限制区域设置方法、自移动设备、终端设备及存储介质与流程

本技术涉及移动控制，特别涉及一种限制区域设置方法、自移动设备、终端设备及存储介质。

背景技术：

1、随着人工智能技术的发展，家用电器也趋于智能化，例如各种自移动设备，包括机器人、无人车、净化器等。以扫地机器人为例，扫地机器人可以基于区域地图规划的路径自动完成清扫区域的清扫任务。

2、扫地机器人在清扫过程中，对于地图中的某些区域，可能会被卡住而无法继续清扫，因此需要地图设置有禁止进入或清扫的区域，例如虚拟墙或禁区等。然而目前禁区以及虚拟墙的设置无法精准定位需要限制的区域，导致限制区域的设置相对实际场景存在一定的偏差。

技术实现思路

1、根据本技术的各种实施例，提供一种限制区域设置方法、自移动设备、终端设备及存储介质，可以提高设置限制区域的准确度。

2、第一方面，本技术提供了一种限制区域设置方法，应用于自移动设备，该方法包括：向客户端发送当前场景的预览画面信息，预览画面信息用于在客户端显示当前场景的第一预览画面；接收客户端基于第一预览画面反馈的限制区域信息，限制区域信息为客户端根据用户基于第一预览画面输入的绘制信息生成的；将第一预览画面中的限制区域信息进行坐标转换，得到激光地图中的限制区域信息；其中，激光地图以及所述激光地图中的限制区域信息用于指示自移动设备的移动范围。

3、通过上述方式，自移动设备可以实时获取当前场景的预览画面信息并向客户端发送，用于在客户端显示第一预览画面，然后基于用户在第一预览画面输入的绘制信息，得到客户端反馈的在预览画面中的限制区域信息，最后将该在预览画面中的限制区域信息进行坐标转换，得到激光地图中的限制区域信息；基于预览画面获取对限制区域进行设置的绘制信息，以及通过坐标转换得到激光地图中的限制区域信息，可以在预览画面中更加准确的定位到需要限制的区域，从而提高设置限制区域的准确度，降低与实际场景的偏差，可以适用于更多以及复杂多变的场景，同时实现不同场景下对限制区域实时与灵活的设置，具有较强的易用性与实用性。

4、在第一方面的一种可能的实现方式中，该方法还包括：将激光地图中已有的限制区域信息进行坐标转换，得到第二预览画面中的限制区域信息；接收客户端基于第二预览画面反馈的修改后的限制区域信息，修改后的限制区域信息为客户端根据用户基于第二预览画面输入的修改指令生成的；将第二预览画面中修改后的限制区域信息进行坐标转换，得到激光地图中修改后的限制区域信息。

5、在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述将所述激光地图中已有的限制区域信息进行坐标转换之前，所述方法还包括：接收所述客户端发送的视角调整指令；根据所述视角调整指令，调整当前视角，并基于调整后的视角获取预览画面信息；向所述客户端发送调整视角后的预览画面信息，所述调整视角后的预览画面信息用于在所述客户端显示所述第二预览画面。

6、在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述向客户端发送当前场景的预览画面信息之前，所述方法还包括：获取当前场景的环境图像信息；对所述环境图像信息进行预处理，得到所述预览画面信息。

7、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述对所述环境图像信息进行预处理，得到所述预览画面信息，包括：对所述环境图像信息进行区域识别，得到用于用户操作的地面区域；基于所述地面区域中的像素信息，确定所述地面区域中选定点的深度信息；基于所述地面区域中的所述选定点的所述深度信息，得到所述预览画面信息。

8、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述将所述第一预览画面中的限制区域信息进行坐标转换，得到激光地图中的限制区域信息，包括：将所述第一预览画面中的限制区域信息的图像坐标，转换为激光图栅格坐标，得到所述激光地图中的限制区域信息。

9、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述将所述第一预览画面中的限制区域信息的图像坐标，转换为激光图栅格坐标，包括：将所述第一预览画面中的限制区域信息在像素坐标系下的所述图像坐标，转换为相机坐标系下的第一坐标；将所述相机坐标系下的第一坐标，转换为激光坐标系下的第二坐标；将所述激光坐标系下的第二坐标，转换为在栅格坐标系下的所述激光图栅格坐标。

10、在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述将所述第一预览画面中的限制区域信息进行坐标转换，得到激光地图中的限制区域信息之后，所述方法还包括：在所述激光地图中的所述限制区域信息中，若用于表示所述限制区域的线段与水平方向或竖直方向的夹角小于或等于预设角度阈值，则将所述线段调整为所述水平方向或竖直方向；或者，若距离所述限制区域的线段的端点预设像素数量内存在障碍物栅格，则将所述线段的端点调整至所述障碍物的栅格。

11、第二方面，本技术提供了一种限制区域设置方法，应用于客户端，该方法包括：根据自移动设备发送的当前场景的预览画面信息，显示所述当前场景的第一预览画面；接收用户基于所述第一预览画面输入的绘制信息，生成在所述第一预览画面中的限制区域信息；向所述自移动设备发送所述第一预览画面中的限制区域信息；所述第一预览画面中的限制区域信息用于进行坐标转换得到激光地图中的限制区域信息，所述激光地图以及所述激光地图中的限制区域信息用于指示所述自移动设备的移动范围。

12、在第二方面的一种可能的实现方式中，该方法还包括：接收用户基于第二预览画面输入的修改指令，对所述第二预览画面中已有的第一限制区域信息进行修改，得到所述第二预览画面中修改后的第二限制区域信息；向所述自移动设备发送所述第二预览画面中的第二限制区域信息；所述第二预览画面中的第二限制区域信息用于进行坐标转换得到激光地图中的限制区域信息；其中，所述第二预览画面中的第一限制区域信息为所述自移动设备将所述激光地图中已有的限制区域信息进行坐标转换得到的。

13、在第二方面的一种可能的实现方式中，所述接收用户基于所述第一预览画面输入的绘制信息，生成在所述第一预览画面中的限制区域信息，包括：接收用户基于所述第一预览画面输入的端点的位置信息和数量信息；基于所述端点的所述位置信息和所述数量信息，生成虚拟墙或禁区；其中，所述绘制信息包括所述端点的位置信息和数量信息，所述限制区域包括所述虚拟墙和所述禁区。

14、第三方面，本技术提供了一种限制区域设置装置，包括：

15、发送单元，用于向客户端发送当前场景的预览画面信息，所述预览画面信息用于在客户端显示所述当前场景的第一预览画面；

16、接收单元，用于接收客户端基于所述第一预览画面反馈的限制区域信息，所述限制区域信息为所述客户端根据用户基于所述第一预览画面输入的绘制信息生成的；

17、转换单元，用于将所述第一预览画面中的限制区域信息进行坐标转换，得到激光地图中的限制区域信息；

18、其中，所述激光地图以及所述激光地图中的限制区域信息用于指示所述自移动设备的移动范围。

19、第四方面，本技术提供一种限制区域设置装置，包括：

20、显示单元，用于根据自移动设备发送的当前场景的预览画面信息，显示所述当前场景的第一预览画面；

21、接收单元，用于接收用户基于所述第一预览画面输入的绘制信息，生成在所述第一预览画面中的限制区域信息；

22、发送单元，用于向所述自移动设备发送所述第一预览画面中的限制区域信息；所述第一预览画面中的限制区域信息用于进行坐标转换得到激光地图中的限制区域信息，所述激光地图以及所述激光地图中的限制区域信息用于指示所述自移动设备的移动范围。

23、第五方面，本技术提供一种自移动设备，所述自移动设备包括至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面中任一项所述的方法。

24、第六方面，本技术提供一种终端设备，所述终端设备包括至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第二方面中任一项所述的方法。

25、第七方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面或第二方面中任一项所述的方法。

26、第八方面，本技术提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在服务器上运行时，使得服务器执行上述第一方面或第二方面中任一项所述的方法。

27、可以理解的是，上述第二方面至第八方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。