多辆无人重卡列队驶离收费站的控制方法、装置及介质与流程

本公开涉及车辆控制，特别涉及一种多辆无人重卡列队驶离收费站的控制方法、装置及介质。

背景技术：

1、随着智能驾驶技术的发展，自动驾驶车辆在高速公路上的应用越来越广泛，然而，由于受到匝道转弯半径、车道限速、收费道口不确定等因素影响，无人重卡在自动通过高速匝道及收费站时存在较大难度。

2、目前，无人重卡主要依赖于车载传感器和高精度地图通过匝道及收费站，导致车辆硬件成本高，另，因传感器数据可能会受到干扰，可能导致路径规划和速度控制的准确性受到影响；无人重卡在自动驾驶过程中没有考虑路边基础设施这一维度；多辆无人重卡进入匝道时可能出现碰撞的情形。

技术实现思路

1、本公开提出一种多辆无人重卡列队驶离收费站的控制方法，以解决上述技术问题。

2、根据本公开的第一方面，提供了一种多辆无人重卡列队驶离收费站的控制方法，所述方法包括：在进入匝道之前，无人重卡头车通过v2x通信设备获取匝道信息；在进入匝道的入口时，识别匝道车道线和etc道口；基于所述匝道信息、匝道车道线、以及etc道口调整车速，且驶入规定车道，以最终行驶至所述etc道口；生成进入匝道入口至驶入规定车道的时间段的完整控制指令时序；将完整控制指令时序发送至无人重卡后车；所述无人重卡后车识别匝道车道线和etc道口；将匝道车道线、etc道口、以及完整控制指令时序进行融合加工，生成后车控制指令；基于后车控制指令驶入规定车道，以最终行驶至所述etc道口，进而实现所述无人重卡头车和所述无人重卡后车列队通过所述匝道和所述etc道口。

3、根据上述技术手段，采用了v2x通信设备获取匝道信息，有效地降低了对车载传感器和高精度地图的依赖，从而降低了硬件成本；要想实现本公开的技术方案存在大前提，如交通信号灯的设置的地点必须在匝道入口与无人重卡头车开始完全驶入规定车道的位置之间。本公开限定在两辆无人重卡，即无人重卡头车和无人重卡后车，即使是多辆无人重卡需要列队通过收费站，原理同本公开的手段一样。

4、在进入匝道之前，无人重卡头车通过v2x通信设备获取了匝道信息，然后行驶调整车速，驶入规定车道，根据本公开的特定应用场景，在匝道入口的位置至头车开始驶入规定车道的位置之间有设置一个交通信号灯，交通信号灯之前的匝道上设置有停止线，与匝道相接的是收费站的车道，收费站设置有etc口和人工通道口。

5、本公开讨论的时间段分别为无人重卡头车驶入匝道入口之前，即：在路边时，无人重卡头车已经获取到v2x通信设备提供的匝道信息；无人重卡头车继续行驶至匝道入口，然后基于获取到的红灯表征信息停止在停止线，待红灯变绿灯时，头车开始继续行驶，并且开始斜向变到，驶入规定车道，同时，该时刻，头车开始生成从匝道入口到此时刻的指令时序，并发送给无人重卡后车，而头车则继续行驶，然后从目标etc道口驶离收费站，后续的车辆列队跟随头车驶离收费站，由于本公开采用了v2x通信设备提供的信息，因此，减少了对车载传感器和高精度地图的依赖。

6、在一些实施例中，所述匝道信息包括匝道最大允许车速、车道线布局、以及收费站的etc道布局。

7、在一些实施例中，无人重卡头车驶入规定车道，包括：通过v2x通信设备获取路边基础设施的表征信息，其中，路边基础设施包括交通信号灯，所述表征信息为禁止继续往收费站方向行驶；行驶至停止线；在所述停止线停止行驶；当检测到所述表征信息为可以继续往收费站方向行驶时，开始驶离所述停止线，并斜向驶入规定车道。

8、根据上述技术手段，本公开通过v2x通信设备获取了路边基础设施的表征信息，使得无人重卡能正确规划路径，如无人重卡头车基于获取的红灯表征信息，则知悉无人重卡头车需要在停止线停止，而不是直接冲过停止线，保证无人重卡的安全性。

9、根据本公开的第二方面，提供了一种多辆无人重卡列队驶离收费站的控制装置，包括：获取模块，用于在进入匝道之前，无人重卡头车通过v2x通信设备获取匝道信息；识别模块，用于在进入匝道的入口时，识别匝道车道线和etc道口；驶入模块，用于基于所述匝道信息、匝道车道线、以及etc道口调整车速，且驶入规定车道，以最终行驶至所述etc道口；生成模块，用于生成进入匝道入口至驶入规定车道的时间段的完整控制指令时序；发送模块，用于将完整控制指令时序发送至无人重卡后车；识别模块，用于所述无人重卡后车识别匝道车道线和etc道口；融合加工模块，用于将匝道车道线、etc道口、以及完整控制指令时序进行融合加工，生成后车控制指令；驶入模块，用于基于后车控制指令驶入规定车道，以最终行驶至所述etc道口，进而实现所述无人重卡头车和所述无人重卡后车列队通过所述匝道和所述etc道口。

10、根据本公开的第三方面，提供了一种多辆无人重卡列队驶离收费站的控制装置，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令，执行如上述的多辆无人重卡列队驶离收费站的控制方法。

11、根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现如上述的多辆无人重卡列队驶离收费站的控制方法。

12、本公开有益效果：

13、(1)本公开有v2x通信设备的加持，降低对车载传感器和高精度地图的依赖，节约成本，另，使得路径规划和速度控制的准确性提升。

14、(2)本公开通过v2x通信设备采集了路边基础设施的表征信息，对自动驾驶的限制维度增多，确保无人重卡通过收费站的安全性。

15、(3)当头车已经生成指令序列之后会发送至后车，以此原理类推，多辆无人重卡不会出现碰撞的情形。

技术特征：

1.一种多辆无人重卡列队驶离收费站的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的多辆无人重卡列队驶离收费站的控制方法，其特征在于，所述匝道信息包括匝道最大允许车速、车道线布局、以及收费站的etc道布局。

3.根据权利要求1所述的多辆无人重卡列队驶离收费站的控制方法，其特征在于，无人重卡头车驶入规定车道，包括：

4.一种多辆无人重卡列队驶离收费站的控制装置，其特征在于，包括：

5.一种多辆无人重卡列队驶离收费站的控制装置，其特征在于，包括：

6.一种计算机可存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述的多辆无人重卡列队驶离收费站的控制方法。

技术总结本公开涉及一种多辆无人重卡列队驶离收费站的控制方法、装置及介质。该方法包括：在进入匝道之前，无人重卡头车通过V2X通信设备获取匝道信息；在进入匝道的入口时，识别匝道车道线和ETC道口；基于匝道信息、匝道车道线、以及ETC道口调整车速，且驶入规定车道，以最终行驶至ETC道口；生成进入匝道入口至驶入规定车道的时间段的完整控制指令时序；将完整控制指令时序发送至无人重卡后车；无人重卡后车识别匝道车道线和ETC道口；将匝道车道线、ETC道口、以及完整控制指令时序进行融合加工，生成后车控制指令；基于后车控制指令驶入规定车道，以最终行驶至ETC道口，本公开能使多辆无人重卡高效率地列队驶离收费站。技术研发人员：彭宏伟,钟凌,张艳,刘然,崔洋受保护的技术使用者：安徽江淮汽车集团股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/2