自身位置误差推定装置和自身位置误差推定方法与流程

本发明的实施方式涉及自身位置误差推定装置和自身位置误差推定方法。

背景技术：

1、以往，在基于预先制作的地图数据和由拍摄部拍摄到的图像推定移动体的当前的自身位置的技术中，公知有计算推定出的移动体的自身位置的误差的技术。

2、专利文献1：国际公开第2017/168899号

3、然而，在上述的技术中，移动体的自身位置的误差的计算中没有考虑地图数据的误差，因此，存在自身位置的误差的精度低这样的问题。

技术实现思路

1、因此，实施方式的课题之一在于获得能够进行精度高的移动体的自身位置的误差的计算的自身位置误差推定装置和自身位置误差推定方法。

2、实施方式的自身位置误差推定装置具备：图像获取部，其对由搭载于移动体的拍摄部拍摄到的上述移动体的四周的图像进行获取；环境地图数据制作部，其基于上述图像制作环境地图数据；以及自身位置推定部，其在制作上述环境地图数据之后基于拍摄到的图像和上述环境地图数据来计算上述移动体的当前的自身位置，上述自身位置推定部具备：第1误差计算部，其基于与在制作上述环境地图数据时计算出的地图点相关的误差来计算上述自身位置的第1误差；第2误差计算部，其根据在上述移动体的移动中拍摄到的图像，基于上述拍摄部的多个位置和姿态来计算上述自身位置的第2误差；以及第3误差计算部，其计算出包含上述第1误差和上述第2误差的上述自身位置的第3误差。

3、根据这样的技术内容，第3误差计算部计算出包含基于地图数据的误差得到的自身位置的第1误差的自身位置的第3误差，因此，能够计算出精度高的移动体的自身位置的误差(第3误差)。

4、此外，在上述自身位置误差推定装置中，例如，根据在上述移动体的移动中拍摄到的图像，基于上述拍摄部的多个位置和姿态，通过三角测量制作上述环境地图数据。

5、此外，在上述自身位置误差推定装置中，例如，上述环境地图数据是基于用以制作该环境地图数据而隔开时间和/或距离间隔拍摄到的多个上述图像亦即多个关键帧而制作的，且不包含表示拍摄到上述关键帧时的上述移动体的位置处的上述第1误差的第1误差信息，上述第1误差计算部在拍摄到上述自身位置的计算用的上述图像亦即自身位置计算用图像时，计算上述第1误差。

6、根据这样的技术内容，第1误差计算部在拍摄到自身位置的计算用的图像亦即自身位置计算用图像时，计算第1误差，因此，能够计算拍摄到图像的位置处的高精度的移动体的第1误差。

7、此外，在上述自身位置误差推定装置中，例如，上述环境地图数据是基于用以制作该地图数据而隔开时间和/或距离间隔拍摄到的多个上述图像亦即多个关键帧而制作的，且包括表示拍摄到上述关键帧时的上述移动体的位置的关键帧拍摄位置信息和表示该关键帧拍摄位置信息所示的上述位置处的上述第1误差的第1误差信息，上述第1误差计算部基于多个上述关键帧中的位置与拍摄到上述自身位置的计算用的上述图像亦即自身位置计算用图像时的上述自身位置最接近的上述关键帧中上述自身位置的误差，来计算上述第1误差。

8、根据这样的技术内容，第1误差计算部基于地图数据所含的第1误差信息来计算在拍摄到自身位置计算用图像时的自身位置的第1误差，因此，能够使自身位置的误差的计算的处理所耗费的时间变短。

9、实施方式的自身位置误差推定方法包括如下步骤：图像获取部对由搭载于移动体的拍摄部拍摄到的上述移动体的四周的图像进行获取；环境地图数据制作图基于上述图像制作环境地图数据；以及自身位置推定部在上述环境地图数据制作之后基于拍摄到的图像和上述环境地图数据来计算上述移动体的当前的自身位置，计算上述移动体的当前的自身位置的上述步骤包括如下步骤：第1误差计算部基于与在制作上述环境地图数据时计算出的地图点相关的误差来计算上述自身位置的第1误差；第2误差计算部根据在上述移动体的移动中拍摄到的图像，基于上述拍摄部的多个位置和姿态来计算上述自身位置的第2误差；以及第3误差计算部计算出包含上述第1误差和上述第2误差的上述自身位置的第3误差。

10、根据这样的技术内容，第1误差计算部在拍摄到自身位置的计算用的图像亦即自身位置计算用图像时，计算出第1误差，因此，能够计算拍摄到图像的位置处的高精度的移动体的误差(第3误差)。

技术特征：

1.一种自身位置误差推定装置，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的自身位置误差推定装置，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的自身位置误差推定装置，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的自身位置误差推定装置，其特征在于，

5.一种自身位置误差推定方法，其特征在于，包括如下步骤：

技术总结提供自身位置误差推定装置和自身位置误差推定方法。自身位置误差推定装置具备：图像获取部，其对由搭载于移动体的拍摄部拍摄到的移动体的四周的图像进行获取；环境地图数据制作部，其基于图像制作环境地图数据；以及自身位置推定部，其在制作环境地图数据之后基于拍摄到的图像和环境地图数据来计算移动体的当前的自身位置。自身位置推定部具备：第1误差计算部，其基于与在制作环境地图数据时计算出的地图点相关的误差来计算自身位置的第1误差；第2误差计算部，其根据在移动体的移动中拍摄到的图像，基于拍摄部的多个位置和姿态来计算自身位置的第2误差；以及第3误差计算部，其计算出包含第1误差和第2误差的自身位置的第3误差。技术研发人员：早川和孝受保护的技术使用者：株式会社爱信技术研发日：技术公布日：2024/9/2