摄像头预期功能仿真测试方法、装置、设备及存储介质与流程

本技术涉及自动驾驶仿真，具体涉及一种摄像头预期功能仿真测试方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、由于仿真测试成本低且效率高，因此智能网联汽车研发测试往往离不开仿真测试，且在仿真测试时，通常应进行多而全的场景测试，即尽可能覆盖所有工况。其中，对于自动驾驶系统而言，究其危害行为发生的原因，不仅涉及系统本身的原因，即系统潜在的功能不足和性能局限，还包括了故障发生当下的触发条件的激活，因为只有在特定的触发条件下，系统功能不足和性能局限才会显现出来，进而导致故障产生，例如，自动驾驶系统的摄像头在非理想工况(比如遮挡、脏污、噪点等)这一触发条件下，由于其功能不足导致非预期的控制决策。

2、相关技术中，针对自动驾驶系统中的摄像头，往往是基于单一工况进行预期功能测试。以脏污为例，通常是在不同程度的脏污工况下进行摄像头中基于识别能力的预期功能测试；但是实车在运行过程中，往往不仅存在单一工况，且该单一工况还会实时发生变化，比如实车行驶过程中，摄像头可能存在脏污遮挡、噪点、过曝欠曝等问题，且上述问题对摄像头的影响可能会随着时间或者车辆经过某位置而变化，以外部脏污为例，车辆经过坑洼或邻车溅起来的污渍，雨刷也无法清理干净，则其污渍遮挡的程度是变化的。由此可见，单一工况场景与实车运行场景并不相匹配，无法体现出摄像头在实车上的真实表现，以致预期功能的仿真测试结果准确性较差。

技术实现思路

1、本技术提供一种摄像头预期功能仿真测试方法、装置、设备及存储介质，可以解决现有技术中存在的预期功能仿真测试结果准确性差技术问题。

2、第一方面，本技术实施例提供一种摄像头预期功能仿真测试方法，所述方法包括：

3、对实车摄像头所采集的历史图像信息进行提取，以得到多个历史场景片段及其对应的历史时序，所述历史场景片段包括单一非理想工况或组合非理想工况，多个所述历史时序构成历史时序段；

4、分别对每个所述历史场景片段进行图像处理，以生成多张故障图像，并根据所述历史时序段与所述故障图像间的映射关系构建故障图像库；

5、基于测试时序段从故障图像库获取故障图像集，并对所述故障图像集中的每张目标故障图像进行场景图像后处理，以按照测试时序段将单一非理想工况或组合非理想工况设置于仿真场景中，所述测试时序段位于历史时序段范围内；

6、运行所述仿真场景，以对待测摄像头进行预期功能仿真测试。

7、结合第一方面，在一种实施方式中，在所述按照测试时序段将单一非理想工况或组合非理想工况设置于仿真场景中的步骤之后，还包括：

8、基于预设的场景复杂度需求从预设的自定义故障图像集获取目标自定义故障图像；

9、对目标自定义故障图像进行场景图像后处理，以通过目标自定义故障图像中的目标单一非理想工况或目标组合非理想工况对仿真场景进行更新，以形成新的仿真场景，并基于所述新的仿真场景执行所述运行所述仿真场景的步骤。

10、结合第一方面，在一种实施方式中，所述测试时序段包括起始时序和故障持续时长。

11、结合第一方面，在一种实施方式中，所述基于测试时序段从所述故障图像库获取故障图像集，包括：

12、基于所述起始时序和所述故障持续时长对所述历史时序段进行截取，得到目标时序段；

13、从所述故障图像库中筛选出与所述目标时序段对应的多张目标故障图像，以形成故障图像集。

14、结合第一方面，在一种实施方式中，所述测试时序段包括起始位置时序和故障持续时长，所述起始位置时序为单一非理想工况或组合非理想工况对应的位置顺序。

15、结合第一方面，在一种实施方式中，所述基于测试时序段从所述故障图像库获取故障图像集，包括：

16、将所述历史时序段中与所述起始位置时序对应的目标工况所在的时序作为起始时序；

17、基于所述起始时序和所述故障持续时长对所述历史时序段进行截取，得到目标时序段；

18、从所述故障图像库中筛选出与所述目标时序段对应的多张目标故障图像，以形成故障图像集。

19、第二方面，本技术实施例提供了一种摄像头预期功能仿真测试装置，所述装置包括：

20、获取模块，其用于对实车摄像头所采集的历史图像信息进行提取，以得到多个历史场景片段及其对应的历史时序，所述历史场景片段包括单一非理想工况或组合非理想工况，多个所述历史时序构成历史时序段；

21、处理模块，其用于分别对每个所述历史场景片段进行图像处理，以生成多张故障图像，并根据所述历史时序段与所述故障图像间的映射关系构建故障图像库；

22、测试模块，其用于基于测试时序段从故障图像库获取故障图像集，并对所述故障图像集中的每张目标故障图像进行场景图像后处理，以按照测试时序段将单一非理想工况或组合非理想工况设置于仿真场景中，所述测试时序段位于历史时序段范围内；运行所述仿真场景，以对待测摄像头进行预期功能仿真测试。

23、结合第二方面，在一种实施方式中，所述测试模块还用于：

24、基于预设的场景复杂度需求从预设的自定义故障图像集获取目标自定义故障图像；

25、对目标自定义故障图像进行场景图像后处理，以通过目标自定义故障图像中的目标单一非理想工况或目标组合非理想工况对仿真场景进行更新，以形成新的仿真场景，并基于所述新的仿真场景执行所述运行所述仿真场景的步骤。

26、结合第二方面，在一种实施方式中，所述测试时序段包括起始时序和故障持续时长。

27、结合第二方面，在一种实施方式中，所述测试模块具体用于：

28、基于所述起始时序和所述故障持续时长对所述历史时序段进行截取，得到目标时序段；

29、从所述故障图像库中筛选出与所述目标时序段对应的多张目标故障图像，以形成故障图像集。

30、结合第二方面，在一种实施方式中，所述测试时序段包括起始位置时序和故障持续时长，所述起始位置时序为单一非理想工况或组合非理想工况对应的位置顺序。

31、结合第二方面，在一种实施方式中，所述测试模块具体还用于：

32、将所述历史时序段中与所述起始位置时序对应的目标工况所在的时序作为起始时序；

33、基于所述起始时序和所述故障持续时长对所述历史时序段进行截取，得到目标时序段；

34、从所述故障图像库中筛选出与所述目标时序段对应的多张目标故障图像，以形成故障图像集。

35、第三方面，本技术实施例提供了一种摄像头预期功能仿真测试设备，所述摄像头预期功能仿真测试设备包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的摄像头预期功能仿真测试程序，其中所述摄像头预期功能仿真测试程序被所述处理器执行时，实现如前述的摄像头预期功能仿真测试方法的步骤。

36、第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有摄像头预期功能仿真测试程序，其中所述摄像头预期功能仿真测试程序被处理器执行时，实现如前述的摄像头预期功能仿真测试方法的步骤。

37、本技术实施例提供的技术方案带来的有益效果包括：

38、通过对实车摄像头所采集的历史图像信息进行提取，以得到多个包括单一非理想工况或组合非理想工况的历史场景片段及其对应的历史时序，且多个历史时序构成历史时序段；然后分别对每个历史场景片段进行图像处理，以生成多张故障图像，并根据历史时序段与故障图像间的映射关系构建故障图像库，以通过时序的方式最大程度还原实车运行场景下所面临的非理想工况；再基于测试时序段从故障图像库获取故障图像集，并对故障图像集中的每张目标故障图像进行场景图像后处理，以按照测试时序段将单一非理想工况或组合非理想工况设置于仿真场景中，使得仿真场景能够最大程度贴近实车运行场景；因此通过该仿真场景对待测摄像头进行预期功能仿真测试，能够有效提升预期功能仿真测试结果准确性。