车辆的控制方法、装置、介质和设备与流程

本公开涉及智能驾驶技术，尤其是一种车辆的控制方法、装置、介质和设备。

背景技术：

1、在智能驾驶领域，自动紧急制动(automatic emergency braking，简称：aeb)功能是车辆行驶过程中的主动安全控制功能，能够在驾驶员制动过晚、制动力过小或完全未采取制动措施的情况下，自动采取措施，辅助驾驶员避免或减轻碰撞。自动紧急制动功能需要实时对自车和障碍物在一定时长内的轨迹路线进行预测，以确定是否存在碰撞风险，从而决定是否启动自动紧急制动功能。轨迹预测的精度往往直接影响紧急制动是否启动，进而影响交通事故的发生情况，因此，轨迹预测要求具有较高的精度，且要求具有较高的时效性，这就需要对轨迹进行快速预测，以快速进行碰撞风险评估。相关技术中，通常基于自车和障碍物的当前状态，利用匀速或匀变速运动模型，计算自车与障碍物的行驶轨迹的干涉情况，进而根据干涉情况确定碰撞风险。但是，自车与障碍物的行驶轨迹的干涉情况采用布尔型变量表示，计算自车与障碍物轨迹所依赖的数据为传感器采集的数据，传感器采集的数据容易存在噪声，进而影响碰撞风险评估结果的准确性。

技术实现思路

1、本公开的实施例提供了一种车辆的控制方法、装置、介质和设备，可以提高碰撞风险评估结果的准确性，从而提高车辆驾驶的安全性。

2、本公开的第一个方面实施例，提供了一种车辆的控制方法，包括：

3、确定车辆在当前时间点的第一自车状态信息和所述车辆周围的障碍物在所述当前时间点的第一障碍物状态信息；

4、基于所述第一自车状态信息，确定所述车辆在至少一个未来时间点分别对应的第一位置概率分布信息；

5、基于所述第一障碍物状态信息，确定所述障碍物在所述至少一个未来时间点分别对应的第二位置概率分布信息；

6、基于各所述未来时间点分别对应的所述第一位置概率分布信息和所述第二位置概率分布信息，确定所述障碍物与所述车辆在各所述未来时间点分别对应的碰撞指示向量分布信息；

7、基于各所述未来时间点分别对应的所述碰撞指示向量分布信息，确定所述车辆与所述障碍物的碰撞风险状态；

8、基于所述碰撞风险状态，控制所述车辆的行驶状态。

9、本公开的第二个方面实施例，提供了一种车辆的控制装置，包括：

10、第一处理模块，用于确定车辆在当前时间点的第一自车状态信息和所述车辆周围的障碍物在所述当前时间点的第一障碍物状态信息；

11、第二处理模块，用于基于所述第一自车状态信息，确定所述车辆在至少一个未来时间点分别对应的第一位置概率分布信息；

12、第三处理模块，用于基于所述第一障碍物状态信息，确定所述障碍物在所述至少一个未来时间点分别对应的第二位置概率分布信息；

13、第四处理模块，用于基于各所述未来时间点分别对应的所述第一位置概率分布信息和所述第二位置概率分布信息，确定所述障碍物与所述车辆在各所述未来时间点分别对应的碰撞指示向量分布信息；

14、第五处理模块，用于基于各所述未来时间点分别对应的所述碰撞指示向量分布信息，确定所述车辆与所述障碍物的碰撞风险状态；

15、第六处理模块，用于基于所述碰撞风险状态，控制所述车辆的行驶状态。

16、本公开的第三个方面实施例，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行本公开上述任一实施例所述的车辆的控制方法。

17、本公开的第四个方面实施例，提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现本公开上述任一实施例所述的车辆的控制方法。

18、本公开的第五个方面实施例，提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令被处理器执行时，执行本公开上述任一实施例提供的车辆的控制方法。

19、本公开上述实施例提供的车辆的控制方法、装置、介质和设备，在确定在当前时间点车辆的第一自车状态信息和车辆周围的障碍物的第一障碍物状态信息后，可以基于第一自车状态信息，确定车辆在至少一个未来时间点的第一位置概率分布信息，基于第一障碍物状态信息，确定障碍物在至少一个未来时间点的第二位置概率分布信息，进而可以基于各未来时间点的第一位置概率分布信息和第二位置概率分布信息，确定障碍物与车辆在各未来时间点的碰撞指示向量分布信息，基于各未来时间点分别对应的碰撞指示向量分布信息，来确定车辆与障碍物的碰撞风险状态，用于控制车辆的行驶状态。由于预测的是自车与障碍物在未来时间点的位置概率分布信息，而不再是布尔型变量，有助于提高轨迹预测结果对噪声的容忍度，降低传感器数据噪声带来的不利影响，使得碰撞指示向量分布信息可以准确描述未来时间点障碍物相对于自车(即车辆)的空间位置分布关系，因此，可以提高碰撞风险状态的准确性，进而提高车辆行驶的安全性。

技术特征：

1.一种车辆的控制方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于各所述未来时间点分别对应的所述碰撞指示向量分布，确定所述车辆与所述障碍物的碰撞风险状态，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于各所述未来时间点分别对应的所述碰撞指示向量分布信息和所述当前碰撞区域，确定各所述未来时间点分别对应的碰撞风险值，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第一自车状态信息和所述第一障碍物状态信息，确定当前道路场景类型，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述当前道路场景类型，确定当前碰撞区域，包括：

6.根据权利要求2或5所述的方法，其中，所述根据所述当前道路场景类型，确定当前碰撞区域，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于各所述未来时间点分别对应的所述第一位置概率分布信息和所述第二位置概率分布信息，确定所述障碍物与所述车辆在各所述未来时间点分别对应的碰撞指示向量分布信息，包括：

8.根据权利要求1-7任一所述的方法，其中，所述基于所述第一自车状态信息，确定所述车辆在至少一个未来时间点分别对应的第一位置概率分布信息，包括：

9.根据权利要求1-7任一所述的方法，其中，所述基于所述第一障碍物状态信息，确定所述障碍物在所述至少一个未来时间点分别对应的第二位置概率分布信息，包括：

10.根据权利要求1-7任一所述的方法，其中，确定车辆周围的障碍物在所述当前时间点的第一障碍物状态信息，包括：

11.根据权利要求10所述的方法，其中，各类型的传感器分别对应的可信度权重通过如下方式获得：

12.一种车辆的控制装置，包括：

13.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-11任一所述的方法。

14.一种电子设备，所述电子设备包括：

技术总结本公开实施例公开了一种车辆的控制方法、装置、介质和设备，其中，方法包括：确定车辆在当前时间点的第一自车状态信息和车辆周围的障碍物在当前时间点的第一障碍物状态信息；基于第一自车状态信息，确定车辆在至少一个未来时间点分别对应的第一位置概率分布信息；基于第一障碍物状态信息，确定障碍物在各未来时间点分别对应的第二位置概率分布信息；基于各未来时间点分别对应的第一位置概率分布信息和第二位置概率分布信息，确定各未来时间点分别对应的碰撞指示向量分布信息；基于各未来时间点分别对应的碰撞指示向量分布信息，确定车辆与障碍物的碰撞风险状态，用于控制车辆的行驶状态。本公开实施例可以提高碰撞风险状态的准确性。技术研发人员：裴希哲,齐连军,曾路遥,何战利受保护的技术使用者：北京地平线机器人技术研发有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/9