无人机喷洒系统的校准方法和校准装置与流程

本技术涉及无人机检测，并且更具体地，涉及一种无人机喷洒系统的校准方法和校准装置。

背景技术：

1、在无人机喷洒系统中，受到众多因素例如设备磨损、老化或者环境因素影响，导致喷洒系统由于油门设置不当出现漏喷的情况。

2、所以，如何对无人机喷洒系统在喷洒过程中油门设置不当使得出现漏喷的情况进行校准，是值得考虑的问题。

技术实现思路

1、本技术提供一种无人机喷洒系统的校准方法和校准装置，旨在通过考虑初始重量对映射关系的影响，从而得到流速和初始重量两个因素与油门值之间的映射关系从而使得对初始油门的校准更加准确。

2、第一方面，提供了一种无人机喷洒系统的校准方法，该无人机喷洒系统包括油门和药箱，该方法包括：获取药箱的初始重量和药箱中药液的目标流速；；以初始油门值开启药箱；根据初始重量、当前流速以及映射关系，得到目标流速和初始重量对应的目标油门值，其中，映射关系为流速和初始重量两个因素与油门值之间的映射关系；根据目标油门值对初始油门值进行校准。

3、其中，流量检测单元可以是重量传感器，即重量传感器通过测量在检测时间内的药液的重量变化值，计算得到流速；流量检测单元也可以是流量计，通过流量计直接测量得到在检测时间内药液的流速。

4、基于上述方案，本技术通过考虑初始重量对映射关系的影响，从而使得对初始油门的校准更加准确。而在现有技术中，并未考虑初始重量对流速的影响，从而对映射关系造成的影响，而本技术通过流速和初始重量两个因素与油门值之间的映射关系，对初始油门进行精准的校准。

5、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，上述映射关系包括：第一映射关系和第二映射关系，方法还包括：将初始重量设置为第一重量预设范围；将油门设置为第一油门预设范围；检测药箱中药液的第一流速，以测试得到第一映射关系；将初始重量设置为第二重量预设范围；将油门设置为第二油门预设范围；检测药箱中药液的第二流速，以测试得到第二映射关系；其中，第二重量预设范围的最大值等于第一重量预设范围的最小值，第二油门预设范围不同于第一油门预设范围。

6、基于上述方案，通过设定重量预设范围，将映射关系分为第一映射关系和第二映射关系，进而针对不同的初始重量和对应的映射关系，对初始油门更加精准的进行校准。

7、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第二重量预设范围的最大值与第一重量预设范围的最小值为药箱中药液最大重量的20％至50％。

8、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，映射关系还包括：第三映射关系和第四映射关系；方法还包括：将初始重量设置为第一重量范围，将油门设置为第一油门预设范围；检测药箱中药液的第三流速，以测试得到第三映射关系；将初始重量设置为第二重量范围，第二重量范围的最大值等于第一重量范围的最小值；在油门值为第一油门预设范围，无人机喷洒系统发生漏喷的情况下，将油门设置为第二油门预设范围；检测药箱中药液的第四流速，以测试得到第四映射关系。

9、基于上述方案，对用来确定第三映射关系和第四映射关系的初始重量的划分，不是直接根据设定的重量预设值去确定的，而是设定两个重量范围，第二重量范围的最大值等于第一重量范围的最小值，只要满足油门值为第一油门预设范围，无人机喷洒系统发生漏喷的情况下，将油门设置为第二油门范围即可，即通过无人机是否发生喷洒确定初始重量的划分。

10、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第二油门预设范围为油门的最小油门值。

11、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第二油门预设范围的最小值为油门的最小油门值，第二油门预设范围的最大值为无人机喷洒系统不发生漏喷对应的油门值。

12、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，将油门设置为第二油门预设范围，包括：将油门设置为最小油门值；以预设步进值增大油门，直至无人机喷洒系统不发生漏喷。

13、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第一油门预设范围为0％至100％。

14、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，映射关系为通过曲线拟合得到的映射曲线，曲线拟合包括：b样条曲线拟合。

15、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：检测药箱中药液的当前流速，以判断当前流速是否为目标流速。

16、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，无人机喷洒系统还包括：重量传感器，检测药箱中药液的当前流速，包括：通过重量传感器检测药箱在检测时间内的重量变化；根据第一公式以及重量传感器检测的重量，得到当前流速δv，第一公式为：

17、

18、其中，w1为药箱的初始重量，w2为经过检测时间后药箱的重量，ρ为药箱中药液的密度，t为检测时间。

19、第二方面，提供了一种无人机喷洒系统的校准装置，该校准装置包括：获取单元，用于获取无人机喷洒系统中药箱的初始重量和药箱中药液的目标流速；控制单元，用于控制无人机喷洒系统中油门以初始油门值开启药箱；处理单元，用于根据初始重量、目标流速以及映射关系，得到当前流速和初始重量对应的目标油门值，其中，映射关系为流速和初始重量两个因素与油门值之间的映射关系；根据目标油门值对初始油门值进行校准。

20、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该校准装置还包括：检测单元，处理单元确定的映射关系包括：第一映射关系和第二映射关系，处理单元用于将初始重量设置为第一重量预设范围，且将油门设置为第一油门预设范围；检测单元用于检测药箱中药液的第一流速；处理单元还用于根据第一流速、第一重量预设范围以及第一油门预设范围，得到第一映射关系；处理单元还用于将初始重量设置为第二重量预设范围，且将油门设置为第二油门预设范围；检测单元还用于检测药箱中药液的第二流速；处理单元还用于根据第二流速、第二重量预设范围以及第二油门预设范围，得到第二映射关系；其中，第二重量预设范围的最大值等于第一重量预设范围的最小值，第二油门预设范围不同于第一油门预设范围。

21、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，处理单元确定的第二重量预设范围的最大值与第一重量预设范围的最小值为药箱中药液最大重量的20％至50％。

22、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该装置还包括：检测单元，处理单元确定的映射关系包括：第三映射关系和第四映射关系；处理单元用于将初始重量设置为第一重量范围，且将油门设置为第一油门预设范围；检测单元用于检测药箱中药液的第三流速，以测试得到第三映射关系；处理单元还用于根据第三流速、第二重量范围以及第一油门预设范围，得到第三映射关系；处理单元还用于将初始重量设置为第二重量范围，第二重量范围的最大值等于第一重量预设范围的最小值，且在油门值为第一油门预设范围，无人机喷洒系统发生漏喷的情况下将油门设置为第二油门预设范围；检测单元还用于检测药箱中药液的第四流速，以测试得到第四映射关系，处理单元还用于根据第四流速、第二重量范围以及第二油门预设范围，得到第四映射关系。

23、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，处理单元确定的第二油门预设范围为油门的最小油门值。

24、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，处理单元确定的第二油门预设范围的最小值为油门的最小油门值，第二油门预设范围的最大值为无人机喷洒系统不发生漏喷对应的油门值。

25、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，处理单元，用于将油门设置为最小油门值；以预设步进值增大油门，直至无人机喷洒系统不发生漏喷。

26、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中处理单元确定的第一油门预设范围为0％至100％。

27、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，处理单元确定的映射关系为通过曲线拟合得到的映射曲线，曲线拟合包括：b样条曲线拟合。

28、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，检测单元，还用于检测药箱中药液的当前流速，以使得处理单元判断当前流速是否为目标流速。

29、第三方面，提供了一种无人机，该无人机包括：控制装置，以及如上述第一方面中的无人机喷洒系统，控制装置用于控制无人机喷洒系统以执行：如第一方面中任一项所述的方法。

30、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，包括计算机程序，当其在计算机设备上运行时，使得计算机设备中的处理单元执行第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法的指令。

31、第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序指令，该计算机程序指令使得计算机执行上述第一方面或第一方面的各实现方式中的方法。

32、第六方面，提供了一种计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或第一方面的任一可能的实现方式中的方法。