一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及图像处理，尤其涉及一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着智能化的普及，清洁机器人等各种移动机器人开始走进千家万户。室内移动机器人一般都带有激光雷达，并采用同步定位与建图(simultaneous localization andmapping，slam)技术进行定位与建图。主流的slam技术采用前端加后端的方法，前端用激光构建子图，后端调整子图之间的位姿(位置与姿态)然后将其拼接成整张地图。随着移动机器人在同一区域重复运动(如弓扫)，该区域会有多个重复子图，这样会增加后端约束计算的工作量。因此，为了减小后端的处理压力，需要删除重复的子图。

2、现有技术通常是删除时间最久的子图，保留最近一段时间内的子图。然而，按照时间先后删除子图无法保证基于子图所构建的整体地图的质量，可能会导致整体地图的质量变差。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本发明公开了一种图像处理方法，基于子图在构建期间的正常图像帧数量以及异常图像帧数量确定其质量评价参数，在需要选择性删除同一区域对应的重复子图时，根据重复子图的质量评价参数，删除质量较差的一定数量个重复子图，从而提高了子图的整体质量，保证了基于子图所构建的整体地图的质量。

2、为了达到上述目的，本发明提供了一种图像处理方法，其特征在于，包括：

3、获取目标区域对应的多个第一子图；每个第一子图均是由目标自主移动设备基于采集的多个图像帧构建的；

4、在所述多个第一子图中存在至少一组重复子图组且所述重复子图组中包括的重复子图的第一数量大于预设重复子图数量的情况下，基于所述重复子图组中每个重复子图的质量评价参数，从所述重复子图组中删除满足预设条件的第二数量个重复子图；所述每个重复子图的质量评价参数是基于所述每个重复子图在构建期间的正常图像帧数量以及异常图像帧数量确定的，所述第二数量为所述第一数量与所述预设重复子图数量之差。

5、在一个可选的实施例中，所述目标区域包括至少一个目标子区域，所述获取目标区域对应的多个第一子图之后，所述方法还包括：

6、在所述多个第一子图中存在多个第二子图均覆盖了同一目标子区域的情况下，将所述多个第二子图确定为一组重复子图组。

7、在一个可选的实施例中，所述基于所述重复子图组中每个重复子图的质量评价参数，从所述重复子图组中删除满足预设条件的第二数量个重复子图之前，所述方法还包括：

8、获取所述每个重复子图在构建期间的正常图像帧数量以及异常图像帧数量；

9、将所述每个重复子图对应的正常图像帧数量与异常图像帧数量之和分别确定为所述每个重复子图对应的总图像帧数量；

10、将所述每个重复子图对应的正常图像帧数量与所述每个重复子图对应的总图像帧数量的比值分别确定为所述每个重复子图的质量评价参数。

11、在一个可选的实施例中，所述获取所述每个重复子图在构建期间的正常图像帧数量以及异常图像帧数量之前，所述方法还包括：

12、获取所述目标自主移动设备在采集与所述每个重复子图分别对应的多个图像帧时的运动状态；

13、在所述运动状态表征所述目标自主移动设备出现异常运动现象的情况下，将与所述运动状态对应的图像帧确定为所述异常图像帧；

14、在所述运动状态表征所述目标自主移动设备没有出现异常运动现象的情况下，将与所述运动状态对应的图像帧确定为所述正常图像帧。

15、在一个可选的实施例中，所述基于所述重复子图组中每个重复子图的质量评价参数，从所述重复子图组中删除满足预设条件的第二数量个重复子图，包括：

16、在所述重复子图组中包括的重复子图的第一数量大于所述预设重复子图数量的情况下，将所述第一数量与所述预设重复子图数量之差确定为所述第二数量；

17、删除所述第二数量个重复子图；所述第二数量个重复子图的质量评价参数均小于所述重复子图组中未被删除的重复子图的质量评价参数。

18、在一个可选的实施例中，所述删除所述第二数量个重复子图，包括：

19、将所述重复子图组中每个重复子图的质量评价参数按照由大到小或由小到大的顺序进行排列，得到质量评价参数序列；

20、基于所述质量评价参数序列确定所述第二数量个质量评价参数；所述第二数量个质量评价参数均小于所述质量评价参数序列中其余的质量评价参数；

21、将所述第二数量个质量评价参数所对应的重复子图进行删除。

22、在一个可选的实施例中，所述方法还包括：

23、在所述多个第一子图中存在至少一组重复子图组且所述重复子图组中包括的重复子图的第一数量小于或等于所述预设重复子图数量的情况下，保留所述重复子图组中的第一数量个重复子图。

24、本发明还提供了一种图像处理装置，其特征在于，包括：

25、子图获取模块，用于获取目标区域对应的多个第一子图；每个第一子图均是由目标自主移动设备基于采集的多个图像帧构建的；

26、重复子图删除模块，用于在所述多个第一子图中存在至少一组重复子图组且所述重复子图组中包括的重复子图的第一数量大于预设重复子图数量的情况下，基于所述重复子图组中每个重复子图的质量评价参数，从所述重复子图组中删除满足预设条件的第二数量个重复子图；所述每个重复子图的质量评价参数是基于所述每个重复子图在构建期间的正常图像帧数量以及异常图像帧数量确定的，所述第二数量为所述第一数量与所述预设重复子图数量之差。

27、本发明还提供了一种电子设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行，以实现如上述所述的图像处理方法。

28、本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行，以实现如上述所述的图像处理方法。

29、实施本发明实施例，具有如下有益效果：

30、本发明公开的图像处理方法，基于子图在构建期间的正常图像帧数量以及异常图像帧数量确定其质量评价参数，在需要选择性删除同一区域对应的重复子图时，根据重复子图的质量评价参数，删除质量较差的一定数量个重复子图，从而提高了子图的整体质量，保证了基于子图所构建的整体地图的质量。

技术特征：

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述目标区域包括至少一个目标子区域，所述获取目标区域对应的多个第一子图之后，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述基于所述重复子图组中每个重复子图的质量评价参数，从所述重复子图组中删除满足预设条件的第二数量个重复子图之前，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的图像处理方法，其特征在于，所述获取所述每个重复子图在构建期间的正常图像帧数量以及异常图像帧数量之前，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述基于所述重复子图组中每个重复子图的质量评价参数，从所述重复子图组中删除满足预设条件的第二数量个重复子图，包括：

6.根据权利要求5所述的图像处理方法，其特征在于，所述删除所述第二数量个重复子图，包括：

7.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种图像处理装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行，以实现如权利要求1-7任意一项所述的图像处理方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行，以实现如权利要求1-7任意一项所述的图像处理方法。

技术总结本发明涉及一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取目标区域对应的多个第一子图；在所述多个第一子图中存在至少一组重复子图组且所述重复子图组中包括的重复子图的第一数量大于预设重复子图数量的情况下，基于所述重复子图组中每个重复子图的质量评价参数，从所述重复子图组中删除满足预设条件的第二数量个重复子图；所述每个重复子图的质量评价参数是基于所述每个重复子图在构建期间的正常图像帧数量以及异常图像帧数量确定的。本发明引入子图的质量评价参数，在需要删除同一区域对应的重复子图时，根据重复子图的质量评价参数，删除质量较差的重复子图，从而提高了子图的整体质量，保证了基于子图所构建的整体地图的质量。技术研发人员：孙斌受保护的技术使用者：宁波方太厨具有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/20