一种用于车路协同的数据传输方法、路端设备、车端设备及介质与流程

本发明涉及车路协同，尤其涉及一种用于车路协同的数据传输方法、路端设备、车端设备及介质。

背景技术：

1、在基于网络通讯（例如5g网络通讯）的车路协同场景中，通过车侧安装的obu（onboard unit，车载智能终端）和路侧部署的rsu（roadside unit，路侧智能终端），就可在网络通讯范围内实现车与车、车与路、车与人、等之间高质量通讯。例如，通过rsu定时向obu发送如基础安全消息、路侧安全消息、路侧基础设施、地图、信号相位和时间、事件信息等多种交通数据信息，实现车路互联互通、交通信号实时交互等功能，这些功能可以辅助驾驶员进行驾驶，保障整个交通领域的人员及车辆安全。当车辆行驶时，车路通讯中实时数据时延增大，容易出现obu或其他rsu无法收到某一rsu的实时数据（如感知语义数据）的情况，从而导致obu或其他rsu无法为车辆做出有效路径规划，极易发生险情。

2、因此，亟需提出一种用于车路协同的数据传输方法来解决上述缺陷。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明提出了一种用于车路协同的数据传输方法、路端设备、车端设备及介质，解决了车路协同路端设备传输数据过程中出现的实时数据时延大、丢包率高和非实时数据堵塞等问题，减小了实时数据的时延，降低了丢包率，保证了实时数据的有效性。

2、基于上述目的，本发明实施例的一方面提供了一种用于车路协同的数据传输方法，具体包括如下步骤：

3、响应于路端设备接收到数据，确定所述数据的数据类型；

4、根据所述数据类型确定数据传输队列优先级；

5、按照优先级顺序检测各所述数据传输队列的状态；

6、响应于所述状态达到第一队列状态，确定其中的非空数据传输队列的流量与目标流量门限；

7、基于所述流量和所述目标流量门限发送各所述数据传输队列中的数据。

8、在一些实施方式中，确定所述数据的数据类型并根据所述数据类型确定数据传输队列优先级的步骤，包括：

9、若所述数据类型为实时数据，将所述数据存放至第一数据传输队列，确定所述第一数据传输队列的优先级为第一优先级；

10、若所述数据类型为非实时数据，将所述非实时数据放至第二数据传输队列，确定所述第二数据传输队列的优先级为第二优先级；

11、其中所述第一优先级高于所述第二优先级。

12、在一些实施方式中，所述响应于所述状态达到第一队列状态，确定其中的非空数据传输队列的流量与目标流量门限的步骤，包括：

13、响应于检测到所述状态为存在非空数据传输队列且所述非空数据传输队列为第二数据传输队列，确定所述状态达到第一队列状态；

14、基于所述路端设备所处网络的信号质量和设备数量确定目标流量门限。

15、在一些实施方式中，所述基于所述流量和所述目标流量门限发送各所述数据传输队列中的数据的步骤，包括：

16、判断所述流量是否达到所述目标流量门限；

17、响应于所述流量达到所述目标流量门限，返回所述按照优先级顺序检测各所述数据传输队列的状态的步骤，直至第一数据传输队列非空，发送所述第一数据传输队列中的数据；

18、响应于所述流量未达到所述目标流量门限，发送所述第二数据传输队列中的数据，并在所述数据发送完成后返回所述按照优先级顺序检测各所述传输队列的状态的步骤。

19、在一些实施方式中，所述基于所述路端设备所处网络的信号质量和设备数量确定目标流量门限的步骤，包括：

20、检测所述路端设备所处网络的接收功率和信噪比以确定所述信号质量，基于所述信号质量确定目标流量门限表；

21、检测所述路端设备所处网络的往返时延以确定所述设备数量，基于所述目标流量门限表与所述设备数量确定所述目标流量门限。

22、在一些实施方式中，所述基于所述信号质量确定目标流量门限表的步骤，包括：

23、以所述信号质量对应的所述接收功率和所述信噪比构建二维数组，基于预设流量表与所述二维数组确定目标流量门限表。

24、在一些实施方式中，所述检测所述路端设备所处网络的往返时延的步骤，包括：

25、发送探测帧，并接收所述探测帧对应的响应消息；

26、基于所述路端设备发送所述探测帧的时间和接收到所述响应消息的时间确定所述往返时延。

27、本发明实施例的另一方面，还提供了一种路端设备，包括：

28、第一处理模块，配置为响应于路端设备接收到数据，确定所述数据的数据类型；

29、第二处理模块，配置为根据所述数据类型确定数据传输队列优先级；

30、第三处理模块，配置为按照优先级顺序检测各所述数据传输队列的状态；

31、第四处理模块，配置为响应于所述状态达到第一队列状态，确定其中的非空数据传输队列的流量与目标流量门限；

32、第五处理模块，配置为基于所述流量和所述目标流量门限发送各所述数据传输队列中的数据。

33、本发明实施例的又一方面，还提供了一种车端设备，与上述所述的路端设备通信连接，包括：

34、接收模块，配置为接收所述路端设备发送的探测帧；或接收所述路端设备中各数据传输队列发送的数据；

35、发送模块，配置为向所述路端设备发送所述探测帧对应的响应消息。

36、本发明实施例的再一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有被处理器执行时实现如上方法步骤的计算机程序。

37、本发明至少具有以下有益技术效果：

38、（1）事先按照数据类型设计优先级不同的两个数据传输队列，在获取数据时自动按照数据类型将数据存放至相应数据传输队列，并按优先级顺序依次发送各传输队列中的数据，确保实时数据得到优先处理，避免了传统方案中通过同一队列传输时存在的非实时数据占用过多资源，导致实时数据无法及时处理的情况，能够更高效地利用系统资源；

39、（2）通过监测网络中信号质量和设备数量动态确定目标流量门限，并根据低优先级数据传输队列的流量与目标流量门限的关系，对非实时数据的传输速率进行控制，避免了在所处网络信号质量差或设备数量多时非实时数据堵塞造成实时数据时延增大、丢包率高等问题，确保了实时数据的及时有效地传输。

技术特征：

1.一种用于车路协同的数据传输方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的用于车路协同的数据传输方法，其特征在于，根据所述数据类型确定数据传输队列优先级的步骤，包括：

3.根据权利要求2所述的用于车路协同的数据传输方法，其特征在于，所述响应于所述状态达到第一队列状态，确定其中的非空数据传输队列的流量与目标流量门限的步骤，包括：

4.根据权利要求2所述的用于车路协同的数据传输方法，其特征在于，所述基于所述流量和所述目标流量门限发送各所述数据传输队列中的数据的步骤，包括：

5.根据权利要求3所述的用于车路协同的数据传输方法，其特征在于，所述基于所述路端设备所处网络的信号质量和设备数量确定目标流量门限的步骤，包括：

6.根据权利要求5所述的用于车路协同的数据传输方法，其特征在于，所述基于所述信号质量确定目标流量门限表的步骤，包括：

7.根据权利要求5所述的用于车路协同的数据传输方法，其特征在于，所述检测所述路端设备所处网络的往返时延的步骤，包括：

8.一种路端设备，其特征在于，包括：

9.一种车端设备，其特征在于，与如权利要求8所述的路端设备通信连接，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

技术总结本发明涉及车路协同技术领域，公开了一种用于车路协同的数据传输方法、路端设备、车端设备及介质。方法包括：响应于路端设备接收到数据，确定数据的数据类型；根据数据类型确定数据传输队列优先级；按照优先级顺序检测各数据传输队列的状态；响应于状态达到第一队列状态，确定其中的非空数据传输队列的流量与目标流量门限；基于流量和目标流量门限发送各数据传输队列中的数据。本发明确保了实时数据能够及时有效地传输，降低了实时数据的时延和丢包率。技术研发人员：李剑,鲍海宝受保护的技术使用者：天翼交通科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/2