时，输出图像提醒信息或声音提醒信息。

30、优选地，所述根据所述风险等级结果匹配对应的预警提醒形式包括，

31、当所述风险等级结果为高风险时，同时输出图像提醒信息、声音提醒信息及振动提醒信息；

32、当所述风险等级结果为低风险时，同时输出图像提醒信息和声音提醒信息；

33、当所述风险等级结果为无风险时，输出图像提醒信息或声音提醒信息。

34、另一方面，还提供一种交通灯预警系统，用以实现所述的交通灯预警方法，包括，

35、通信模块，用以获取本车状态信息和路侧单元的地图消息集信息，并根据本车状态信息和地图消息集信息，确定本车在交通灯路口的通行意图和本车到达停止线的预计时间；

36、处理模块，用以根据实时获取的交通灯状态信息、本车在交通灯路口的通行意图及本车到达停止线的预计时间评估本车通过路口时闯红灯或黄灯的风险，得到对应的风险等级结果；所述风险等级结果至少包括高风险、中风险、低风险及无风险中一种；

37、预警模块，用以根据所述风险等级结果匹配对应的预警提醒形式并向驾驶员进行预警提醒。

38、另一方面，还提供一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述交通灯预警方法。

39、另一方面，还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序；其中，所述计算机程序在运行时控制所述计算机可读存储介质所在的设备执行所述的方法。

40、另一方面，还提供一种交通灯预警的处理程序，使计算机执行下述处理：

41、获取本车状态信息和路侧单元的地图消息集信息，并根据本车状态信息和地图消息集信息，确定本车在交通灯路口的通行意图和本车到达停止线的预计时间；

42、根据实时获取的交通灯状态信息、本车在交通灯路口的通行意图及本车到达停止线的预计时间评估本车通过路口时闯红灯或黄灯的风险，得到对应的风险等级结果；所述风险等级结果至少包括高风险、中风险、低风险及无风险中一种；

43、根据所述风险等级结果匹配对应的预警提醒形式并向驾驶员进行预警提醒。

44、综上，实施本发明的实施例，具有如下的有益效果：

45、本发明提供的交通灯预警方法、系统、车辆、介质及程序，针对红绿灯路口恶劣天气和前车遮挡容易闯红灯或黄灯、存在通行安全风险、影响交通通行效率的痛点场景，对遇黄灯(含闪烁黄灯)、红灯、绿灯等全功能场景都能进行有效预警，基于车辆在红绿灯路口的行为意图和交通灯的形状信息正确评估闯红/黄灯的风险等级，给驾驶员的预警提醒信息更丰富多样(视听触觉)，不局限于仅仅是语音提醒；辅助驾驶员判断闯灯的风险，及时刹车避免闯灯或者提前加速尽快通行，有效提高了车辆在红绿灯路口的安全性和通行效率。