一种牵引供电设备自动巡检系统的制作方法

本技术涉及铁路监测，更具体地说，它涉及一种牵引供电设备自动巡检系统。

背景技术：

1、牵引供电设备巡检机器人是在铁路营业线沿线牵引供电所亭对供电设备进行日常巡视检测的设备，巡检机器人配备有检测装置，检测装置包括照明部件、彩色变焦摄像头、音频采集识别模块、红外成像传感器，可以进行如巡检变压器运行温度、隔离开关触头处温度及外观等，它通过红外成像、彩色图像对设备运行状态进行巡检分析。

2、目前牵引供电设备巡检机器人一般采用激光雷达或图像识别定位，并进行巡视路径规划，此类巡检机器人具有以下缺陷：

3、1)在恶劣天气、路面积水等极端环境下，激光雷达及图像识别无法提供可靠的位置信息，巡检机器人无法对设备进行指定路线巡检或返航，这将导致巡检任务中断。

4、2)巡检机器人采用单台作业模式，无备用机器人替补，巡检机器人一旦故障将必须由维护人员立即处理，巡检机器人故障期间无法对牵引供电设备进行不间断巡检。

5、3)巡检机器人仅依靠无线通信，在受到外界干扰信号后，巡检机器人将失去监控，降低了巡检设备的可靠性。

技术实现思路

1、本实用新型要解决的技术问题是针对现有技术的上述不足，本实用新型的目的是提供一种牵引供电设备自动巡检系统。

2、本实用新型的技术方案是：一种牵引供电设备自动巡检系统，包括检测装置，还包括信号电源、充电基站、数据处理中心、地面信标、电磁引导线、载波通信线、至少两个自动巡检车；所述信号电源在电磁引导线加载正弦交变信号，所述检测装置安装在自动巡检车的云台，所述自动巡检车设有无线模块、载波模块、地面信标检测模块、引导循迹传感器，所述自动巡检车通过无线模块与所述数据处理中心无线通信连接，所述自动巡检车通过载波模块、载波通信线与所述数据处理中心有线通信连接，所述地面信标位于电磁引导线的一侧并与待检测设备位置对应，所述自动巡检车通过地面信标检测模块感应地面信标进行定位，所述自动巡检车通过引导循迹传感器感应电磁引导线进行导航，所述充电基站通过无线充电器或金属触点给所述自动巡检车充电。

3、作为进一步地改进，所述信号电源为20～25khz正弦信号发生电源，工作电流为100ma～1a。

4、进一步地，所述地面信标为rfid标签，所述地面信标检测模块为rfid标签读取模块。

5、进一步地，所述地面信标为磁铁，所述地面信标检测模块为霍尔开关。

6、进一步地，所述电磁引导线为一根漆包铜线，所述载波通信线由2根单芯铜线构成。

7、进一步地，所述电磁引导线、载波通信线均布置在地面，所述引导循迹传感器、载波模块均位于所述自动巡检车的底部，且载波模块与载波通信线接触。

8、进一步地，所述自动巡检车的底部设有升降台，所述升降台的一端设有与所述自动巡检车铰接的连接杆，所述升降台的顶部设有穿过所述自动巡检车的导向杆，所述升降台与自动巡检车之间的导向杆套设有弹簧，所述升降台的底部设有与载波通信线电性接触的导电滑块，导电滑块通过导线与载波模块电性连接。

9、有益效果

10、本实用新型与现有技术相比，具有的优点为：

11、本实用新型利用lc检波引导巡检车运动，实现铁路沿线牵引供电所亭恶劣环境下高精度循迹控制，并结合地面信标及车轮旋转计数器，实现巡检车位置综合性计算，可以大大减少走行误差，巡检车采用主备冗余设计，可减少巡检车故障时长，实现不间断设备巡视。巡检车搭载载波通信模块，在无线信号受到干扰时依旧可利用有线载波的通信方式实现数据传输。

技术特征：

1.一种牵引供电设备自动巡检系统，包括检测装置，其特征在于，还包括信号电源(1)、充电基站(2)、数据处理中心(3)、地面信标(4)、电磁引导线(5)、载波通信线(6)、至少两个自动巡检车(7)；所述信号电源(1)在电磁引导线(5)加载正弦交变信号，所述检测装置安装在自动巡检车(7)的云台，所述自动巡检车(7)设有无线模块、载波模块、地面信标检测模块、引导循迹传感器(9)，所述自动巡检车(7)通过无线模块与所述数据处理中心(3)无线通信连接，所述自动巡检车(7)通过载波模块、载波通信线(6)与所述数据处理中心(3)有线通信连接，所述地面信标(4)位于电磁引导线(5)的一侧并与待检测设备位置对应，所述自动巡检车(7)通过地面信标检测模块感应地面信标(4)进行定位，所述自动巡检车(7)通过引导循迹传感器(9)感应电磁引导线(5)进行导航，所述充电基站(2)通过无线充电器或金属触点给所述自动巡检车(7)充电。

2.根据权利要求1所述的一种牵引供电设备自动巡检系统，其特征在于，所述信号电源为20～25khz正弦信号发生电源，工作电流为100ma～1a。

3.根据权利要求1所述的一种牵引供电设备自动巡检系统，其特征在于，所述地面信标(4)为rfid标签，所述地面信标检测模块为rfid标签读取模块。

4.根据权利要求1所述的一种牵引供电设备自动巡检系统，其特征在于，所述地面信标(4)为磁铁，所述地面信标检测模块为霍尔开关。

5.根据权利要求1所述的一种牵引供电设备自动巡检系统，其特征在于，所述电磁引导线(5)为一根漆包铜线，所述载波通信线(6)由2根单芯铜线构成。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的一种牵引供电设备自动巡检系统，其特征在于，所述电磁引导线(5)、载波通信线(6)均布置在地面，所述引导循迹传感器(9)、载波模块均位于所述自动巡检车(7)的底部，且载波模块与载波通信线(6)接触。

7.根据权利要求6所述的一种牵引供电设备自动巡检系统，其特征在于，所述自动巡检车(7)的底部设有升降台(10)，所述升降台(10)的一端设有与所述自动巡检车(7)铰接的连接杆(11)，所述升降台(10)的顶部设有穿过所述自动巡检车(7)的导向杆(12)，所述升降台(10)与自动巡检车(7)之间的导向杆(12)套设有弹簧(13)，所述升降台(10)的底部设有与载波通信线(6)电性接触的导电滑块(8)，导电滑块(8)通过导线与载波模块电性连接。

技术总结本技术公开了一种牵引供电设备自动巡检系统，属于铁路监测技术领域，解决在恶劣天气下现有巡检机器人不能满足要求的技术问题，系统包括检测装置、信号电源、充电基站、数据处理中心、地面信标、电磁引导线、载波通信线、自动巡检车；信号电源在电磁引导线加载正弦交变信号，检测装置安装在自动巡检车的云台，自动巡检车设有无线模块、载波模块、地面信标检测模块、引导循迹传感器，自动巡检车通过无线模块，或者自动巡检车通过载波模块、载波通信线与数据处理中心通信连接，自动巡检车通过地面信标检测模块感应地面信标进行定位，自动巡检车通过引导循迹传感器感应电磁引导线进行导航，充电基站通过无线充电器或金属触点给自动巡检车充电。技术研发人员：王康,刘昱,邹波,于桂华,郑禄锋,谢浩海,曾惠明,覃小林,吴翠清,赵子龙,王向阳,茹佐阳,李怡琴,王艳芹,黄军受保护的技术使用者：中国铁路南宁局集团有限公司技术研发日：20231123技术公布日：2024/7/4