一种紧凑型多驱动介入手术机器人从端的制作方法

本发明属于医疗机器人领域，应用于主从式介入手术机器人，尤其涉及一种紧凑型多驱动介入手术机器人从端。

背景技术：

1、介入手术机器人作为一种全新的介入手术设备，它能够大大减少医生受到的手术辐射、降低医生的手术压力、提高手术的精准性和安全性。通常情况下，市面上的介入机器人从端可以执行单导管造影、单快交治疗简单手术，但是目前的介入手术机器人还无法实现同时控制多个手术器械，对于手术器械繁多的复杂术式无法兼容，这些复杂术式往往需要医生自行到手术室内操作。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种，旨在解决现有技术的目前的介入手术机器人还无法实现同时控制多个手术器械，对于手术器械繁多的复杂术式无法兼容技术问题。

2、本发明是这样实现的：一种紧凑型多驱动介入手术机器人从端，包括：

3、沿高度方向装设在从端主体的第一通路动力机构和第二通路动力机构；

4、连接于所述第一通路动力机构的若干第一驱动机构，连接于所述第二通路动力机构的若干第二驱动机构；若干所述第一驱动机构和所述第二驱动机构位于所述从端主体同侧，且处于同一水平面；

5、工作状态下，若干所述第一驱动机构和所述第二驱动机构分别驱动其上的若干细长型医疗器械运动。

6、优选地，所述第一驱动机构通过第一连接组件与所述第一通路动力机构连接，所述第二驱动机构通过第二连接组件与所述第二通路动力机构连接，所述第二连接组件与所述从端主体之间形成供所述第一连接组件和所述第一驱动机构运动的活动空间。

7、优选地，所述第二连接组件包括沿高度方向设置的板主体、从所述板主体一端向靠近所述从端主体方向延伸的第一板、以及从所述板主体另一端向远离所述从端主体方向延伸的第二板；所述从端主体、第一板和所述板主体之间形成所述活动空间。

8、优选地，所述第一通路动力机构包括第一支撑组件和安装在所述第一支撑组件上的若干第一电机，所述第一电机与所述第一驱动机构一一对应连接；

9、所述第二通路动力机构包括第二支撑组件和安装在所述第二支撑组件上的若干第二电机，所述第二电机与所述第二驱动机构一一对应连接。

10、优选地，所述第一通路动力机构安装在所述从端主体的第一层板；所述第二通路动力结构安装在所述从端主体的第二层板，所述第一层板和所述第二层板沿高度方向设置；

11、所述第一层板上安装有与所述第一电机一一对应的若干第一拖链，所述第一拖链与所述从端主体远端的距离，与所述第一拖链与第一驱动机构的距离成反比；

12、所述第二层板上安装有与所述第二电机一一对应的若干第二拖链，所述第二拖链与所述从端主体远端的距离，与所述第二拖链与第二驱动机构的距离成反比。

13、优选地，靠近所述从端主体的所述第一驱动机构设置有阀体安装组件，用于供第一t阀和双通道阀中的任意一个安装；所述第一t阀包括第一阀主体和与所述第一阀主体连通的第一造影支管；所述双通道阀包括第二阀主体、与所述第二阀主体连通的第二造影支管、第一阀体和第二阀体，所述第二阀体和所述第一阀体的夹角为锐角；所述第一阀主体与第一造影支管的夹角等于所述第二阀主体与第二造影支管的夹角，所述第一t阀和双通道阀可拆卸安装在所述阀体安装组件。

14、优选地，所述细长型医疗器械包括支撑导管、第一导丝和第二导丝；若干所述第一驱动机构依次为双通道驱动机构、第一导丝递送旋转机构；若干所述第二驱动机构中的一个为第二导丝递送旋转机构；所述双通道阀安装在所述双通道驱动机构上，所述支撑导管安装在所述第二阀主体，所述双通道驱动机构用于控制支撑导管旋转并递送；所述第一导丝通过第一阀体进入所述支撑导管，第一导丝递送旋转机构用于旋转并递送第一导丝；所述第二导丝通过第二阀体进入所述支撑导管，第二导丝递送旋转机构用于旋转并递送第二导丝。

15、优选地，所述细长型医疗器械还包括第一快交和第二快交，在所述第一导丝递送旋转机构远端还安装有用于递送所述第一快交的第一快交递送机构，所述第一导丝从第一快交远端侧壁穿入第一快交内，所述第一导丝和第一快交通过第一阀体进入所述支撑导管；在所述第二导丝递送旋转机构远端还安装有用于递送所述第二快交的第二快交递送机构，所述第二导丝从第二快交远端侧壁穿入第二快交内，所述第二导丝和第二快交通过第二阀体进入所述支撑导管。

16、优选地，所述细长型医疗器械还包括第一导管和第二导管；所述第一驱动机构还为用于递送和旋转第一导管的第一导管递送旋转机构，所述第一导管递送旋转机构安装在所述第一导丝递送旋转机构和所述双通道驱动机构之间；所述第一导丝从穿入第一导管内，所述第一导丝和第一导管通过第一阀体进入所述支撑导管；所述第二驱动机构还为用于递送和旋转第二导管的第二导管递送旋转机构，所述第二导管递送旋转机构位于所述第二导丝递送旋转机构远端；所述第二导丝从穿入第二导管内，所述第二导丝和第二导管通过第二阀体进入所述支撑导管。

17、优选地，在所述双通道驱动机构远端设置有可拆卸的第二t阀，用于夹持第三导管。

18、本发明的有益效果是：本申请可以兼容更多的驱动机构，在第一器械通路和第二器械通路形成的双通道中递送更多的细长型医疗器械，可兼容简单手术和复杂手术，提高介入手术机器人从端的实用性。第一驱动机构和第二驱动机构位于从端主体同侧，处于同一水平面，以及第一通路动力机构和第二通路动力机构沿高度方向装设在从端主体上，使得介入机器人从端结构紧凑、节省整机空间和手术空间，且便于人工安装和调整器械。

技术特征：

1.一种紧凑型多驱动介入手术机器人从端，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的紧凑型多驱动介入手术机器人从端，其特征在于：所述第一驱动机构通过第一连接组件与所述第一通路动力机构连接，所述第二驱动机构通过第二连接组件与所述第二通路动力机构连接，所述第二连接组件与所述从端主体之间形成供所述第一连接组件和所述第一驱动机构运动的活动空间。

3.根据权利要求2所述的紧凑型多驱动介入手术机器人从端，其特征在于：所述第二连接组件包括沿高度方向设置的板主体、从所述板主体一端向靠近所述从端主体方向延伸的第一板、以及从所述板主体另一端向远离所述从端主体方向延伸的第二板；所述从端主体、第一板和所述板主体之间形成所述活动空间。

4.根据权利要求1所述的紧凑型多驱动介入手术机器人从端，其特征在于：所述第一通路动力机构包括第一支撑组件和安装在所述第一支撑组件上的若干第一电机，所述第一电机与所述第一驱动机构一一对应连接；

5.根据权利要求4所述的紧凑型多驱动介入手术机器人从端，其特征在于：所述第一通路动力机构安装在所述从端主体的第一层板；所述第二通路动力结构安装在所述从端主体的第二层板，所述第一层板和所述第二层板沿高度方向设置；

6.根据权利要求1至5任一项所述的紧凑型多驱动介入手术机器人从端，其特征在于：靠近所述从端主体的所述第一驱动机构设置有阀体安装组件，用于供第一t阀和双通道阀中的任意一个安装；所述第一t阀包括第一阀主体和与所述第一阀主体连通的第一造影支管；所述双通道阀包括第二阀主体、与所述第二阀主体连通的第二造影支管、第一阀体和第二阀体，所述第二阀体和所述第一阀体的夹角为锐角；所述第一阀主体与第一造影支管的夹角等于所述第二阀主体与第二造影支管的夹角，所述第一t阀和双通道阀可拆卸安装在所述阀体安装组件。

7.根据权利要求6所述的紧凑型多驱动介入手术机器人从端，其特征在于：所述细长型医疗器械包括支撑导管、第一导丝和第二导丝；若干所述第一驱动机构依次为双通道驱动机构、第一导丝递送旋转机构；若干所述第二驱动机构中的一个为第二导丝递送旋转机构；所述双通道阀安装在所述双通道驱动机构上，所述支撑导管安装在所述第二阀主体，所述双通道驱动机构用于控制支撑导管旋转并递送；所述第一导丝通过第一阀体进入所述支撑导管，第一导丝递送旋转机构用于旋转并递送第一导丝；所述第二导丝通过第二阀体进入所述支撑导管，第二导丝递送旋转机构用于旋转并递送第二导丝。

8.根据权利要求7所述的紧凑型多驱动介入手术机器人从端，其特征在于：所述细长型医疗器械还包括第一快交和第二快交，在所述第一导丝递送旋转机构远端还安装有用于递送所述第一快交的第一快交递送机构，所述第一导丝从第一快交远端侧壁穿入第一快交内，所述第一导丝和第一快交通过第一阀体进入所述支撑导管；在所述第二导丝递送旋转机构远端还安装有用于递送所述第二快交的第二快交递送机构，所述第二导丝从第二快交远端侧壁穿入第二快交内，所述第二导丝和第二快交通过第二阀体进入所述支撑导管。

9.根据权利要求7所述的紧凑型多驱动介入手术机器人从端，其特征在于：所述细长型医疗器械还包括第一导管和第二导管；所述第一驱动机构还为用于递送和旋转第一导管的第一导管递送旋转机构，所述第一导管递送旋转机构安装在所述第一导丝递送旋转机构和所述双通道驱动机构之间；所述第一导丝从穿入第一导管内，所述第一导丝和第一导管通过第一阀体进入所述支撑导管；所述第二驱动机构还为用于递送和旋转第二导管的第二导管递送旋转机构，所述第二导管递送旋转机构位于所述第二导丝递送旋转机构远端；所述第二导丝从穿入第二导管内，所述第二导丝和第二导管通过第二阀体进入所述支撑导管。

10.根据权利要求9所述的紧凑型多驱动介入手术机器人从端，其特征在于：在所述双通道驱动机构远端设置有可拆卸的第二t阀，用于夹持第三导管。

技术总结本发明适用于医疗机器人领域，提供了一种紧凑型多驱动介入手术机器人从端，包括沿高度方向装设在从端主体的第一通路动力机构和第二通路动力机构；连接于所述第一通路动力机构的若干第一驱动机构，连接于所述第二通路动力机构的若干第二驱动机构；若干所述第一驱动机构和所述第二驱动机构位于所述从端主体同侧，且处于同一水平面；工作状态下，若干所述第一驱动机构和所述第二驱动机构分别驱动其上的若干细长型医疗器械运动，实现双通道递送更多的细长型医疗器械，可兼容简单手术和复杂手术，整体结构紧凑、节省整机空间和手术空间，且便于人工安装和调整器械。技术研发人员：郭健,廖洋,李坚,许小涵受保护的技术使用者：深圳爱博合创医疗机器人有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/2