介入器械、介入器械控制方法、存储介质以及控制器与流程

本公开涉及手术器械，具体而言，涉及一种介入器械、介入器械控制方法、计算机可读存储介质以及控制器。

背景技术：

1、介入器械是一种需要将末端执行单元伸入人体内部进行手术的器械。常见的介入器械一般为腔镜器械，其可以包括吻合器、高频电刀等。一般地，部分介入器械的末端执行单元相对于其主体单元可摆动，以便调整位置。

2、针对此类介入器械，由于现有技术均为手动调整位置，当需要调整至预设位置时，往往调整不准，影响工作效率。

技术实现思路

1、本发明旨在一定程度上解决相关技术中如何提高末端执行单元的位置调整的准确性的问题。

2、本公开的实施例提供了一种介入器械、介入器械控制方法、计算机可读存储介质以及控制器，其能够实现末端执行单元快速高效且准确的调整，从而实现锁定或解锁。

3、本公开的实施例可以这样实现：

4、本公开的实施例提供了一种介入器械控制方法，其包括：

5、获取所述介入器械的末端执行单元的位置；

6、根据所述末端执行单元所处的位置以及预设位置的关系，对所述末端执行单元进行锁定或解锁。

7、可选地，所述预设位置包括所述末端执行单元的预设拔出位置；

8、所述根据所述末端执行单元所处的位置以及预设位置的关系，对所述末端执行单元进行锁定或解锁的步骤包括：

9、在所述末端执行单元活动至所述预设拔出位置的情况下，对所述末端执行单元进行锁定，使得所述末端执行单元保持在所述预设拔出位置。

10、可选地，所述获取所述介入器械的末端执行单元的位置的步骤包括：

11、获取所述介入器械的末端执行单元相对于所述介入器械的主体单元的摆动角度；

12、根据所述摆动角度，确定所述介入器械的末端执行单元的位置。

13、可选地，所述获取所述介入器械的末端执行单元的位置的步骤包括：

14、获取驱动源的运转数据；

15、根据所述运转数据确定所述末端执行单元的位置；

16、其中，所述驱动源配置成驱动所述介入器械的末端执行单元相对于主体单元活动。

17、可选地，所述获取所述介入器械的末端执行单元的位置的步骤包括：

18、获取位置传感器输出的表征所述末端执行单元的位置信号；

19、根据所述位置信号确定所述末端执行单元的位置。

20、可选地，所述获取所述介入器械的末端执行单元的位置的步骤包括：

21、获取驱动源的运转数据；根据所述运转数据确定所述末端执行单元的第一位置；其中，所述驱动源配置成驱动所述介入器械的末端执行单元相对于主体单元活动；

22、获取位置传感器输出的表征所述末端执行单元的位置信号；根据所述位置信号确定所述末端执行单元的第二位置；

23、在所述第一位置和所述第二位置一致的情况下，将所述第一位置或所述第二位置确定为所述末端执行单元的位置；在所述第一位置和所述第二位置不一致的情况下，根据预设规则确定所述末端执行单元的位置。

24、可选地，所述根据预设规则确定所述末端执行单元的位置的步骤包括：

25、将所述第一位置和所述第二位置的中间位置确定为所述末端执行单元的位置。

26、可选地，所述对所述末端执行单元进行锁定的步骤包括：

27、对驱动源进行锁定，以使所述末端执行单元锁定；

28、其中，所述驱动源配置成驱动所述介入器械的末端执行单元相对于主体单元活动。

29、可选地，所述对所述末端执行单元进行锁定的步骤之后，所述介入器械控制方法还包括：

30、在满足预设解锁条件的情况下，对所述末端执行单元进行解锁。

31、可选地，所述在满足预设解锁条件的情况下，对所述末端执行单元进行解锁的步骤包括：

32、在获取到第一触发信号的情况下，对所述末端执行单元进行解锁；

33、其中，所述第一触发信号由控制键触发。

34、可选地，所述在满足预设解锁条件的情况下，对所述末端执行单元进行解锁的步骤包括：

35、在获取到第二触发信号的情况下，对所述末端执行单元进行解锁；

36、其中，所述第二触发信号表征为在控制键的控制下，所述末端执行单元背向预设拔出位置移动。

37、可选地，所述在满足预设解锁条件的情况下，对所述末端执行单元进行解锁的步骤包括：

38、在获取到第一解除触发信号，并获取到第三触发信号的情况下，对所述末端执行单元进行解锁；

39、其中，所述第一解除触发信号表征为其中一个控制键被触发以执行控制所述末端执行单元向预设拔出位置活动的动作被解除，所述第三触发信号表征由其它控制键被触发。

40、可选地，所述在满足预设解锁条件的情况下，对所述末端执行单元进行解锁的步骤包括：

41、在获取到第二解除触发信号，且间隔第一预设时长后获取到第四触发信号的情况下，对所述末端执行单元进行解锁；

42、其中，所述第二解除触发信号表征控制键被设定动作触发而控制所述末端执行单元单方向转动从而被解锁；所述第四触发信号表征所述控制键被所述设定动作再次触发而控制所述末端执行单元单方向转动。

43、可选地，所述在满足预设解锁条件的情况下，对所述末端执行单元进行解锁的步骤包括：

44、在获取到控制键的触发信号持续时长大于或等于第二预设时长的情况下，对所述末端执行单元进行解锁。

45、本公开的实施例还提供了一种介入器械，其包括：

46、主体单元；

47、末端执行单元，所述末端执行单元相对于所述主体单元可活动；

48、驱动源，所述驱动源配置成驱动所述介入器械的末端执行单元相对于主体单元活动；以及

49、控制器，所述控制器与所述驱动源通信连接，所述控制器配置成实现上述的介入器械控制方法。

50、可选地，所述控制器还配置成根据所述驱动源的运转数据，确定所述末端执行单元的位置；以及配置成根据所述末端执行单元所处的位置以及预设位置的关系，对所述末端执行单元进行锁定或解锁。

51、可选地，所述介入器械还包括位置传感器，所述位置传感器安装于所述主体单元或所述末端执行单元；所述位置传感器与所述控制器通信连接，所述位置传感器配置成检测所述末端执行单元相对于所述主体单元的位置；

52、所述控制器配置成根据所述末端执行单元所处的位置以及预设位置的关系，对所述末端执行单元进行锁定或解锁。

53、可选地，所述介入器械还包括控制键，所述控制键与所述控制器通信连接；

54、所述控制器配置成根据所述控制键的信号控制所述驱动源。

55、可选地，所述控制键的数量为多个；

56、所述主体单元的至少一侧分布有至少一个所述控制键；或，

57、所述主体单元的同一侧分布有多个所述控制键，且，位于同一侧的所述多个控制键中，其中至少一个所述控制键配置成控制所述末端执行单元正转，其中至少一个所述控制键配置成控制所述末端执行单元反转。

58、可选地，所述介入器械还包括中间传动单元，所述驱动源通过所述中间传动单元驱动所述末端执行单元相对于所述主体单元活动。

59、可选地，所述中间传动单元包括丝杠机构、牵引件、齿轮齿条机构以及齿轮组件；

60、所述丝杠机构包括安装于所述主体单元的螺杆、螺母以及滑块，所述驱动源与所述螺杆连接，所述螺杆与所述螺母螺纹连接，所述螺母与所述滑块连接；

61、所述齿轮齿条机构包括安装于所述主体单元的限位齿条和第一齿轮，所述限位齿条通过所述牵引件与所述滑块连接，所述限位齿条和所述第一齿轮啮合；

62、所述齿轮组件包括第二齿轮以及关节齿轮，所述第二齿轮安装于所述主体单元，所述第二齿轮和所述第一齿轮啮合，所述关节齿轮安装于所述末端执行单元，所述关节齿轮与所述第二齿轮啮合。

63、本公开的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被执行时实现上述的介入器械控制方法。

64、本公开的实施例还提供了一种控制器，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被执行时实现上述的介入器械控制方法。

65、本公开实施例的有益效果包括，例如：

66、该介入器械控制方法包括：获取介入器械的末端执行单元的位置；根据末端执行单元所处的位置以及预设位置的关系，对末端执行单元进行锁定或解锁。例如，当需要末端执行单元调整至预设位置的情况下，可以手动控制末端执行单元按照正常的方式进行调整，当末端执行单元调整至预设位置的情况下，则对末端执行单元进行锁定，因此，可以快速高效且准确的实现调整。例如，在介入器械突然断电重启后，或意外锁死的情况下，可以判断末端执行单元所处的位置是否处于预设位置。某种场景下，若末端执行单元处于预设位置，说明可以正常进行工作，则可以控制末端执行单元解锁。若末端执行单元未处于预设位置，说明需要人工检修，因此可以控制末端执行单元保持锁定。某种场景下，若末端执行单元处于预设位置，需要进行人工检修，因此可以控制末端执行单元保持锁定。若末端执行单元未处于预设位置，说明可以正常进行工作，则可以控制末端执行单元解锁。