误差校正方法、视觉SLAM装置及计算机可读存储介质与流程

本申请涉及影像，特别涉及一种回环检测的误差校正方法、视觉slam装置及非易失性计算机可读存储介质。

背景技术：

1、目前，回环检测技术仅针对单相机输入，其视野通常较小，使用一张图像与历史帧进行相似度检测，如遇到单相机视角下环境纹理较少时，很难检测出有效的回环，进而无法及时纠正累积误差。同时，单视角下的特征匹配点对较少，在计算相似帧之间的相对位姿关系时，其精度也不高。

技术实现思路

1、本申请实施方式提供了一种回环检测的误差校正方法、视觉slam装置及非易失性计算机可读存储介质。

2、本申请实施方式的回环检测的误差校正方法包括：获取多帧历史关键帧图像组和当前关键帧图像组，所述当前关键帧图像组包括分别由第一相机和第二相机拍摄的第一当前帧图像和第二当前帧图像；在多帧所述历史关键帧图像组中确定与所述当前关键帧图像组匹配的一组作为匹配图像组，所述匹配图像组包括分别由第一相机拍摄的第一匹配图像和第二相机拍摄的第二匹配图像；对所述第一匹配图像和所述第一当前帧图像中的特征点做特征匹配获取第一特征点对，对所述第二匹配图像和所述第二当前帧图像中的特征点做特征匹配获取第二特征点对；将所述第一特征点对和所述第二特征点对融合至同一坐标系以获取特征点对集合；根据所述特征点对集合获取所述当前关键帧图像组和所述匹配图像组之间的位姿变换矩阵；及利用所述位姿变换矩阵校正回环累积误差。

3、本申请实施方式的视觉slam装置包括：第一相机、第二相机、及视觉处理模块，所述视觉处理模块用于执行回环检测的误差校正方法，回环检测的误差校正方法包括：获取多帧历史关键帧图像组和当前关键帧图像组，所述当前关键帧图像组包括分别由第一相机和第二相机拍摄的第一当前帧图像和第二当前帧图像；在多帧所述历史关键帧图像组中确定与所述当前关键帧图像组匹配的一组作为匹配图像组，所述匹配图像组包括分别由第一相机拍摄的第一匹配图像和第二相机拍摄的第二匹配图像；对所述第一匹配图像和所述第一当前帧图像中的特征点做特征匹配获取第一特征点对，对所述第二匹配图像和所述第二当前帧图像中的特征点做特征匹配获取第二特征点对；将所述第一特征点对和所述第二特征点对融合至同一坐标系以获取特征点对集合；根据所述特征点对集合获取所述当前关键帧图像组和所述匹配图像组之间的位姿变换矩阵；及利用所述位姿变换矩阵校正回环累积误差。

4、本申请实施方式的包含计算机程序的非易失性计算机可读存储介质包括：一个或多个处理器，当计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得处理器实现回环检测的误差校正方法的指令，回环检测的误差校正方法包括：获取多帧历史关键帧图像组和当前关键帧图像组，所述当前关键帧图像组包括分别由第一相机和第二相机拍摄的第一当前帧图像和第二当前帧图像；在多帧所述历史关键帧图像组中确定与所述当前关键帧图像组匹配的一组作为匹配图像组，所述匹配图像组包括分别由第一相机拍摄的第一匹配图像和第二相机拍摄的第二匹配图像；对所述第一匹配图像和所述第一当前帧图像中的特征点做特征匹配获取第一特征点对，对所述第二匹配图像和所述第二当前帧图像中的特征点做特征匹配获取第二特征点对；将所述第一特征点对和所述第二特征点对融合至同一坐标系以获取特征点对集合；根据所述特征点对集合获取所述当前关键帧图像组和所述匹配图像组之间的位姿变换矩阵；及利用所述位姿变换矩阵校正回环累积误差。

5、本申请实施方式的回环检测的误差校正方法、视觉slam装置及非易失性计算机可读存储介质能够使用两个相机拍摄的图像进行关键帧匹配，并基于相匹配的关键帧将两个相机的特征点对融合为同一坐标系的特征点对集合，利用视野信息更丰富、特征细节更多的特征点对集合获取精度更高的关键帧间位姿变换矩阵，从而使利用该位姿变换矩阵进行的回环检测的回环累积误差校正更为准确。

6、本申请实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

技术特征：

1.一种回环检测的误差校正方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的误差校正方法，其特征在于，所述获取多帧历史关键帧图像组和当前关键帧图像组，包括：

3.根据权利要求1所述的误差校正方法，其特征在于，所述误差校正方法还包括：

4.根据权利要求1或3任意一项所述的误差校正方法，其特征在于，所述在多帧所述历史关键帧图像组中确定与所述当前关键帧图像组匹配的一组作为匹配图像组，包括：

5.根据权利要求4所述的误差校正方法，其特征在于，所述词袋模型包括多帧历史关键帧图像组对应的历史描述子向量，所述将所述当前关键帧图像组输入所述词袋模型获取多个所述当前关键帧图像组与所述历史关键帧图像组之间的相似度得分，包括：

6.根据权利要求1所述的误差校正方法，其特征在于，所述将所述第一特征点对和所述第二特征点对融合至同一坐标系以获取特征点对集合，包括：

7.根据权利要求1所述的误差校正方法，其特征在于，所述误差校正方法还包括：

8.根据权利要求1或7任意一项所述的误差校正方法，其特征在于，所述利用所述位姿变换矩阵校正回环累积误差，包括：

9.一种视觉slam装置，其特征在于，所述视觉slam装置包括：第一相机、第二相机及视觉处理模块，所述视觉处理模块用于执行权利要求1至8任意一项所述的回环检测的误差校正方法。

10.一种包含计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，包括一个或多个处理器，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器实现权利要求1至8任意一项所述的误差校正方法的指令。

技术总结本申请公开了一种回环检测的误差校正方法、视觉SLAM装置及计算机可读存储介质。回环检测的误差校正方法包括：获取多帧历史关键帧图像组和当前关键帧图像组；在多帧历史关键帧图像组中确定与当前关键帧图像组匹配的一组作为匹配图像组，匹配图像组包括分别由第一相机拍摄的第一匹配图像和第二相机拍摄的第二匹配图像；对第一匹配图像和第一当前帧图像中的特征点做特征匹配获取第一特征点对，对第二匹配图像和第二当前帧图像中的特征点做特征匹配获取第二特征点对；将第一特征点对和第二特征点对融合至同一坐标系以获取特征点对集合；根据特征点对集合获取当前关键帧图像组和匹配图像组之间的位姿变换矩阵；及利用位姿变换矩阵校正回环累积误差。技术研发人员：尹赫受保护的技术使用者：OPPO广东移动通信有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/12