三维停车辅助的制作方法

本公开涉及车辆中的停车辅助系统。

背景技术：

1、停车辅助系统可使用诸如超声波传感器和/或相机的传感器来支持车辆停车操作。传感器可提供数据以例如在停车操作期间相对于环境(例如，环境中的对象)安置和/或定位车辆。

技术实现思路

1、车辆可包括用于支持驾驶员辅助技术(dat)诸如超声波停车辅助系统、自适应巡航控制(acc)、盲点信息系统(blis)、后方横向交通警报系统、车道保持辅助(lka)系统、车道居中辅助(lca)系统等的各种传感器和/或相机。本公开描述了利用各种传感器和相机来提供三维(3d)停车辅助特征的系统和方法，所述3d停车辅助特征提供三个维度上的包络(通常围绕车辆的至少四个侧(即，车辆的顶侧、横向侧和至少一个纵向端侧中的每一者))，并且定义相对于车辆的相应侧(四个侧中的每一侧)的最接近对象。诸如在抬头显示器(hud)或中控台显示器上向用户显示到相对于这些侧中的每一侧的最接近对象的距离测量值，其中负距离指示过冲或干扰状况。由于车辆通常不包括面向上的传感器，因此可使用测程法原理来利用面向前的或面向后的相机和传感器来在车辆沿向前或向后方向移动期间测量车辆上方的体积。

2、在一个或多个实施方式中，一种系统可包括车辆计算机，所述车辆计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令能够由所述处理器执行被编程为进行以下操作的指令：从多个不同的传感器接收关于围绕车辆的顶侧、所述车辆的横向侧和所述车辆的至少一个纵向端侧的三维体积的传感器数据；确定所述车辆周围的由相对于所述车辆的所述顶侧、所述横向侧和所述至少一个纵向端侧中的每一者的最接近对象限定的三维包络；以及在一个或多个车辆显示器上输出所述三维包络相对于所述车辆的所述顶侧、所述横向侧和所述至少一个纵向端侧中的每一者的距离测量值，其中负距离指示过冲或干扰状况。

3、在实施方式中，所述多个不同的传感器可包括车轮转速传感器、外部相机、超声波传感器和雷达传感器，并且所述指令可包括被编程为进行以下操作的指令：至少基于测程法和所述车辆在所述车辆的所述至少一个纵向端侧的方向上的移动来确定所述车辆周围的所述三维包络。

4、在另一实施方式中，相对于所述横向侧和所述至少一个纵向端侧的所述最接近对象可包括停车线或路沿。

5、在另一个实施方式中，所述系统还可包括被编程为进行以下操作的指令：基于相机数据生成所述车辆的顶视图，所述顶视图包括环境中的对象；以及在中央车辆显示器上显示所述顶视图。

6、在实施方式中，所述三维包络相对于所述车辆的所述顶侧、所述横向侧和所述至少一个纵向端侧中的每一者的所述距离测量值可显示在所述中央车辆显示器上。

7、在另一实施方式中，对于多个距离范围中的每一个，与所述三维包络相对于所述车辆的所述顶侧、所述横向侧和所述至少一个纵向端侧中的每一者的所述距离测量值相关联的显示元件可被分配不同的颜色。

8、在另一个实施方式中，所述三维包络相对于所述车辆的所述顶侧、所述横向侧和所述至少一个纵向端侧中的每一者的所述距离测量值可显示在所述车辆的抬头显示器(hud)或仪表板上。

9、在实施方式中，所述系统还可包括用于基于从用户或相机接收的数据来接收车辆尺寸的输入的指令。

10、在另一实施方式中，所述系统还可包括被编程为进行以下操作的指令：在所述三维包络相对于所述车辆的所述顶侧、所述横向侧和所述至少一个纵向端侧中的任一者的所述距离测量值达到最小正阈值距离时，提供音频或触觉指示或制动系统的致动。

11、在一个或多个实施方式中，一种方法可包括：从多个不同的传感器接收关于围绕车辆的顶侧、所述车辆的横向侧和所述车辆的至少一个纵向端侧的三维体积的传感器数据；确定所述车辆周围的由相对于所述车辆的所述顶侧、所述横向侧和所述至少一个纵向端侧中的每一者的最接近对象限定的三维包络；以及在一个或多个车辆显示器上输出所述三维包络相对于所述车辆的所述顶侧、所述横向侧和所述至少一个纵向端侧中的每一者的距离测量值，其中负距离指示过冲或干扰状况。

12、在实施方式中，所述多个不同的传感器可包括车轮转速传感器、外部相机、超声波传感器和雷达传感器，并且确定所述车辆周围的所述三维包络可以至少基于测程法和所述车辆在所述车辆的所述至少一个纵向端侧的方向上的移动。

13、在另一实施方式中，相对于所述横向侧和所述至少一个纵向端侧的所述最接近对象可包括停车线或路沿。

14、在另一个实施方式中，所述方法还可包括：基于来自所述外部相机的相机数据生成所述车辆的顶视图，所述顶视图包括环境中的对象；以及在中央车辆显示器上显示所述顶视图。

15、在实施方式中，所述三维包络相对于所述车辆的所述顶侧、所述横向侧和所述至少一个纵向端侧中的每一者的所述距离测量值可显示在所述中央车辆显示器上。

16、在另一实施方式中，所述三维包络相对于所述车辆的所述顶侧、所述横向侧和所述至少一个纵向端侧中的每一者的所述距离测量值可显示在所述车辆的抬头显示器(hud)或仪表板上。

17、在另一个实施方式中，对于多个距离范围中的每一个，与所述三维包络相对于所述车辆的所述顶侧、所述横向侧和所述至少一个纵向端侧中的每一者的所述距离测量值相关联的显示元件可被分配不同的颜色。

18、在实施方式中，所述方法还可包括基于从用户或相机接收的数据来接收车辆尺寸的输入。

19、在另一实施方式中，所述方法还可包括在所述三维包络相对于所述车辆的所述顶侧、所述横向侧和所述至少一个纵向端侧中的任一者的所述距离测量值达到最小正阈值距离时，提供音频或触觉指示或制动系统的致动。

技术特征：

1.一种方法，其包括：

2.如权利要求1所述的方法，其中所述多个不同的传感器包括车轮转速传感器、外部相机、超声波传感器和雷达传感器，并且

3.如权利要求2所述的方法，其中相对于所述横向侧和所述至少一个纵向端侧的所述最接近对象包括停车线或路沿。

4.如权利要求2所述的方法，其还包括：

5.如权利要求4所述的方法，其中所述三维包络相对于所述车辆的所述顶侧、所述横向侧和所述至少一个纵向端侧中的每一者的所述距离测量值显示在所述中央车辆显示器上。

6.如权利要求5所述的方法，其中对于多个距离范围中的每一个，与所述三维包络相对于所述车辆的所述顶侧、所述横向侧和所述至少一个纵向端侧中的每一者的所述距离测量值相关联的显示元件被分配不同的颜色。

7.如权利要求2所述的方法，其中所述三维包络相对于所述车辆的所述顶侧、所述横向侧和所述至少一个纵向端侧中的每一者的所述距离测量值显示在所述车辆的抬头显示器(hud)或仪表板上。

8.如权利要求7所述的方法，其中对于多个距离范围中的每一个，与所述三维包络相对于所述车辆的所述顶侧、所述横向侧和所述至少一个纵向端侧中的每一者的所述距离测量值相关联的显示元件被分配不同的颜色。

9.如权利要求2所述的方法，其还包括基于从用户输入接收的数据来接收车辆尺寸的输入。

10.如权利要求2所述的方法，其还包括基于从相机接收的数据来接收车辆尺寸的输入。

11.如权利要求2所述的方法，其还包括基于从相机和激光雷达传感器接收的数据来接收车辆尺寸的输入。

12.如权利要求2所述的方法，其还包括在所述三维包络相对于所述车辆的所述顶侧、所述横向侧和所述至少一个纵向端侧中的任一者的所述距离测量值达到最小正阈值距离时，提供音频或触觉指示或制动系统的致动。

13.如权利要求6所述的方法，其还包括在所述三维包络相对于所述车辆的所述顶侧、所述横向侧和所述至少一个纵向端侧中的任一者的所述距离测量值达到最小正阈值距离时，提供音频或触觉指示或制动系统的致动。

14.如权利要求8所述的方法，其还包括在所述三维包络相对于所述车辆的所述顶侧、所述横向侧和所述至少一个纵向端侧中的任一者的所述距离测量值达到最小正阈值距离时，提供音频或触觉指示或制动系统的致动。

15.一种计算装置，其包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令能够由所述处理器执行以执行如权利要求1-14中的一项所述的方法。

技术总结本公开提供“三维停车辅助”。用于提供三维(3D)停车辅助特征的系统和方法包括：从多个不同的传感器接收关于围绕车辆的顶侧、所述车辆的横向侧和所述车辆的至少一个纵向端侧的3D体积的传感器数据；确定所述车辆周围的由相对于所述车辆的所述顶侧、所述横向侧和所述至少一个纵向端侧中的每一者的最接近对象限定的3D包络；以及在一个或多个车辆显示器上输出所述3D包络相对于所述车辆的所述顶侧、所述横向侧和所述至少一个纵向端侧中的每一者的距离测量值，其中负距离指示过冲或干扰状况。技术研发人员：B·S·邦迪,马哈茂德·Y·加纳姆,M·哈姆丹,C·韦格纳受保护的技术使用者：福特全球技术公司技术研发日：技术公布日：2024/9/12