一种餐盒贩卖机的机械手装置与餐盒贩卖机的制作方法

本发明涉及机械手，具体而言，涉及一种餐盒贩卖机的机械手装置与餐盒贩卖机。

背景技术：

1、自动售卖机是能根据投入钱币或者扫描二维码，自动付货的机器。自动售卖机是商业自动化的常用设备，它不受时间、地点的限制，其具有节省人力、方便交易等优点，是一种全新的商业零售模式，为24小时营业的微型超市。

2、具体而言，专利cn218630903u公开了一种传送装置及具有该传送装置的贩卖机。该传送装置包括：运动机构；取放机构，取放机构包括基座、夹持组件、驱动夹持组件夹持货物或解除夹持的第一驱动组件、驱动夹持组件伸出或缩回的第二驱动组件；夹持组件包括第一夹持臂和第二夹持臂，二者的至少之一包括夹持支撑臂、夹持臂本体、弹性连接件和夹持到位位置传感器，夹持臂本体与夹持支撑臂通过弹性连接件相连，在夹持到位位置传感器检测到夹持臂本体夹持到位时，第一驱动组件在预设时间后停止驱动第一夹持臂和第二夹持臂相对靠近。本技术的传送装置，能识别货物的夹紧状态，在夹紧货物后停止第一夹持臂和第二夹持臂继续相对靠近，以防止夹坏货物，且能自适应不同尺寸品类的货物。但是，在实际施工过程中，存在这样一个问题：其抓取装置只能通过平移抓取，这种抓取装置的需要占据较大的空间，导致抓取设置不方便，因此提供一种小空间大行程的机械臂是有必要的。

技术实现思路

1、为解决上述问题，本发明的第一目的在于提供一种机械手装置。

2、本发明的第二目的在于提供一种餐盒贩卖机。

3、为实现第一目的，本发明提供一种机械手装置，机械手装置包括：基板；移动机构，移动机构包括支撑架、第一传动装置、伸缩螺杆和伸缩罩体，第一传动装置设于支撑架，伸缩螺杆与伸缩罩体均设于基板，传动装置与伸缩螺杆连接，伸缩罩体具有空腔，伸缩螺杆设于伸缩罩体内；抓取机构，抓取机构包括第二传动装置、移动装置和取物装置，第二传动装置与移动装置设于基板，第二传动装置与移动装置连接，取物装置设于移动装置；其中，伸缩螺杆由多个丝杆组成，多个丝杆之间的螺纹依次连接，伸缩罩体由多个罩体组成，多个罩体依次连接，并且当多个丝杆首尾连接时，多个罩体首尾连接。

4、与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：基板用于支撑移动机构和抓取机构，第一传动装置用于驱动伸缩螺杆和伸缩罩体的伸缩运动，而移动机构与抓取机构均设于基板，因此伸缩螺杆的伸缩运动可带动抓取机构的伸缩运动；第二传动装置用于驱动移动装置的移动，移动装置的移动可带动取物装置的移动从而实现机械手完成对餐盒的抓取。相关技术中的机械手伸缩机构未设置遮蔽物使得伸缩机构易遭受灰尘的影响而缩短装置的使用寿命。本技术方案通过伸缩罩体的设置避免了伸缩螺杆与外界的接触，防止外部的灰尘对伸缩螺杆造成影响，并通过将罩体设置为多个，当伸缩螺杆进行伸缩运动时，伸缩罩体会随着伸缩螺杆的伸出或收缩而进行伸长或收缩，如此的设置，使得无论伸缩螺杆无论处于伸出或者收缩状态，伸缩罩体均能够起到遮挡灰尘的作用，从而避免伸缩螺杆因灰尘受到影响，进而缩短机械手装置的使用寿命。

5、进一步的，罩体设有第一凸起和第二凸起；第一凸起设于罩体的一端，并且第一凸起设于靠近伸缩螺杆的一侧；第二凸起设于罩体的一端，并且设于远离伸缩螺杆的一侧。

6、与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：第一凸起和第二凸起的设置用于罩体向下运动时起到限位的作用，防止罩体脱离伸缩机构。

7、进一步的，移动装置包括：滑轨，滑轨设于基板的第二侧；滑块，滑块可滑动设于滑轨；支撑板，支撑板与滑块连接；其中，取物装置设于支撑板，第二传动装置与支撑板传动连接。

8、与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：支撑板连接于滑块，滑块和滑动地设于滑轨，故支撑板的运动可带动滑块沿滑轨的导轨进行移动；取物装置通过支撑板的移动，可实现张开与收缩的操作。

9、进一步的，机械手装置还包括：检测机构，检测机构设于基板，检测机构包括取物装置移动检测装置，取物装置移动检测装置与移动装置通讯连接。

10、与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：基板用于支撑检测机构，取物装置移动检测装置与移动装置通讯连接，由于移动装置的移动可带动取物装置的移动，取物装置移动检测装置通过检测移动装置的移动来监测取物装置的移动，从而得出取物装置是否抓取餐盒。

11、进一步的，取物装置移动检测装置包括：位置传感器，位置传感器设于基板，感应板，感应板设于移动装置，位置传感器与感应板通讯连接。

12、与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：感应板设于移动装置，移动装置的移动可带动感应板的移动，感应板与位置传感器的通讯连接，位置传感器可输出取物装置是否抓取餐盒的信息。

13、进一步的，位置传感器设有凹槽，凹槽内设有感应线，感应板能够通过移动装置的移动，靠近或者远离凹槽。

14、与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：感应板通过取物移动装置的移动靠近或者远离凹槽，凹槽内感应线的设置，使得当感应板进入凹槽，位置传感器通过感应线的感应，得到取物移动装置靠近位置传感器的信息，从而得出取物装置为抓取状态；当感应板远离凹槽，位置传感器得出取物移动装置远离位置传感器的信息，从而得出取物装置为张开状态或者取物装置未抓取餐盒的状态。

15、进一步的，感应板包括固定端和感应端，固定端与移动装置连接，感应端与位置传感器通讯连接；移动装置靠近位置传感器时，感应端进入凹槽，其中，凹槽内设有感应线。

16、与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：固定端的设置，使得感应板稳固地装配于移动装置，固定端与感应端一体连接，因此，当固定端随取物移动装置的移动，靠近位置传感器时，感应端进入凹槽，并可通过感应线的设置，得到取物装置抓取餐盒的信息。

17、进一步的，检测机构还包括：餐盒，餐盒包括餐盒盖，餐盒盖上设有信息码；扫描装置，扫描装置用于扫描信息码，以提取餐盒的信息。

18、与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：扫描装置通过扫描餐盒盖上的信息码，准确识别餐盒的信息，以抓取用户所需要的餐盒。

19、进一步的，检测装置还包括触动开关，触动开关设于基板，取物装置抓取餐盒时，触动开关与餐盒盖的一端表面相抵。

20、与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：取物装置抓取餐盒时，触动开关与餐盒的一端抵靠接触，进一步识别取物装置是否抓取餐盒。

21、为实现第二目的，本发明还提供一种餐盒贩卖机，包括上述任意一项技术方案的机械手装置。

22、与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：由于本发明提供的餐盒贩卖机包括本发明上述任意一项技术方案的预制餐盒抓取结构的检测装置，因此，包括本发明上述任意一项技术方案的预制餐盒抓取结构的检测装置的全部有意效果，在此不再赘述。

23、采用本发明的技术方案后，能够达到如下技术效果：

24、(1)基板用于支撑移动机构和抓取机构，第一传动装置用于驱动伸缩螺杆和伸缩罩体的伸缩运动，而移动机构与抓取机构均设于基板，因此伸缩螺杆的伸缩运动可带动抓取机构的伸缩运动；第二传动装置用于驱动移动装置的移动，移动装置的移动可带动取物装置的移动从而实现机械手完成对餐盒的抓取。相关技术中的机械手伸缩机构未设置遮蔽物使得伸缩机构易遭受灰尘的影响而缩短装置的使用寿命。本技术方案通过伸缩罩体的设置避免了伸缩螺杆与外界的接触，防止外部的灰尘对伸缩螺杆造成影响，并通过将罩体设置为多个，当伸缩螺杆进行伸缩运动时，伸缩罩体会随着伸缩螺杆的伸出或收缩而进行伸长或收缩，如此的设置，使得无论伸缩螺杆无论处于伸出或者收缩状态，伸缩罩体均能够起到遮挡灰尘的作用，从而避免伸缩螺杆因灰尘受到影响，进而缩短机械手装置的使用寿命；

25、(2)取物装置移动检测装置与移动装置通讯连接，由于移动装置的移动可带动取物装置的移动，取物装置移动检测装置通过检测移动装置的移动来监测取物装置的移动，从而得出取物装置是否抓取餐盒；

26、(3)扫描装置通过扫描餐盒盖上的信息码，准确识别餐盒的信息，以抓取用户所需要的餐盒。