骨水泥推注系统及其遥控装置和推注装置的制作方法

本技术属于医疗设备，具体涉及一种骨水泥推注系统及其遥控装置和推注装置。

背景技术：

1、经皮椎体成形术和经皮椎体后凸成形术是治疗骨质疏松性压缩骨折、椎体转移性肿瘤等脊柱疾病最有效的手段。其操作流程是医生在透视下进行经皮椎体穿刺，建立骨性通道后，通过球囊扩张撑开椎体，最后在透视状态下注入骨水泥。在手术中，医生可以根据推注骨水泥的手感，来判断骨水泥在锥体内的弥散情况以及骨水泥当前的工作期，从而控制骨水泥的输注进度，降低骨水泥渗漏的风险。

2、然而，上述手术使得医生直接暴露在x射线中，受到x射线辐照较多。为了保护医护人员身体，通过遥控端对主机端进行远程遥控实现输注的方案应运而生，在现有的通过遥控端远程遥控推注骨水泥的方案中，医生无法直观的把握骨水泥的输注进度，增加了骨水泥渗漏的风险。

技术实现思路

1、发明目的：本技术实施例提供一种骨水泥推注系统及其遥控装置和推注装置，旨在解决现有通过遥控端远程遥控推注骨水泥的方案中，医生无法直观的把握骨水泥的输注进度，增加了骨水泥渗漏的风险的技术问题。

2、技术方案：本技术实施例所述的一种骨水泥推注系统，包括：遥控装置和推注装置；

3、所述遥控装置包括手柄和反馈模块，所述遥控装置用于响应于所述手柄接收到的操作，生成骨水泥的推注信号，并将所述推注信号发送至所述推注装置；

4、所述推注装置包括推注模块和检测模块，所述推注模块用于响应于所述推注信号执行骨水泥推注操作，所述检测模块用于检测所述推注模块执行所述骨水泥推注操作的过程中的推注阻力；所述推注装置用于将反馈信号发送至所述遥控装置，所述反馈信号包括所述推注阻力的值；

5、所述反馈模块用于根据所述推注阻力的值施加作用于所述手柄的弹力，所述推注阻力的值与所述弹力的值相匹配，至少部分所述弹力用于阻碍所述手柄的运动，所述运动为所述手柄接收到操作所进行的运动。

6、在一些实施例中，所述反馈模块包括弹性部，所述弹性部用于施加作用于所述手柄的弹力；

7、所述反馈模块用于根据所述推注阻力的值调整所述弹性部的形变量至目标形变量；在所述目标形变量的状态下，所述弹力的值与所述推注阻力的值相匹配。

8、在一些实施例中，所述反馈模块还包括驱动部，所述弹性部包括相对设置的第一端和第二端，所述第一端与所述驱动部连接，所述第二端与所述手柄连接；

9、所述驱动部用于驱动所述第一端相对于所述第二端运动，以调整所述弹性部的形变量至所述目标形变量。

10、在一些实施例中，所述手柄接收所述操作，以沿着所述弹性部的第一轴线的方向运动；

11、其中，所述第一端和所述第二端为所述弹性部在所述第一轴线的方向上的两端；

12、所述驱动部用于驱动所述第一端相对于所述第二端沿着所述第一轴线的方向运动，以使所述弹性部产生压缩形变，并调整所述压缩形变的形变量至所述目标形变量。

13、在一些实施例中，所述驱动部包括：

14、旋转部，所述旋转部被配置为能够围绕所述第一轴线转动；

15、推动部，所述推动部与所述旋转部螺纹连接，且所述推动部被配置为能够沿着所述第一轴线的方向移动；

16、导向限位部，所述导向限位部用于在所述第一轴线的方向上对所述推动部进行导向，以及在所述旋转部的转动方向上对所述推动部进行限位；

17、其中，当所述旋转部转动时，所述旋转部能够对所述推动部施加螺旋推力，使所述推动部沿着所述第一轴线的方向移动，以驱动所述第一端相对于所述第二端沿着所述第一轴线的方向运动。

18、在一些实施例中，所述导向限位部包括多个导向杆，所述导向杆平行于所述第一轴线设置，且多个所述导向杆围绕所述第一轴线间隔布置；

19、所述推动部能够沿着所述导向杆移动，且所述导向杆能够在所述旋转部的转动方向上阻挡所述推动部，以对所述推动部进行限位。

20、在一些实施例中，所述推注阻力的值与所述弹力的值相匹配，包括：

21、f推>f弹

22、其中，f推为所述检测模块检测的所述推注阻力的值，f弹为所述反馈模块根据所述推注阻力的值施加作用于所述手柄的弹力的值。

23、在一些实施例中，所述手柄接收操作，以围绕其第二轴线转动；

24、所述驱动部用于驱动所述第一端相对于所述第二端围绕所述第二轴线运动，以使所述弹性部产生扭转形变，并调整所述扭转形变的形变量至所述目标形变量。

25、在一些实施例中，所述驱动部包括：

26、旋转部，所述旋转部被配置为能够围绕所述第二轴线转动，以驱动所述第一端相对于所述第二端围绕所述第二轴线运动。

27、在一些实施例中，所述推注阻力的值与所述弹力的值相匹配，包括：

28、f推＝f弹

29、其中，f推为所述检测模块检测的所述推注阻力的值，f弹为所述反馈模块根据所述推注阻力的值施加作用于所述手柄的弹力的值。

30、在一些实施例中，所述驱动部还包括：

31、驱动电机，所述驱动电机的输出轴与所述旋转部连接，以驱动所述旋转部转动。

32、在一些实施例中，所述遥控装置还包括锁止模块，所述锁止模块用于在所述弹力的方向上对所述手柄进行锁止。

33、相应的，本技术实施例所述的一种遥控装置，包括手柄和反馈模块，所述遥控装置用于响应于所述手柄接收到的操作，生成骨水泥的推注信号，并将所述推注信号发送至推注装置，用以使所述推注装置执行骨水泥推注操作；

34、所述反馈模块用于根据骨水泥推注操作的过程中所述推注装置反馈的推注阻力的值施加作用于所述手柄的弹力，所述推注阻力的值与所述弹力的值相匹配，至少部分所述弹力用于阻碍所述手柄的运动，所述运动为所述手柄接收到操作所进行的运动。

35、在一些实施例中，所述反馈模块包括弹性部，所述弹性部用于施加作用于所述手柄的弹力；

36、所述反馈模块用于根据所述推注阻力的值调整所述弹性部的形变量至目标形变量；在所述目标形变量的状态下，所述弹力的值与所述推注阻力的值相匹配。

37、在一些实施例中，所述反馈模块还包括驱动部，所述弹性部包括相对设置的第一端和第二端，所述第一端与所述驱动部连接，所述第二端与所述手柄连接；

38、所述驱动部用于驱动所述第一端相对于所述第二端运动，以调整所述弹性部的形变量至所述目标形变量。

39、在一些实施例中，所述手柄接收操作，以沿着所述弹性部的第一轴线的方向运动；

40、所述驱动部用于驱动所述第一端相对于所述第二端沿着所述第一轴线的方向运动，以使所述弹性部产生压缩形变，并调整所述压缩形变的形变量至所述目标形变量。

41、在一些实施例中，所述驱动部包括：

42、旋转部，所述旋转部被配置为能够围绕所述第一轴线转动；

43、推动部，所述推动部与所述旋转部螺纹连接，且所述推动部被配置为能够沿着所述第一轴线的方向移动；

44、导向限位部，所述导向限位部用于在所述第一轴线的方向上对所述推动部进行导向，以及在所述旋转部的转动方向上对所述推动部进行限位；

45、其中，当所述旋转部转动时，所述旋转部能够对所述推动部施加螺旋推力，使所述推动部沿着所述第一轴线的方向移动，以驱动所述第一端相对于所述第二端沿着所述第一轴线的方向运动。

46、在一些实施例中，所述手柄接收操作，以围绕其第二轴线转动；

47、所述驱动部用于驱动所述第一端相对于所述第二端围绕所述第二轴线运动，以使所述弹性部产生扭转形变，并调整所述扭转形变的形变量至所述目标形变量。

48、在一些实施例中，所述驱动部包括：

49、旋转部，所述旋转部被配置为能够围绕所述第二轴线转动，以驱动所述第一端相对于所述第二端围绕所述第二轴线运动。

50、相应的，本技术实施例所述的一种推注装置，包括推注模块和检测模块；

51、所述推注模块用于响应于遥控装置生成的骨水泥的推注信号，执行骨水泥推注操作；

52、所述检测模块用于检测所述推注模块执行所述骨水泥推注操作的过程中的推注阻力；所述推注装置还用于将所述推注阻力发送至所述遥控装置。

53、有益效果：与现有技术相比，本技术实施例的骨水泥推注系统包括遥控装置和推注装置；其遥控装置设置手柄和反馈模块，通过手柄接收操作，使得遥控装置能够生成骨水泥的推注信号并将推注信号发送给推注装置；推注装置设置推注模块和检测模块，推注模块响应于推注信号执行骨水泥推注操作，检测模块能够检测推注模块执行骨水泥推注操作时产生的推注阻力，推注装置将推注阻力的值反馈给遥控装置，使得反馈模块能够根据推注阻力的值施加作用于手柄的与推注阻力的值相匹配的弹力，并通过弹力阻碍手柄的运动，从而使得医生在操作手柄时能够感受到弹力的阻碍，并能够根据实时的手感直观的把握骨水泥的推注进度，进而能够精准的完成骨水泥的推注，降低骨水泥渗漏的风险，提高远程遥控推注骨水泥手术的安全性。

54、与现有技术相比，本技术实施例的遥控装置包括手柄和反馈模块，遥控装置用于响应于手柄接收到的操作，生成骨水泥的推注信号，并将推注信号发送至推注装置，用以使推注装置执行骨水泥推注操作；反馈模块用于根据骨水泥推注操作的过程中推注装置反馈的推注阻力的值施加作用于手柄的弹力，推注阻力的值与弹力的值相匹配，至少部分弹力用于阻碍手柄的运动，运动为手柄接收到操作所进行的运动。可以理解的是，该遥控装置能够使医生在操作手柄时感受到弹力的阻碍，并能够根据实时的手感直观的把握骨水泥的推注进度，进而能够精准的完成骨水泥的推注，降低骨水泥渗漏的风险，提高手术的安全性。

55、与现有技术相比，本技术实施例的推注装置包括推注模块和检测模块；推注模块用于响应于遥控装置生成的骨水泥的推注信号，执行骨水泥推注操作；检测模块用于检测推注模块执行骨水泥推注操作的过程中的推注阻力；推注装置还用于将推注阻力发送至遥控装置。可以理解的是，该推注装置能够配合本技术实施例提供的遥控装置，使医生在推注骨水泥时能够直观的把握骨水泥的推注进度，进而能够精准的完成骨水泥的推注，降低骨水泥渗漏的风险，提高手术的安全性。