接收设备的制作方法

本公开涉及一种安装在被操作对象上的接收设备，该被操作对象基于由发送设备发送的控制信号而被远程控制；并且，更具体地，涉及一种处理控制信号无法被接收的情况的方法的技术。

背景技术：

1、例如，在远程控制模型飞机、无人机、模型车辆等被操作对象的无线电控制系统中，当安装在被操作对象上的接收器无法接收来自发送器的控制信号时，用于控制安装在被操作对象上的电机的驱动量的电机驱动指令值保持在接收期间的值。如果接收失效状态持续，则执行失效保护过程(failsafe process)，用于输出预设的失效保护值(例如低输出值诸如0)作为电机驱动指令值。

2、通过执行失效保护过程，可以避免被操作对象的操作在高推进力状态下，例如在最大推进力状态下继续进行的危险情况。

3、相关的现有技术可以包括下列日本公开特许公报第h09-186615号和日本公开特许公报第2000-024333号。

4、日本公开特许公报第h09-186615号公开了一种在无人机通过无线电波响应于操作命令数据进行操作的无线电控制系统中，当无线电波接收失败或接收到异常无线电波时，输出先前操作命令数据的技术。

5、此外，日本公开特许公报第2000-024333号公开了一种在模型直升机无线电控制系统(其中在飞行模式和悬停模式下，对于相同的操纵杆操作量，输出不同的电机驱动指令值)中，响应于飞行模式与悬停模式之间的切换，在将电机驱动指令值改变为与所切换的模式相对应的值时，不突然改变值而是逐渐改变(延迟)值的技术。

技术实现思路

1、本公开中，上文描述的失效保护过程对于提高安全性是有用的。然而，由于失效保护过程的激活，电机驱动指令值可能会突然改变，从而被操作对象的姿态可能会突然改变。

2、当电机驱动指令值突然改变时，电机可能因反电动势的影响而损坏。

3、本公开是鉴于上述情况而进行的，目的为通过执行失效保护过程来提高安全性，并通过防止由于激活失效保护过程而导致的控制对象姿态的突然改变和电机的损坏来提高安全性。

4、根据本公开的一个方面，提供了一种接收设备，其安装在基于控制信号而被远程控制的被操作对象上，包括：接收部，配置为接收来自发送设备的控制信号；以及控制器，配置为执行将与接收部接收到的控制信号相对应的电机驱动指令值输出为用于控制电机的驱动量的电机驱动指令值的过程，其中控制器执行：保持过程(hold process)，用于在控制信号是不可接收的时，保持并输出与接收期间的控制信号相对应的值作为电机驱动指令值；失效保护渐变过程(failsafe gradual change process)，用于在保持过程的时间段达到一定时间段时，将电机驱动指令值从保持过程中的值朝向为失效保护所确定的失效保护值逐渐改变。

5、由于失效保护渐变过程，因此可以防止保持过程后因失效保护过程的激活引起的电机驱动指令值的突然改变，也可以防止因失效保护过程的激活引起的被操作对象的姿态的突然改变或电机的损坏。

技术特征：

1.一种接收设备，其安装在基于控制信号而被远程控制的被操作对象上，包括：

2.根据权利要求1所述的接收设备，其中，所述电机作为所述被操作对象的推进动力源而被提供。

3.根据权利要求1所述的接收设备，其中，所述被操作对象为飞行物体。

4.根据权利要求1所述的接收设备，其中，所述控制器被配置为通过所述失效保护渐变过程来可变地设置渐变时间段。

5.根据权利要求1所述的接收设备，其中，所述控制器，在通过所述失效保护渐变过程使得所述电机驱动指令值变为所述失效保护值后，执行将所述电机驱动指令值保持在所述失效保护值的失效保护保持过程。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的接收设备，其中，当在失效保护渐变过程中所述控制信号的接收被重新启动时，所述控制器在渐变情况下执行返回过程，在所述返回过程中，所述电机驱动指令值朝向接收值逐渐改变，其中所述接收值为与接收重新启动后的控制信号相对应的电机驱动指令值。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的接收设备，其中，当在所述保持过程中控制信号的接收被重新启动时，所述控制器在保持情况下执行返回过程，在所述返回过程中，所述电机驱动指令值朝向接收值逐渐改变，其中所述接收值为与接收重新启动后的控制信号相对应的电机驱动指令值。

8.根据权利要求5所述的接收设备，其中，当在所述失效保护保持过程中控制信号的接收被重新启动时，所述控制器在失效保护后执行返回过程，在所述返回过程中，所述电机驱动指令值朝向接收值逐渐改变，其中所述接收值为与接收重新启动后的控制信号相对应的电机驱动指令值。

9.根据权利要求1所述的接收设备，其中，所述控制器，依据基于用户操纵由外部设备执行的指令，来执行以下设置：对所述失效保护渐变过程的激活/停用的设置；对失效保护渐变的渐变时间段的设置，所述渐变时间段是通过所述失效保护渐变过程的电机驱动指令值的渐变时间段；以及对所述失效保护值的设置。

10.根据权利要求9所述的接收设备，其中，所述外部设备为发送设备。

11.根据权利要求9所述的接收设备，其中，所述外部设备是不同于所述发送设备的外部设备。

12.根据权利要求9至11中任一项所述的接收设备，其中，所述控制器，在所述保持过程开始后所述控制信号的接收被重新启动时，在接收被重新启动的情况下执行渐变过程，在所述渐变过程中，所述电机驱动指令值朝向接收值逐渐改变，其中所述接收值为与接收重新启动后的控制信号相对应的电机驱动指令值；所述控制器分别设置：接收的重新启动情况下的渐变时间段，其为接收的重新启动情况下通过所述渐变过程的电机驱动指令值的渐变时间段；以及基于来自所述外部设备的指令的失效保护渐变的渐变时间段。

技术总结提供一种接收设备，包括：接收部，其被配置为接收来自发送设备的控制信号；以及控制器，其被配置为执行将与接收部接收到的控制信号相对应的电机驱动指令值输出为控制电机驱动量的电机驱动指令值的过程，其中控制器执行：保持过程，用于在控制信号是不可接收的时保持并输出与在接收期间的控制信号相对应的值作为电机驱动指令值；失效保护渐变过程，用于在保持过程达到一定时间段时将电机驱动指令值从保持过程中的值朝向为失效保护所确定的失效保护值逐渐改变。技术研发人员：田中昌广受保护的技术使用者：双叶电子工业株式会社技术研发日：技术公布日：2024/8/1