一种智能驾驶控制系统的制作方法

本发明涉及智能驾驶，具体涉及一种智能驾驶控制系统。

背景技术：

1、智能驾驶技术是智能网联汽车的核心技术领域之一，它能够使汽车或其他交通工具自主地感知周围环境、做出决策并控制车辆的行驶路径，以实现安全、高效和舒适的行驶。智能驾驶技术主要利用传感器、计算机视觉、深度学习等技术，通过采集车辆周围的各种信息，如道路、交通标志、其他车辆、行人等，进行分析和处理，从而实现对车辆的自主控制。

2、相关技术中，智能驾驶控制装置(车辆或机器人或无人机)通过机器学习特定区域的环境数据，才能保证该智能驾驶控制装置在特定区域安全行驶，其成本较大，并且当其一旦脱离该特定区域后，由于非特定区域的环境发生变化，或，受外界的光照、气候的影响，在该驾驶控制模式下，智能驾驶控制的车辆或机器人的感知模块会因没看见或未及时发现非特定区域的物体，容易造成交通事故。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明提供了一种智能驾驶控制系统，以解决在该驾驶控制模式下，智能驾驶控制的车辆或机器人的感知模块会因没看见或未及时发现非特定区域的物体，容易造成交通事故的问题。

2、根据第一方面，本实施例提供一种智能驾驶控制系统，包括：计算域控制模块和安全域控制模块，其中，

3、计算域控制模块，用于在目标空间区域中获取交通感知数据，目标空间区域是目标对象实时关注其在行驶过程中进入的目标动态区域；并获取目标对象的当前位置数据和目标导航数据，且基于交通感知数据和当前位置数据，预测除去目标对象的其他对象在第一预设时间的第一行车路径，其他对象位于目标空间区域，及，基于第一行车路径、当前位置数据和目标导航数据，规划目标对象在第二预设时间的第二行车路径，并控制目标对象按照第二行车路径行驶；

4、安全域控制模块，用于从计算域控制模块获取第二行车路径，从目标空间区域中获取交通真值数据，交通真值数据包括目标障碍物的目标高度值和目标位置值，以及指示灯或交通标识基于第三预设时间指示的禁止区域；基于目标对象的属性信息和第二行车路径生成安全决策空间，若目标高度值和目标位置值同时满足预设要求时，则目标障碍物落入安全决策空间，或，指示灯或交通标识基于第三预设时间指示的禁止区域落入安全决策空间，则生成告警提示信号以提示目标对象执行安全控制动作。

5、通过执行上述实施方式，通过计算域控制模块和安全域控制模块相互配合，并且，安全域控制模块基于目标对象的属性信息和第二行车路径生成安全决策空间，通过目标障碍物的目标高度值和目标位置值，以及指示灯或交通标识基于第三预设时间指示的禁止区域，以判定目标对象是否处于安全状态，当目标对象处于不安全状态时，生成告警提示信号以提示目标对象执行安全控制动作，最终可以保证在非特定区域的环境发生变化时，即使因外界光照、气候影响，仍能即时发现非特定区域的障碍物体，并即时判定该目标对象在该非特定区域是否处于安全状态，并在非安全状态下生成告警提示信号以提示目标对象执行安全控制动作，以保障目标对象的安全，并避免智能驾驶系统发生交通事故的现象。

6、在一种可选的实施方式中，本实施例中的智能驾驶控制系统，还包括：

7、mcu控制组件，用于实时监控计算域控制模块和安全域控制模块的实时运行状态是否发生异常，若发生异常，则提示目标对象执行安全控制动作。

8、通过执行上述实施方式，mcu控制组件可以实时监控计算域控制模块和安全域控制模块的实时运行状态，并在实时运行状态发生异常时，给出告警和执行安全控制操作。

9、在一种可选的实施方式中，安全域控制模块，包括：真值传感单元，真值传感单元包括毫米波雷达传感器或激光雷达传感器或双目相机或高精地图或v2x通信传感器或相机传感器中的一种或几种。

10、通过执行上述实施方式，不同类型的传感器可以实时获取目标障碍物的目标高度值和目标位置值。

11、在一种可选的实施方式中，毫米波雷达传感器或激光雷达传感器或双目相机或相机传感器用于采集目标障碍物的原始数据。

12、通过执行上述实施方式，可以采集目标障碍物的原始数据。

13、在一种可选的实施方式中，真值传感单元还包括：计算组件，用于基于毫米波雷达传感器或激光雷达传感器或双目相机或相机传感器用于采集目标障碍物的原始数据，计算目标障碍物的目标高度值和目标位置值，或，用于基于高精地图或v2x通信传感器或相机传感器采集的原始数据，计算高精地图或v2x通信传感器或相机传感器用于计算指示灯或交通标识基于第三预设时间指示的禁止区域。

14、通过计算组件，可以计算毫米波雷达传感器或激光雷达传感器或双目相机或高精地图或v2x通信传感器或相机传感器的交通真值数据。

15、在一种可选的实施方式中，安全域控制模块，用于当目标障碍物的目标位置值位于安全决策空间中，且目标障碍物的目标高度值大于或等于预设阈值时，则生成告警提示信号以提示目标对象执行安全控制动作。

16、通过执行上述实施方式，基于目标障碍物的目标高度值与预设阈值对比，以确定是否生成告警提示信号，并执行安全控制动作。

17、在一种可选的实施方式中，安全域控制模块，用于当目标障碍物的目标位置值位于安全决策空间中，且目标障碍物的目标高度值小于预设阈值时，则说明目标对象驾驶安全。

18、通过执行上述实施方式，当目标障碍物的目标高度值小于预设阈值时，说明目标对象驾驶安全。

19、在一种可选的实施方式中，安全域控制模块，用于指示灯或交通标识基于第三预设时间指示的禁止区域与安全决策空间重合时，则生成告警提示信号以提示目标对象执行安全控制动作。

20、通过执行上述实施方式，可以基于指示灯或交通标识基于第三预设时间指示的禁止区域是否与安全决策空间重合，以确定是否生成告警提示信号，并执行安全控制动作。

21、在一种可选的实施方式中，计算域控制模块，包括：

22、感知单元，用于在目标空间区域中感知交通感知数据，感知单元包括毫米波雷达传感器或激光雷达传感器或双目相机或高精地图或v2x通信传感器或相机传感器中的一种或几种；

23、定位单元，用于定位目标对象的当前位置数据；

24、导航单元，用于对目标对象进行导航生成目标导航数据。

25、通过执行上述实施方式，可以感知目标空间区域中的交通要素，以及对目标对象进行导航和定位。

26、在一种可选的实施方式中，计算域控制模块，包括：预测单元，与定位单元和感知单元连接，用于基于交通感知数据和当前位置数据，预测除去目标对象的其他对象在第一预设时间的第一行车路径。

27、通过执行上述实施方式，可以在目标空间区域预测出其他对象在第一预设时间的第一行车路径。

28、在一种可选的实施方式中，计算域控制模块，包括：规划单元，与预测单元、定位单元和导航单元连接，用于基于第一行车路径、当前位置数据和目标导航数据，规划目标对象在第二预设时间的第二行车路径。

29、通过执行上述实施方式，可以规划出目标对象自身在第二预设时间的第二行车路径。

30、在一种可选的实施方式中，计算域控制模块，包括：控制单元，与规划单元连接，用于控制目标对象按照第二行车路径行驶。

31、通过执行上述实施方式，可以控制目标对象按照第二行车路径行驶。

32、在一种可选的实施方式中，本实施例中的感知单元还用于感知目标障碍物的感知高度值和感知位置值，若感知高度值与真值传感单元所提取目标障碍物的目标高度值不一致，则生成告警提示信号以提示目标对象执行安全控制动作，若感知位置值与真值传感单元所提取目标障碍物的目标位置值不一致，则生成告警提示信号以提示目标对象执行安全控制动作。

33、通过执行上述实施方式，通过真值传感单元比对感知单元的数据信息，在感知单元性能不稳定下，即时生成告警提示信号以提示目标对象执行安全控制动作(跳出智驾模式，进入安全模式)。

34、在一种可选的实施方式中，预测单元还用于预测目标障碍物在第四预设时间的第三行车路径，真值传感单元还用于提取目标障碍物在第四预设时间的第四行车路径，若第三行车路径与第四行车路径不一致，则生成告警提示信号以提示目标对象执行安全控制动作。

35、通过执行上述实施方式，通过真值传感单元比对预测单元的数据信息，在预测单元性能不稳定下，即时生成告警提示信号以提示目标对象执行安全控制动作(跳出智驾模式，进入安全模式)。

36、在一种可选的实施方式中，计算域控制模块与安全域控制模块基于统一时空坐标系设计。

37、通过执行上述实施方式，可以保证计算域控制模块与安全域控制模块时空坐标统一。

38、在一种可选的实施方式中，安全域控制模块，还用于当生成告警提示信号以提示目标对象执行安全控制动作时，将当前状态下对应的计算域控制模块从目标空间区域获取的全部交通感知数据进行保存。

39、通过执行上述实施方式，当生成告警提示信号以提示目标对象执行安全控制动作时，可以将当前状态下对应的计算域控制模块从目标空间区域获取的全部交通感知数据进行保存，进而逐步形成机器学习的高效数据集。