挂弹车的挂弹控制方法、装置、设备及介质

本发明涉及挂弹车导航及挂弹车与挂弹飞机间的位置对准，尤其涉及一种挂弹车的挂弹控制方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、随着飞机应用场景的不断扩展，飞机挂弹逐渐成为飞机的一个重要应用需求。在执行挂弹操作时，通常需要使用挂弹车将弹体转移到飞机的挂架处实现挂弹。传统挂弹操作需要操作人员手动驾驶挂弹车，将弹体运输至飞机停放位置进行安全挂载，至少需要两人协调配合，这样操作人力成本高，挂弹效率低，且容易因为人为失误导致挂弹失败，造成人员伤害或者设备损伤。

2、为了解决这些问题，近年来出现了一些自动化挂弹车系统。这些系统利用传感器和自动控制技术，实现了挂弹车的自动驾驶和弹体转移。

3、然而，现有的自动化挂弹车系统还存在如挂弹过程控制不够精确对准等不足之处。此外，这类自动化挂弹车系统主要针对机翼处的挂架实现挂弹，而当挂载设置机腹处时，由于机腹位置低矮，自动驾驶车辆无法在机腹处有效移动，因此，仍然需要通过人工挂弹的方式进行机腹位置挂弹。

技术实现思路

1、本发明提供了一种挂弹车的挂弹控制方法、装置、设备及介质，以实现挂弹车将弹体精确对准飞机机腹位置的挂架进行自动挂弹的技术方案。

2、根据本发明实施例的一方面，提供了一种挂弹车的挂弹控制方法，包括：

3、在挂弹车移动至位于挂弹飞机机腹位置的载机挂架处时，通过挂弹车上固定设置的双目全向摄像头采集至少一张弹体吊耳图像和至少一张载机挂钩图像，挂弹车上配置有四个可全向移动的麦克纳姆轮；

4、根据图像采集结果，在目标图像坐标系中确定多个载机挂钩所在直线与多个弹体吊耳所在直线之间的角度偏差，并通过对各麦克纳姆轮进行充放气处理，以消除角度偏差；

5、重新采集弹体吊耳图像和载机挂钩图像，并根据新的图像采集结果，在目标空间坐标系中确定弹体吊耳与载机挂钩之间的水平位置偏移量和垂直高度偏移量；

6、根据水平位置偏移量，生成运动控制指令对各麦克纳姆轮进行转速控制，以将弹体吊耳在水平位置上与载机挂钩进行校准；

7、在完成水平位置校准后，控制挂弹车上的举升架按照垂直高度偏移量进行举升操作，以将弹体吊耳在垂直高度上与载机挂钩进行校准。

8、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种挂弹车的挂弹控制装置，包括：

9、图像采集模块，用于在挂弹车移动至位于挂弹飞机机腹位置的载机挂架处时，通过挂弹车上固定设置的双目全向摄像头采集至少一张弹体吊耳图像和至少一张载机挂钩图像，挂弹车上配置有四个可全向移动的麦克纳姆轮；

10、充放气处理模块，用于根据图像采集结果，在目标图像坐标系中确定多个载机挂钩所在直线与多个弹体吊耳所在直线之间的角度偏差，并通过对各麦克纳姆轮进行充放气处理，以消除角度偏差；

11、偏移确定模块，用于重新采集弹体吊耳图像和载机挂钩图像，并根据新的图像采集结果，在目标空间坐标系中确定弹体吊耳与载机挂钩之间的水平位置偏移量和垂直高度偏移量；

12、水平位置校准模块，用于根据水平位置偏移量，生成运动控制指令对各麦克纳姆轮进行转速控制，以将弹体吊耳在水平位置上与载机挂钩进行校准；

13、垂直高度校准模块，用于在完成水平位置校准后，控制挂弹车上的举升架按照垂直高度偏移量进行举升操作，以将弹体吊耳在垂直高度上与载机挂钩进行校准。

14、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

15、至少一个处理器；以及

16、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

17、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的一种挂弹车的挂弹控制方法。

18、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的一种挂弹车的挂弹控制方法。

19、本发明实施例的技术方案，基于四个可全向移动的麦克纳姆轮的挂弹车实现在挂弹飞机机腹位置的载机挂架处，通过挂弹车上固定设置的双目全向摄像头采集至少一张弹体吊耳图像和至少一张载机挂钩图像；根据图像采集结果，在目标图像坐标系中确定多个载机挂钩所在直线与多个弹体吊耳所在直线之间的角度偏差，并通过对各麦克纳姆轮进行充放气处理，以消除角度偏差；重新采集弹体吊耳图像和载机挂钩图像，并根据新的图像采集结果，在目标空间坐标系中确定弹体吊耳与载机挂钩之间的水平位置偏移量和垂直高度偏移量；根据水平位置偏移量，生成运动控制指令对各麦克纳姆轮进行转速控制，以将弹体吊耳在水平位置上与载机挂钩进行校准；在完成水平位置校准后，控制挂弹车上的举升架按照垂直高度偏移量进行举升操作，以将弹体吊耳在垂直高度上与载机挂钩进行校准，提供了一种控制挂弹车将弹体精确对准飞机机腹位置的挂架进行自动挂弹的新的技术方案，进一步提高了挂弹车的自动化水平，扩展了挂弹车在新应用场景下的自动化挂弹需求，进一步减少了人为干预和操作时间，提高了挂弹作业效率和挂弹安全性。

20、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种挂弹车的挂弹控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据图像采集结果，在目标图像坐标系中确定多个载机挂钩所在直线与多个弹体吊耳所在直线之间的角度偏差，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据图像采集结果，将各载机挂钩轮廓以及各弹体吊耳轮廓分别映射至目标图像坐标系中，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过对各麦克纳姆轮进行充放气处理，以消除角度偏差，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述期望高度差，确定与每个麦克纳姆轮对应的充放气策略，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据水平位置偏移量，生成运动控制指令对各麦克纳姆轮进行转速控制，包括：

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，在挂弹车移动至位于挂弹飞机机腹位置的载机挂架处之前，还包括：

8.一种挂弹车的挂弹控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的挂弹车的挂弹控制方法。

技术总结本发明公开了一种挂弹车的挂弹控制方法、装置、设备及介质。该方法包括：通过挂弹车上的双目全向摄像头采集弹体吊耳和载机挂钩图像；根据图像采集结果，在目标图像坐标系中确定载机挂钩所在直线与弹体吊耳所在直线之间的角度偏差，并通过对各麦克纳姆轮进行充放气处理，消除角度偏差；再采集弹体吊耳和载机挂钩图像，并根据新的图像采集结果，在目标空间坐标系中确定弹体吊耳与载机挂钩之间的水平位置和垂直高度偏移量；根据水平位置偏移量，生成运动控制指令对各麦克纳姆轮进行转速控制，并在完成水平位置校准后，控制举升架按照垂直高度偏移量进行举升操作。本发明实施例的技术方案减少了人为干预和操作时间，提高了挂弹效率和挂弹安全性。技术研发人员：秦嘉浩,马佳琪,许培养,张威受保护的技术使用者：中国民航大学技术研发日：技术公布日：2024/8/27