高速公路场景下车辆队列失效-降级方法及装置

本技术涉及智能网联汽车，特别涉及一种高速公路场景下车辆队列失效-降级方法及装置。

背景技术：

1、随着汽车保有量的不断增长，交通拥堵、道路事故、能源消耗等问题日益严重。智能汽车队列为这些道路交通问题的改善带来了可能，研究表明车辆队列化能够显著提高驾驶安全性、改善燃油经济性和道路通行效率。因此，近年来智能汽车队列技术成为国内外该领域学者的研究重点。

2、相关技术中，可以采用分布式模型预测控制方法进行车辆队列控制，实现特定性能指标的优化，实现多个网联车辆的队列控制，采用放大系数约束，保证切换通信拓扑下的系统稳定性，有助于提升车辆队列的安全性。

3、然而，相关技术中，在队列系统车载硬件失效时，缺乏安全的失效-降级策略，降低了车辆队列系统在出现车载硬件失效时的安全性，难以避免车载硬件失效可能造成的安全事故，无法为车辆队列系统产业化提供重要基础，亟待改善。

技术实现思路

1、本技术提供一种高速公路场景下车辆队列失效-降级方法及装置，以解决相关技术中，在队列系统车载硬件失效时，缺乏安全的失效-降级策略，降低了车辆队列系统在出现车载硬件失效时的安全性，难以避免车载硬件失效可能造成的安全事故，无法为车辆队列系统产业化提供重要基础等问题。

2、本技术第一方面实施例提供一种高速公路场景下车辆队列失效-降级方法，包括以下步骤：确定出车辆队列系统的危害事件asil等级与安全目标；根据所述安全目标与所述危害事件asil等级生成不同失效形式的失效-降级策略；以及在车辆处于预设的高速公路场景时，基于所述不同失效形式的失效-降级策略使所述车辆队列系统在保留部分功能的前提下，达到所述安全目标。

3、可选地，在本技术的一个实施例中，所述确定出车辆队列系统的危害事件asil等级与安全目标，包括：根据所述车辆队列系统的运行场景与危险确定危害事件，其中，所述运行场景包括高速公路直道场景、高速公路长弯道场景与高速公路匝道场景；根据所述危害事件的严重度、暴露概率与可控性进行评级，得到所述危害事件asil等级。

4、可选地，在本技术的一个实施例中，所述确定出车辆队列系统的危害事件asil等级与安全目标，还包括：根据所述危害事件及对应的危害事件asil等级生成所述安全目标。

5、可选地，在本技术的一个实施例中，根据所述安全目标与所述危害事件asil等级生成不同失效形式的失效-降级策略，包括：若检测到跟随车的车载通讯t-box与毫米波雷达的通讯失效，则检测雷达是否失效，若雷达失效，则所述失效-降级策略为失效跟随车由cacc控制模式切换为固定cc控制模式，同时申请安全员接管；若检测到所述跟随车的通讯失效且雷达没有失效，则所述失效-降级策略为所述失效跟随车由所述cacc控制模式切换为acc控制模式，同时申请所述安全员接管；若检测到所述跟随车的通讯未失效且雷达失效，则所述失效-降级策略为所述失效跟随车向队列车辆广播失效信息，并由所述cacc控制模式切换为可变cc控制模式，同时申请所述安全员接管。

6、可选地，在本技术的一个实施例中，根据所述安全目标与所述危害事件asil等级生成不同失效形式的失效-降级策略，还包括：在检测到自车未失效时，若检测到有队列车辆通讯失效或收到失效信息，且失效车在自车前方，则由所述cacc控制切换为所述acc控制模式，同时申请所述安全员接管。

7、可选地，在本技术的一个实施例中，根据所述安全目标与所述危害事件asil等级生成不同失效形式的失效-降级策略，还包括：若检测到队列领航车的通讯失效或收到失效信息，则向队列系统广播失效信息，否则将自车的通讯与雷达失效信息发送到所述队列系统。

8、本技术第二方面实施例提供一种高速公路场景下车辆队列失效-降级装置，包括：确定模块，用于确定出车辆队列系统的危害事件asil等级与安全目标；生成模块，用于根据所述安全目标与所述危害事件asil等级生成不同失效形式的失效-降级策略；以及处理模块，用于在车辆处于预设的高速公路场景时，基于所述不同失效形式的失效-降级策略使所述车辆队列系统在保留部分功能的前提下，达到所述安全目标。

9、可选地，在本技术的一个实施例中，所述确定模块包括：确定单元，用于根据所述车辆队列系统的运行场景与危险确定危害事件，其中，所述运行场景包括高速公路直道场景、高速公路长弯道场景与高速公路匝道场景；获取单元，用于根据所述危害事件的严重度、暴露概率与可控性进行评级，得到所述危害事件asil等级。

10、可选地，在本技术的一个实施例中，所述确定模块还包括：生成单元，用于根据所述危害事件及对应的危害事件asil等级生成所述安全目标。

11、可选地，在本技术的一个实施例中，生成模块包括：第一切换单元，用于当检测到跟随车的车载通讯t-box与毫米波雷达的通讯失效时，检测雷达是否失效，若雷达失效，则所述失效-降级策略为失效跟随车由cacc控制模式切换为固定cc控制模式，同时申请安全员接管；第二切换单元，用于当检测到所述跟随车的通讯失效且雷达没有失效时，所述失效-降级策略为所述失效跟随车由所述cacc控制模式切换为acc控制模式，同时申请所述安全员接管；第三切换单元，用于当检测到所述跟随车的通讯未失效且雷达失效时，所述失效-降级策略为所述失效跟随车向队列车辆广播失效信息，并由所述cacc控制模式切换为可变cc控制模式，同时申请所述安全员接管。

12、可选地，在本技术的一个实施例中，生成模块还包括：第四切换单元，用于在检测到自车未失效时，若检测到有队列车辆通讯失效或收到失效信息，且失效车在自车前方，则由所述cacc控制切换为所述acc控制模式，同时申请所述安全员接管。

13、可选地，在本技术的一个实施例中，生成模块还包括：发送单元，用于当检测到队列领航车的通讯失效或收到失效信息时，向队列系统广播失效信息，否则将自车的通讯与雷达失效信息发送到所述队列系统。

14、本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的高速公路场景下车辆队列失效-降级方法。

15、本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的高速公路场景下车辆队列失效-降级方法。

16、本技术实施例可以在车辆处于高速公路场景时，根据不同失效形式的失效-降级策略，在保证车辆队列系统安全的同时保留部分的队列系统功能，使车辆队列可以安全行驶直到安全员接管车辆，从而保证策略适用于不同驾驶风格、不同类型车辆、不同道路类型，避免车载硬件失效可能造成的安全事故，为车辆队列系统产业化提供重要基础。由此，解决了相关技术中，在队列系统车载硬件失效时，缺乏安全的失效-降级策略，降低了车辆队列系统在出现车载硬件失效时的安全性，难以避免车载硬件失效可能造成的安全事故，无法为车辆队列系统产业化提供重要基础等问题。

17、本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。