一种爆破机器人的制作方法

本发明涉及爆破机器人，具体为一种爆破机器人。

背景技术：

1、在铁路、矿山、水库、隧道、旧建筑物等工程中，通常采用爆破的形式进行辅助施工，随着科学技术的发展，以远程控制为主的爆破机器人为基础，实现炸药的远程填充，可以极大的提高安全性，同时提高炸药的填充效率；

2、公开号为（cn112157662b）中涉及到一种爆破机器人，包括行走越障

3、底盘、机械臂底座、机械臂、机械爪、电动推杆、工控机和采集装置，电动推杆用于将机械爪上夹持的塞孔物推入需堵塞孔中，通过行走机器人配合机械手对炸药进行安装，但是此方式存在较多弊端，一方面其在进行运输过程中，会经过颠簸路面，不方便进行减震缓冲，容易对炸药进行较大冲击，影响其后续引爆，另一方面孔洞位置较之于地面较为分散，其在到达孔洞处时，不方便进行便捷自动定位和内部清理，造成炸药安装难度增加，影响使用效果。

4、针对上述问题，急需在原有爆破机器人的基础上进行创新设计。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种爆破机器人，以解决上述背景技术提出现有的爆破机器人，不方便进行减震缓冲，同时不方便进行便捷自动定位和孔洞内部清理的问题，本发明技术方案针对现有技术解决方案过于单一的技术问题，提供了显著不同于现有技术的解决方案。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种爆破机器人，包括行走基座，所述行走基座上安装有工控机和自动控制模块，所述自动控制模块包括远程遥控模块和视觉检测模块，所述远程遥控模块用于接受远程遥控命令，所述视觉检测模块用于传递机器视觉；

3、还包括多轴机械手，所述多轴机械手固定在行走基座上，且多轴机械手上固定有安装盘，并且安装盘上通过缓冲组件连接有装配盘，所述装配盘的底部通过电机连接有螺杆，且螺杆上螺纹套设有安装座，所述安装座的外侧通过伸缩连接组件连接有清理盘，所述清理盘外侧空腔内通过第二弹性伸缩杆连接有安装杆，且安装杆的内侧设置有电磁铁，并且电磁铁固定在清理盘外侧空腔内，所述安装杆的外侧固定有清理板，所述安装座的中部空心处的内壁上转动安装有定位板，且定位板与安装座中部空心处之间固定有第三弹簧；

4、旋转组件，所述旋转组件嵌入式安装在安装座的上方内部位置处，且旋转组件用于驱动清理盘转动；

5、推送组件，所述推送组件安装在装配盘外侧中心处，且推送组件用于将炸药推送进孔洞内。

6、优选的，所述缓冲组件包括第一弹性伸缩杆，所述第一弹性伸缩杆万向转动安装在安装盘的外侧中心处，且第一弹性伸缩杆的外端固定有安装球，并且安装球嵌入式设置在装配盘的内侧中心处，所述装配盘和安装盘之间固定有第一弹簧。

7、优选的，所述第一弹簧在装配盘上等角度分布，且第一弹簧呈倾斜设置。

8、优选的，所述伸缩连接组件包括伸缩油箱，所述伸缩油箱固定在安装座的外侧，且伸缩油箱内通过第二弹簧连接有伸缩头，并且伸缩头的一端在清理盘内侧空腔内嵌入式活动安装。

9、优选的，所述伸缩头的一端设计为球形在清理盘内侧环状空腔内贴合滑动，且伸缩头在安装座上等角度分布。

10、优选的，所述清理板设计为弧形结构，且清理板的内侧设计为钩形结构，并且清理板在清理盘上等角度分布。

11、优选的，所述定位板通过第三弹簧在安装座内弹性转动，且定位板初始状态倾斜设置。

12、优选的，所述旋转组件包括齿辊，所述齿辊嵌入式转动安装在安装座顶部的内部，且齿辊的外端啮合设置有齿环，并且齿环固定在清理盘的内侧，所述齿辊的内端空腔内伸入设置有导柱，且导柱固定在装配盘的外侧，所述导柱凸起位置处位于导槽内，且导槽开设在齿辊内端空腔侧壁上。

13、优选的，所述导柱凸起位置在导槽内贴合滑动，且导槽设计为螺旋状结构。

14、优选的，所述推送组件包括油液箱一，所述油液箱一固定在装配盘的外侧中心处，且油液箱一内设置有活塞杆一，所述活塞杆一伸出油液箱一的一端固定有油液箱二，且油液箱二内安装有活塞杆二，所述活塞杆二伸出油液箱二的一端固定有机械爪，所述装配盘的外侧固定有油液箱三，且油液箱三内安装有活塞杆三，并且活塞杆三的一端固定在安装座的内侧，所述油液箱三与油液箱一通过管路相通，所述油液箱二通过软管与伸缩油箱相通。

15、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

16、1.本发明，通过设置缓冲组件，使得行走基座在行进时，可以进行上下左右多向缓冲保护，进一步的，在将清理板插入孔洞并释放后，通过清理板的自动展开，可以再次配合缓冲组件进行自动居中校正，使得炸药与孔洞中心相对应，避免影响后续炸药的投入，进一步的，行走基座在靠近孔洞时，清理板与孔洞内壁接触，具备一定的活动空间，可以根据孔洞内壁的位置通过伸缩连接组件调整机械爪的初始位置，进而在后续推送时，具备稳定的推送条件，使得炸药可以完全被推送进孔洞内，无需通过复杂的环境观察和深度位置计算等手段进行炸药的推送，降低操作人员的工作难度；

17、2.本发明，设置旋转组件，在定位完成后，螺杆通过安装座带动清理盘上的清理板离开孔洞，此过程中，可以带动清理盘和清理板转动，通过清理板对孔洞内壁进行清理，配合清理板的独特设计，还可以将清理下来的碎石逐步导出孔洞，为炸药的推入提供稳定的环境，进一步的，在通过清理板进行持续定位和清理的过程中，通过推送组件，可以同步将炸药稳定的推入孔洞内，配合前序的伸缩连接组件，使得螺杆只需要输入一个稳定的行程即可完成炸药的推入，操作简单。

技术特征：

1.一种爆破机器人，包括行走基座（1），所述行走基座（1）上安装有工控机（2）和自动控制模块（3），所述自动控制模块（3）包括远程遥控模块和视觉检测模块，所述远程遥控模块用于接受远程遥控命令，所述视觉检测模块用于传递机器视觉；

2.根据权利要求1所述的一种爆破机器人，其特征在于：所述缓冲组件（6）包括第一弹性伸缩杆（61），所述第一弹性伸缩杆（61）万向转动安装在安装盘（5）的外侧中心处，且第一弹性伸缩杆（61）的外端固定有安装球（62），并且安装球（62）嵌入式设置在装配盘（7）的内侧中心处，所述装配盘（7）和安装盘（5）之间固定有第一弹簧（63）。

3.根据权利要求2所述的一种爆破机器人，其特征在于：所述第一弹簧（63）在装配盘（7）上等角度分布，且第一弹簧（63）呈倾斜设置。

4.根据权利要求3所述的一种爆破机器人，其特征在于：所述伸缩连接组件（10）包括伸缩油箱（101），所述伸缩油箱（101）固定在安装座（9）的外侧，且伸缩油箱（101）内通过第二弹簧（102）连接有伸缩头（103），并且伸缩头（103）的一端在清理盘（11）内侧空腔内嵌入式活动安装。

5.根据权利要求4所述的一种爆破机器人，其特征在于：所述伸缩头（103）的一端设计为球形在清理盘（11）内侧环状空腔内贴合滑动，且伸缩头（103）在安装座（9）上等角度分布。

6.根据权利要求4所述的一种爆破机器人，其特征在于：所述清理板（15）设计为弧形结构，且清理板（15）的内侧设计为钩形结构，并且清理板（15）在清理盘（11）上等角度分布。

7.根据权利要求6所述的一种爆破机器人，其特征在于：所述定位板（16）通过第三弹簧（17）在安装座（9）内弹性转动，且定位板（16）初始状态倾斜设置。

8.根据权利要求7所述的一种爆破机器人，其特征在于：所述旋转组件（18）包括齿辊（181），所述齿辊（181）嵌入式转动安装在安装座（9）顶部的内部，且齿辊（181）的外端啮合设置有齿环（182），并且齿环（182）固定在清理盘（11）的内侧，所述齿辊（181）的内端空腔内伸入设置有导柱（183），且导柱（183）固定在装配盘（7）的外侧，所述导柱（183）凸起位置处位于导槽（184）内，且导槽（184）开设在齿辊（181）内端空腔侧壁上。

9.根据权利要求8所述的一种爆破机器人，其特征在于：所述导柱（183）凸起位置在导槽（184）内贴合滑动，且导槽（184）设计为螺旋状结构。

10.根据权利要求9所述的一种爆破机器人，其特征在于：所述推送组件（19）包括油液箱一（191），所述油液箱一（191）固定在装配盘（7）的外侧中心处，且油液箱一（191）内设置有活塞杆一（192），所述活塞杆一（192）伸出油液箱一（191）的一端固定有油液箱二（193），且油液箱二（193）内安装有活塞杆二（194），所述活塞杆二（194）伸出油液箱二（193）的一端固定有机械爪（195），所述装配盘（7）的外侧固定有油液箱三（197），且油液箱三（197）内安装有活塞杆三（198），并且活塞杆三（198）的一端固定在安装座（9）的内侧，所述油液箱三（197）与油液箱一（191）通过管路相通，所述油液箱二（193）通过软管与伸缩油箱（101）相通。

技术总结本发明公开了一种爆破机器人，包括行走基座，所述行走基座上安装有工控机和自动控制模块，所述自动控制模块包括远程遥控模块和视觉检测模块，所述远程遥控模块用于接受远程遥控命令，所述视觉检测模块用于传递机器视觉；所述多轴机械手固定在行走基座上，且多轴机械手上固定有安装盘，并且安装盘上通过缓冲组件连接有装配盘，所述装配盘的底部通过电机连接有螺杆，所述安装座的外侧通过伸缩连接组件连接有清理盘，所述清理盘外侧空腔内通过第二弹性伸缩杆连接有安装杆，所述安装杆的外侧固定有清理板，所述安装座的中部空心处的内壁上转动安装有定位板。该爆破机器人，具备减震和自动定位功能，同时对孔洞内部进行清理。技术研发人员：乔锐,李振宇,徐向新,孔源,郝玉雄受保护的技术使用者：鄂尔多斯市立安爆破工程有限责任公司技术研发日：技术公布日：2024/7/11