控制方法、电机、电子设备、存储介质及程序产品与流程

本申请实施例涉及电机控制领域，特别涉及一种控制方法、电机、电子设备、存储介质及程序产品。

背景技术：

1、环形直线电机又称磁悬浮输送线，是一种智能柔性线体，搭配可编程的软件配置替代传统生产线中的皮带、链条等结构，从而实现生产线的传输。目前，直线电机对产品中定子的位置检测，采用在定子两侧分别安装一个霍尔传感器构成左右双传感器的方式实现对定子的位置检测。然而，目前的左右双传感器的位置检测方式存在位置突变，导致对动子位置检测的精确度较低，从而影响整个生产线传输的精确度。

2、相关技术中为了克服位置突变的问题，采用的技术方案是在定子的一侧设置磁条，从而能够精确度检测动子的位置，但是此种方式增加了环形直线电机的成本，无法兼顾动子位置检测的精确度较低以及成本的要求。

技术实现思路

1、本申请实施例的目的在于提供一种控制方法、电机、电子设备、存储介质及程序产品，从而兼顾动子位置检测的精确度较低以及成本的要求。

2、为解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种控制方法，应用于所述环形直线电机的驱动器，所述环形直线电机还包括第一传感器、第二传感器；所述第一传感器、第二传感器设置在定子两侧，所述第一传感器、所述第二传感器均与所述驱动器连接；所述环形直线电机被配置为传输动子，所述第一传感器、所述第二传感器沿所述动子的运动方向排布；所述方法包括：在所述动子从所述第一传感器传输到所述第二传感器的过程中，判断所述动子是否覆盖所述第一传感器、所述第二传感器；在所述动子覆盖所述第一传感器、所述第二传感器的情况下，获取所述第一传感器发送的第一位置数据、所述第二传感器发送的第二位置数据；分别为所述第一位置数据、所述第二位置数据设置第一权重、第二权重；其中，在所述动子从所述第一传感器传输到所述第二传感器的过程中，所述第一权重逐渐减小、第二权重逐渐增大；根据所述第一位置数据、所述第二位置数据、第一权重、第二权重计算得到所述动子的目标位置数据。

3、本申请的实施例还提供了一种环形直线电机，包括：驱动器、第一传感器、第二传感器；所述第一传感器、第二传感器设置在定子两侧，所述第一传感器、所述第二传感器均与所述驱动器连接；所述环形直线电机被配置为传输动子，所述第一传感器、所述第二传感器沿所述动子的运动方向排布；所述驱动器被配置为执行上述的控制方法。

4、本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的控制方法。

5、本申请的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的控制方法。

6、本申请的实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现上述的控制方法。

7、本实施例通过在动子覆盖第一传感器、第二传感器的情况下，分别为所述第一位置数据、所述第二位置数据设置第一权重、第二权重，所述第一权重逐渐减小、第二权重逐渐增大，从而实现在在所述动子从所述第一传感器传输到所述第二传感器的过程中，第一传感器传输的第一位置数据逐渐减小，第二传感器传输的第二位置数据逐渐增大，使得目标位置数据逐渐从第一位置数据过渡到第二位置数据，在第一传感器与第二传感器均有效区间内实现对第一位置数据、第二位置数据很好的融合处理，实现目标位置数据的平滑过渡，提高对动子位置检测的精确度较低。同时，由于本实施例采用左右传感器的方式设置环形直线电机，避免了在定子的一侧设置磁条，降低了使用磁条的成本；并且本实施例主要示针对驱动器的功能进行改进，可以适用目前大多数的生成线中，从而无需更改目前的生成线的硬件结构即可适用，适用范围较广。

8、另外，所述判断所述动子是否覆盖所述第一传感器、所述第二传感器之后，还包括：在所述动子仅覆盖所述第一传感器的情况下，获取所述第一传感器发送的所述第一位置数据；将所述第一位置数据作为所述目标位置数据；在所述动子仅覆盖所述第二传感器的情况下，获取所述第二传感器发送的所述第二位置数据；将所述第二位置数据作为所述目标位置数据。

9、另外，所述在所述动子从所述第一传感器传输到所述第二传感器的过程中，判断所述动子是否覆盖所述第一传感器、所述第二传感器之前，还包括：获取所述动子的初始位置；所述初始位置为所述动子与所述第一传感器、所述第二传感器的位置关系；所述分别为所述第一位置数据、所述第二位置数据设置第一权重、第二权重，包括：在所述初始位置为所述动子仅覆盖所述第一传感器的情况下，将所述动子到达所述第二传感器时的所述第二位置数据作为第一锁存位置数据；计算得到当前的所述第二位置数据与所述第一锁存位置数据的第一差值；将所述第一差值与预设的融合区间的比值作为所述第二权重，所述第一权重与所述第二权重的和为1。

10、另外，所述分别为所述第一位置数据、所述第二位置数据设置第一权重、第二权重，还包括：在所述初始位置为所述动子覆盖所述第一传感器、第二传感器的情况下，将所述初始位置时的所述第二位置数据作为第二锁存位置数据；计算得到当前的所述第二位置数据与所述第二锁存位置数据的第二差值；计算所述第二差值与预设的融合区间的比值，将所述比值与固定值之和作为所述第二权重，所述固定值为0.5，所述第一权重与所述第二权重的和为1。

11、另外，所述环形直线电机还包括控制器，所述控制器连接所述驱动器；所述根据所述第一位置数据、所述第二位置数据、第一权重、第二权重计算得到所述动子的目标位置数据之后，还包括：将所述目标位置数据发送给所述控制器，供所述控制器根据所述目标位置数据得到所述动子的位置信息，并根据所述位置信息控制所述动子的运动速度。

技术特征：

1.一种控制方法，其特征在于，应用于所述环形直线电机的驱动器，所述环形直线电机还包括第一传感器、第二传感器；所述第一传感器、第二传感器设置在定子两侧，所述第一传感器、所述第二传感器均与所述驱动器连接；所述环形直线电机被配置为传输动子，所述第一传感器、所述第二传感器沿所述动子的运动方向排布；所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述判断所述动子是否覆盖所述第一传感器、所述第二传感器之后，还包括：

3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述在所述动子从所述第一传感器传输到所述第二传感器的过程中，判断所述动子是否覆盖所述第一传感器、所述第二传感器之前，还包括：

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述分别为所述第一位置数据、所述第二位置数据设置第一权重、第二权重，还包括：

5.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述环形直线电机还包括控制器，所述控制器连接所述驱动器；所述根据所述第一位置数据、所述第二位置数据、第一权重、第二权重计算得到所述动子的目标位置数据之后，还包括：

6.一种环形直线电机，其特征在于，包括：驱动器、第一传感器、第二传感器；所述第一传感器、第二传感器设置在定子两侧，所述第一传感器、所述第二传感器均与所述驱动器连接；所述环形直线电机被配置为传输动子，所述第一传感器、所述第二传感器沿所述动子的运动方向排布；所述驱动器被配置为执行如权利要求1-5任一项所述的控制方法。

7.根据权利要求6所述的环形直线电机，其特征在于，所述环形直线电机设置有多个所述定子、与多个上述定子一一对应的多个所述驱动器，每个所述定子的两侧均设置有所述第一传感器、第二传感器，一个所述驱动器连接一个所述定子两侧的所述第一传感器、所述第二传感器；所述多个定子依次排布设置，形成所述动子的运动轨迹。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

9.一种计算机可读存储介质，存储计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的控制方法。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的控制方法。

技术总结本申请实施例涉及电机控制领域，公开了一种控制方法、电机、电子设备、存储介质及程序产品，本申请的控制方法包括：在动子从第一传感器传输到第二传感器的过程中，判断动子是否覆盖所述第一传感器、第二传感器；在动子覆盖第一传感器、第二传感器的情况下，获取第一传感器发送的第一位置数据、第二传感器发送的第二位置数据；分别为第一位置数据、第二位置数据设置第一权重、第二权重；其中，在动子从所述第一传感器传输到第二传感器的过程中，第一权重逐渐减小、第二权重逐渐增大；根据第一位置数据、第二位置数据、第一权重、第二权重计算得到动子的目标位置数据。本实施例实现目标位置数据平滑过渡，兼顾动子位置检测的精确度较低以及成本。技术研发人员：贾妍轩,雷发胜,陈伟受保护的技术使用者：上海新时达电气股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/25