基于蓝牙MESH组网的定位方法以及相关设备与流程

本技术实施例涉及车辆领域，尤其涉及基于蓝牙mesh组网的定位方法以及相关设备。

背景技术：

1、随着汽车智能化的发展，数字钥匙作为汽车智能化的关键技术之一。

2、现有的数字钥匙定位通常是基于接收的信号强度指示(rssi，received signalstrength indicat ion)实现。但是rssi对环境变化敏感，在复杂的环境中容易受到如信号衰减、干扰、障碍物、多径等多种因素的影响，导致信号强度波动，影响定位准确性及通信稳定性，进而导致定位误差较大。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了基于蓝牙mesh组网的定位方法以及相关设备，用于提供可以稳定通信且定位精度更高的数字钥匙定位。

2、本技术实施例第一方面提供一种基于蓝牙mesh组网的定位方法，包括：

3、构建由数字钥匙以及多个车载蓝牙组成的mesh网络，所述多个车载蓝牙部署在车辆上；

4、针对每个所述车载蓝牙，通过所述mesh网络获取测距信号在所述车载蓝牙以及所述数字钥匙之间的飞行时间；

5、根据对应的所述飞行时间分别确定每个所述车载蓝牙与所述数字钥匙之间的距离信息；

6、基于每个所述车载蓝牙与所述数字钥匙之间的距离信息，确定所述数字钥匙的位置信息。

7、在一种具体实现方式中，所述通过所述mesh网络获取测距信号在所述车载蓝牙以及所述数字钥匙之间的飞行时间，包括：

8、使所述数字钥匙通过所述mesh网络向每个所述车载蓝牙发送所述测距信息，所述测距信号具有对应的发送时间；

9、获取每个所述车载蓝牙接收到所述测距信号的接收时间；

10、针对每个所述车载蓝牙，将所述车载蓝牙接收到所述测距信号的接收时间以及所述测距信号对应的发送时间二者之间的时间差，作为所述测距信号在所述车载蓝牙以及所述数字钥匙之间的飞行时间。

11、在一种具体实现方式中，所述mesh网络还包括多个中继节点，所述方法还包括：

12、获取每个所述中继节点在不同拥塞指标下的指标值；

13、针对每个所述中继节点，根据所述中继节点在不同拥塞指标下的指标值，确定所述中继节点的拥塞评分，所述拥塞评分用于反映所述中继节点的拥塞程度；

14、根据每个所述中继节点的拥塞评分，从所述多个中继节点中确定拥塞程度较低的前n个目标中继节点；

15、所述使所述数字钥匙通过所述mesh网络向每个所述车载蓝牙发送所述测距信息，包括：

16、使所述数字钥匙通过所述mesh网络中的所述目标中继节点向每个所述车载蓝牙发送所述测距信息。

17、在一种具体实现方式中，所述基于每个所述车载蓝牙与所述数字钥匙之间的距离信息，确定所述数字钥匙的位置信息，包括：

18、从所述多个车载蓝牙中选择n个目标车载蓝牙，所述目标车载蓝牙的数量不大于所述车载蓝牙的数量；

19、基于每个所述目标车载蓝牙与所述数字钥匙之间的距离信息，确定所述数字钥匙的位置信息。

20、在一种具体实现方式中，从所述多个车载蓝牙中选择n个目标车载蓝牙，包括：

21、基于每个所述车载蓝牙与所述数字钥匙之间的距离信息，构建联合似然函数；

22、取所述联合似然函数的对数，并基于所述联合似然函数的对数，获得使得所述联合似然函数的取值最大的多个目标车载蓝牙。

23、在一种具体实现方式中，所述车载蓝牙与所述数字钥匙之间的距离信息包括所述车载蓝牙与所述数字钥匙之间的距离，所述基于每个所述目标车载蓝牙与所述数字钥匙之间的距离信息，确定所述数字钥匙的位置信息，包括：

24、获取每个所述目标车载蓝牙的位置；

25、针对每个所述目标车载蓝牙，以所述目标车载蓝牙与所述数字钥匙之间的距离为半径，构建以所述目标车载蓝牙的位置为圆心的圆；

26、基于所述多个目标车载蓝牙分别构建的多个圆之间的交点，确定所述数字钥匙的位置信息。

27、在一种具体实现方式中，所述根据对应的所述飞行时间分别确定每个所述车载蓝牙与所述数字钥匙之间的距离信息，包括：

28、针对每个所述车载蓝牙，将光速与所述车载蓝牙对应的飞行时间之积，作为所述车载蓝牙与所述数字钥匙之间的距离；

29、基于每个所述车载蓝牙与所述数字钥匙之间的距离，分别确定每个所述车载蓝牙与所述数字钥匙之间的距离信息。

30、本技术实施例第二方面提供一种计算机设备，包括：

31、构建单元，用于构建由数字钥匙以及多个车载蓝牙组成的mesh网络，所述多个车载蓝牙部署在车辆上；

32、获取单元，用于针对每个所述车载蓝牙，通过所述mesh网络获取测距信号在所述车载蓝牙以及所述数字钥匙之间的飞行时间；

33、确定单元，用于根据对应的所述飞行时间分别确定每个所述车载蓝牙与所述数字钥匙之间的距离信息；

34、所述确定单元，还用于基于每个所述车载蓝牙与所述数字钥匙之间的距离信息，确定所述数字钥匙的位置信息。

35、在一种具体实现方式中，所述获取单元，具体用于使所述数字钥匙通过所述mesh网络向每个所述车载蓝牙发送所述测距信息，所述测距信号具有对应的发送时间；

36、获取每个所述车载蓝牙接收到所述测距信号的接收时间；

37、针对每个所述车载蓝牙，将所述车载蓝牙接收到所述测距信号的接收时间以及所述测距信号对应的发送时间二者之间的时间差，作为所述测距信号在所述车载蓝牙以及所述数字钥匙之间的飞行时间。

38、在一种具体实现方式中，所述mesh网络还包括多个中继节点，所述获取单元，还用于获取每个所述中继节点在不同拥塞指标下的指标值；

39、所述确定单元，还用于针对每个所述中继节点，根据所述中继节点在不同拥塞指标下的指标值，确定所述中继节点的拥塞评分，所述拥塞评分用于反映所述中继节点的拥塞程度；

40、所述确定单元，还用于根据每个所述中继节点的拥塞评分，从所述多个中继节点中确定拥塞程度较低的前n个目标中继节点；

41、所述获取单元，具体用于使所述数字钥匙通过所述mesh网络中的所述目标中继节点向每个所述车载蓝牙发送所述测距信息。

42、在一种具体实现方式中，所述确定单元，具体用于从所述多个车载蓝牙中选择n个目标车载蓝牙，所述目标车载蓝牙的数量不大于所述车载蓝牙的数量；

43、基于每个所述目标车载蓝牙与所述数字钥匙之间的距离信息，确定所述数字钥匙的位置信息。

44、在一种具体实现方式中，所述确定单元，具体用于基于每个所述车载蓝牙与所述数字钥匙之间的距离信息，构建联合似然函数；

45、取所述联合似然函数的对数，并基于所述联合似然函数的对数，获得使得所述联合似然函数的取值最大的多个目标车载蓝牙。

46、在一种具体实现方式中，所述车载蓝牙与所述数字钥匙之间的距离信息包括所述车载蓝牙与所述数字钥匙之间的距离，所述确定单元，用于获取每个所述目标车载蓝牙的位置；

47、针对每个所述目标车载蓝牙，以所述目标车载蓝牙与所述数字钥匙之间的距离为半径，构建以所述目标车载蓝牙的位置为圆心的圆；

48、基于所述多个目标车载蓝牙分别构建的多个圆之间的交点，确定所述数字钥匙的位置信息。

49、在一种具体实现方式中，所述确定单元，具体用于针对每个所述车载蓝牙，将光速与所述车载蓝牙对应的飞行时间之积，作为所述车载蓝牙与所述数字钥匙之间的距离；

50、基于每个所述车载蓝牙与所述数字钥匙之间的距离，分别确定每个所述车载蓝牙与所述数字钥匙之间的距离信息。

51、本技术实施例第三方面提供一种计算机设备，包括：

52、中央处理器，存储器以及输入输出接口；

53、所述存储器为短暂存储存储器或持久存储存储器；

54、所述中央处理器配置为与所述存储器通信，并执行所述存储器中的指令操作以执行第一方面所述的方法。

55、本技术实施例第四方面提供一种包含指令的计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面所述的方法。

56、本技术实施例第五方面提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有指令，所述指令在计算机上执行时，使得所述计算机执行如第一方面所述的方法。

57、从以上技术方案可以看出，本技术实施例具有以下优点：构建由数字钥匙以及多个车载蓝牙组成的mesh网络，多个车载蓝牙部署在车辆上；针对每个车载蓝牙，通过mesh网络获取测距信号在车载蓝牙以及数字钥匙之间的飞行时间；根据对应的飞行时间分别确定每个车载蓝牙与数字钥匙之间的距离信息；基于每个车载蓝牙与数字钥匙之间的距离信息，确定数字钥匙的位置信息。本技术实施例通过mesh网络，让数字钥匙与车载蓝牙之间实现非视距传输，不受信号遮挡影响，且具有更强的网络稳定性。并且，由于具有更强的网络稳定性以及不受信号遮挡影响，本技术实施例基于测距信号的在数字钥匙与不同车载蓝牙之间的飞行时间，可以更准确地确定出每个车载蓝牙与数字钥匙之间的距离，进而获得更准确的数字钥匙的位置信息。