物品确定系统、物品确定方法、计算机可读记录介质以及物品取得判断系统与流程

本发明涉及物品确定系统、物品确定方法、物品确定程序以及物品取得判断系统。

背景技术：

1、专利文献1公开了对从载置有多个物品的货架拿起的物品进行推定的物品推定装置(以下，称为“现有装置”)。现有装置取得重量变化数据和动作数据，该重量变化数据基于在载置有多个物品的货架上设置的重量传感器的检测值的变化，该动作数据表示位于作为货架前面的空间的货架前空间的人物的手的动作。现有装置使用重量变化数据及动作数据，根据人物的手，推定从不同高度的货架拿起的物品。

2、但是，现有装置无法对从相同货架的不同位置同时拿起的物品进行推定。

3、专利文献1：国际公开第2020/179480号

技术实现思路

1、本发明是为了解决上述课题而完成的。即，本发明的目的之一在于提供一种能够高精度地确定从相同货架的不同位置同时拿起的物品的物品确定系统、物品确定方法、物品确定程序以及物品取得判断系统。

2、为了解决上述课题，本发明的物品确定系统包括：在载置有物品的货架上设置的测量所述物品的重量的重量传感器；测距传感器，其在测定范围内包含所述货架以及所述货架的前方的预定区域，测定到存在于所述测定范围内的测定对象物的距离；以及物品确定装置，其包含信息处理装置，该信息处理装置取得由所述重量传感器测量的所述重量即重量测量数据，取得由所述测距传感器测量的表示存在于所述测定范围内的人物的所述距离即距离数据，所述信息处理装置构成为：基于从所述货架拿起所述物品时的所述重量测量数据，推定从所述货架拿起的物品，针对推定出的多个所述物品即多个拿起推定物品的每一个，计算所述拿起推定物品的拿起推定位置即第一物品拿起位置以及表示所述拿起推定物品的推定的正确程度的准确度；基于所述人物的距离数据，取得第二物品拿起位置，该第二物品拿起位置基于所述人物从所述货架拿起所述物品时的所述人物的预定部位的位置；以及针对多个所述拿起推定物品的每一个，基于所述第一物品拿起位置和所述第二物品拿起位置来校正所述准确度，由此计算校正准确度，基于所述校正准确度，从多个所述拿起推定物品中确定从所述货架拿起的1个或多个所述物品即拿起物品。

3、本发明的物品确定方法使用了：在载置有物品的货架上设置的测量所述物品的重量的重量传感器；测距传感器，其在测定范围内包含所述货架以及所述货架的前方的预定区域，测定到存在于所述测定范围内的测定对象物的距离；以及物品确定装置，其包含信息处理装置，该信息处理装置取得由所述重量传感器测量的所述重量即重量测量数据，取得由所述测距传感器测量的表示存在于所述测定范围内的人物的所述距离即距离数据，通过所述信息处理装置进行以下处理：基于从所述货架拿起所述物品时的所述重量测量数据，推定从所述货架拿起的物品，针对推定出的多个所述物品即多个拿起推定物品的每一个，计算所述拿起推定物品的拿起推定位置即第一物品拿起位置以及表示所述拿起推定物品的推定的正确程度的准确度；基于所述人物的距离数据，取得第二物品拿起位置，该第二物品拿起位置基于所述人物从所述货架拿起所述物品时的所述人物的预定部位的位置；以及针对多个所述拿起推定物品的每一个，基于所述第一物品拿起位置和所述第二物品拿起位置来校正所述准确度，由此计算校正准确度，基于所述校正准确度，从多个所述拿起推定物品中确定从所述货架拿起的1个或多个所述物品即拿起物品。

4、本发明的物品确定程序使计算机执行使用了重量测量数据以及距离数据的处理，该重量测量数据是从重量传感器取得的通过所述重量传感器测量的重量，该重量传感器设置于载置有物品的货架并测量所述物品的重量，该距离数据是从测距传感器取得的通过所述测距传感器测量的表示存在于测定范围内的人物的距离，所述测距传感器在所述测定范围内包含所述货架以及所述货架的前方的预定区域，测定到存在于所述测定范围内的测定对象物的距离，所述物品确定程序使所述计算机执行以下处理：基于从所述货架拿起所述物品时的所述重量测量数据，推定从所述货架拿起的物品，针对推定出的多个所述物品即多个拿起推定物品的每一个，计算所述拿起推定物品的拿起推定位置即第一物品拿起位置以及表示所述拿起推定物品的推定的正确程度的准确度；基于所述人物的距离数据，取得第二物品拿起位置，该第二物品拿起位置基于所述人物从所述货架拿起所述物品时的所述人物的预定部位的位置；以及针对多个所述拿起推定物品的每一个，基于所述第一物品拿起位置和所述第二物品拿起位置来校正所述准确度，由此计算校正准确度，基于所述校正准确度，从多个所述拿起推定物品中确定从所述货架拿起的1个或多个所述物品即拿起物品。

5、本发明的物品取得判断系统具备：多个重量传感器，其相互分离地设置在能够载置多个物品的货架上，检测所述物品的重量；第一检测部，其使用所述重量传感器的检测结果，检测包含载置有所述物品的所述货架上的重量分布的信息；第一判断部，其使用由所述第一检测部检测到的信息，判断从所述货架取得的物品的候选和针对该物品的候选的妥当性，并且针对多种所述物品的候选判断妥当性；测距传感器，其检测到所述货架的附近的物品及人物的距离；第二检测部，其使用所述测距传感器的检测结果，检测所述货架附近的物品、人物及人物的动作；第二判断部，其使用所述第二检测部的检测结果，判断哪个人物进行了朝向哪个物品的动作；以及第三判断部，其使用所述第一判断部的判断结果及所述第二判断部的判断结果，判断哪个人物取得了哪个物品，在所述货架的一个方向上的所述货架的大致中央的第一区域、于所述一个方向的两侧夹着所述第一区域的第二区域及第三区域中，在所述第一区域载置有第一物品，在所述第二区域载置有第二物品，在所述第三区域载置有第三物品的第一状况下，当所述第一判断部判断为所述多种所述物品的候选包含一个第二物品及一个第三物品，且妥当性最高的所述物品的候选为一个第二物品，其次的妥当性高的所述物品的候选为一个第三物品，并且所述第二判断部判断为第一人物进行了朝向第三物品的动作时，所述第三判断部判断为所述第一人物取得了第三物品。

6、本发明的物品取得判断系统具备：多个重量传感器，其相互分离地设置在能够载置多个物品的货架上，检测所述物品的重量；第一检测部，其使用所述重量传感器的检测结果，检测包含载置有所述物品的所述货架上的重量分布的信息；第一判断部，其使用由所述第一检测部检测到的信息，判断从所述货架取得的物品的候选和针对该物品的候选的妥当性，并且针对多种所述物品的候选判断妥当性；测距传感器，其检测到所述货架的附近的物品及人物的距离；第二检测部，其使用所述测距传感器的检测结果，检测所述货架附近的物品、人物及人物的动作；第二判断部，其使用所述第二检测部的检测结果，判断哪个人物进行了朝向哪个物品的动作；以及第三判断部，其使用所述第一判断部的判断结果及所述第二判断部的判断结果，判断哪个人物取得了哪个物品，在所述货架的一个方向上的所述货架的大致中央的第一区域、于所述一个方向的两侧夹着所述第一区域的第二区域及第三区域中，在所述第一区域载置有第一物品，在所述第二区域载置有第二物品，在所述第三区域载置有第三物品，并且，第二物品的重量与第三物品的重量大致相等，并且，所述第一物品的重量为所述第二物品的重量的大致2倍的第二状况下，当所述第一判断部判断为所述多种所述物品的候选是一个所述第一物品以及一个所述第二物品和一个所述第三物品，且妥当性最高的所述物品的候选是一个所述第一物品，其次的妥当性高的所述物品的候选是一个所述第二物品和一个所述第三物品，并且，所述第二判断部判断为第一人物进行了朝向所述第二物品的动作且第二人物进行了朝向所述第三物品的动作时，所述第三判断部判断为所述第一人物取得了所述第二物品，所述第二人物取得了所述第三物品。

7、本发明的物品取得判断系统具备：多个重量传感器，其相互分离地设置在能够载置多个物品的货架上，检测所述物品的重量；第一检测部，其使用所述重量传感器的检测结果，检测包含载置有所述物品的所述货架上的重量分布的信息；第一判断部，其使用由所述第一检测部检测到的信息，判断从所述货架取得的物品的候选和针对该物品的候选的妥当性，并且针对多种所述物品的候选判断妥当性；测距传感器，其检测到所述货架的附近的物品及人物的距离；第二检测部，其使用所述测距传感器的检测结果，检测所述货架附近的物品、人物及人物的动作；第二判断部，其使用所述第二检测部的检测结果，判断哪个人物进行了朝向哪个物品的动作；以及第三判断部，其使用所述第一判断部的判断结果及所述第二判断部的判断结果，判断哪个人物取得了哪个物品，在所述货架的一个方向上的所述货架的大致中央的第一区域、于所述一个方向的两侧夹着所述第一区域的第二区域及第三区域中，在所述第一区域载置有第一物品，在所述第二区域载置有第二物品，在所述第三区域载置有第三物品，并且，第二物品的重量与第三物品的重量大致相等，并且，所述第一物品的重量为所述第二物品的重量的大致2倍的第二状况下，当所述第一判断部判断为所述多种所述物品的候选为一个所述第一物品以及一个所述第二物品和一个所述第三物品，且妥当性最高的所述物品的候选是一个所述第二物品和一个所述第三物品，其次的妥当性高的所述物品的候选是一个所述第一物品，并且，所述第二判断部判断为第一人物进行了朝向所述第一物品的动作时，所述第三判断部判断为所述第一人物取得了所述第一物品。

8、本发明的物品取得判断系统具备：多个重量传感器，其相互分离地设置在能够载置多个物品的货架上，检测所述物品的重量；第一检测部，其使用所述重量传感器的检测结果，检测包含载置有所述物品的所述货架上的重量分布的信息；第一判断部，其使用由所述第一检测部检测到的信息，判断从所述货架取得的物品的候选和针对该物品的候选的妥当性，并且针对多种所述物品的候选判断妥当性；测距传感器，其检测到所述货架的附近的物品及人物的距离；第二检测部，其使用所述测距传感器的检测结果，检测所述货架附近的物品、人物及人物的动作；第二判断部，其使用所述第二检测部的检测结果，判断哪个人物进行了朝向哪个物品的动作；以及第三判断部，其使用所述第一判断部的判断结果及所述第二判断部的判断结果，判断哪个人物取得了哪个物品，在所述货架的一个方向上的所述货架的大致中央的第一区域、于所述一个方向的两侧夹着所述第一区域的第二区域及第三区域中，在所述第一区域载置有第一物品，在所述第二区域载置有第二物品，在所述第三区域载置有第三物品，并且，第二物品的重量与第三物品的重量大致相等，并且，所述第一物品的重量为所述第二物品的重量的大致2倍的第二状况下，当所述第一判断部判断为所述多种所述物品的候选是一个所述第一物品以及一个所述第二物品和一个所述第三物品，且妥当性最高的所述物品的候选是一个所述第一物品，其次的妥当性高的所述物品的候选是一个所述第二物品和一个所述第三物品，并且，所述第二判断部判断为第一人物进行了朝向所述第二物品和所述第三物品的动作时，所述第三判断部判断为所述第一人物取得了一个所述第二物品和一个所述第三物品。

9、本发明的物品取得判断系统具备：多个重量传感器，其相互分离地设置在能够载置多个物品的货架上，检测所述物品的重量；第一检测部，其使用所述重量传感器的检测结果，检测包含载置有所述物品的所述货架上的重量分布的信息；第一判断部，其使用由所述第一检测部检测到的信息，判断从所述货架取得的物品的候选和针对该物品的候选的妥当性，并且针对多种所述物品的候选判断妥当性；测距传感器，其检测到所述货架的附近的物品及人物的距离；第二检测部，其使用所述测距传感器的检测结果，检测所述货架附近的物品、人物及人物的动作；第二判断部，其使用所述第二检测部的检测结果，判断哪个人物进行了朝向哪个物品的动作；以及第三判断部，其使用所述第一判断部的判断结果及所述第二判断部的判断结果，判断哪个人物取得了哪个物品，当所述第一判断部中判断为妥当度最高的所述物品与由所述第二判断部判断出的所述物品不一致，且在第一判断部中判断为妥当度第二高的所述物品与由第二判断部判断出的所述物品一致时，所述第三判断部判断为取得了由所述第二判断部判断出的所述物品。

10、根据本发明，能够高精度地确定从相同货架的不同位置同时拿起的物品。