一种机器人夹取机构的制作方法

本技术涉及工业机器人，具体为一种机器人夹取机构。

背景技术：

1、工业机器人由于具备夹取机构而常用于搬运物料，作为具有较强通用性的作业设备，其作业任务能否顺利完成直接取决于夹取机构，因此处于工业机器人末端的夹持机构通常会结合实际的工作环境来进行设计。

2、但现有机器人夹取机构在使用时，通常是由驱动机构带动两个同时活动的夹爪相向而行来实现对物体的夹持固定的，使得被夹持的物体较易因两个活动爪行动不同步而使得物体与夹爪之间出现空隙，导致物体较易从夹爪上滑落，稳定性较差；另外现有的夹取机构的移动轨迹通常是线性移动，无法在水平面上进行角度的旋转改变，导致夹取机构的活动范围较窄，无法满足较大范围的夹取需求。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种机器人夹取机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人夹取机构，包括底台，所述底台的顶部设有侧座，所述侧座的底端固定连接有限位环，所述侧座底端的中部活动连接有棘轮，所述棘轮的外侧啮合有棘齿，所述侧座的顶端固定安装有电动推杆，所述电动推杆的输出端卡合有竖板，所述竖板正面的底部固定连接有固定爪，所述固定爪的顶部设有活动爪，所述竖板正面的顶部开设有滑道，所述滑道的一侧设有卡齿条，所述卡齿条的一侧壁啮合有外齿轮。

3、优选的，所述底台的内部固定安装有第二旋转马达，所述第二旋转马达的输出端与所述棘轮贯穿连接，所述棘齿与所述底台活动连接。

4、优选的，所述限位环与所述底台活动嵌设连接，所述侧座通过限位环与所述底台转动连接。

5、优选的，所述活动爪的顶端固定连接有连接板，所述连接板与所述滑道滑动连接，所述卡齿条通过连接板与所述滑道活动连接。

6、优选的，所述竖板的背面固定安装有第一旋转马达，所述第一旋转马达的输出端与所述外齿轮贯穿连接。

7、优选的，所述活动爪通过卡齿条和外齿轮与所述竖板滑动连接，所述活动爪通过竖板与所述固定爪活动连接。

8、优选的，所述固定爪和所述活动爪的夹持面均固定连接有垫片。

9、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

10、1、本机器人夹取机构，通过固定爪、活动爪、卡齿条、外齿轮和滑道，将机构中的一个夹爪设置为固定状态，而另一个夹爪需要依据设定的路径与固定状态的夹爪配合，使得本夹取机构在夹取物体时更好地对夹爪进行控制，同时使得夹爪可以稳定地对物体进行夹持，从而降低物体与夹爪之间出现空隙的概率，降低物体从夹爪上滑落的概率。

11、2、本机器人夹取机构，通过底台、侧座、棘轮、棘齿和限位环，使得本夹取机构在夹取物体时，可以根据实际的夹取需求进行水平角度的旋转调节，解除夹爪只能线性移动的限制，从而扩大本夹取机构的夹取范围，能够满足较大范围的夹取需求。

技术特征：

1.一种机器人夹取机构，包括底台(1)，其特征在于：所述底台(1)的顶部设有侧座(2)，所述侧座(2)的底端固定连接有限位环(13)，所述侧座(2)底端的中部活动连接有棘轮(14)，所述棘轮(14)的外侧啮合有棘齿(15)，所述侧座(2)的顶端固定安装有电动推杆(3)，所述电动推杆(3)的输出端卡合有竖板(4)，所述竖板(4)正面的底部固定连接有固定爪(5)，所述固定爪(5)的顶部设有活动爪(7)，所述竖板(4)正面的顶部开设有滑道(8)，所述滑道(8)的一侧设有卡齿条(10)，所述卡齿条(10)的一侧壁啮合有外齿轮(11)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人夹取机构，其特征在于：所述底台(1)的内部固定安装有第二旋转马达(16)，所述第二旋转马达(16)的输出端与所述棘轮(14)贯穿连接，所述棘齿(15)与所述底台(1)活动连接。

3.根据权利要求1所述的一种机器人夹取机构，其特征在于：所述限位环(13)与所述底台(1)活动嵌设连接，所述侧座(2)通过限位环(13)与所述底台(1)转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种机器人夹取机构，其特征在于：所述活动爪(7)的顶端固定连接有连接板(12)，所述连接板(12)与所述滑道(8)滑动连接，所述卡齿条(10)通过连接板(12)与所述滑道(8)活动连接。

5.根据权利要求1所述的一种机器人夹取机构，其特征在于：所述竖板(4)的背面固定安装有第一旋转马达(9)，所述第一旋转马达(9)的输出端与所述外齿轮(11)贯穿连接。

6.根据权利要求1所述的一种机器人夹取机构，其特征在于：所述活动爪(7)通过卡齿条(10)和外齿轮(11)与所述竖板(4)滑动连接，所述活动爪(7)通过竖板(4)与所述固定爪(5)活动连接。

7.根据权利要求1所述的一种机器人夹取机构，其特征在于：所述固定爪(5)和所述活动爪(7)的夹持面均固定连接有垫片(6)。

技术总结本技术公开了一种机器人夹取机构，涉及工业机器人技术领域，包括底台，底台的顶部设有侧座，侧座的底端固定连接有限位环，侧座底端的中部活动连接有棘轮，棘轮的外侧啮合有棘齿，侧座的顶端固定安装有电动推杆，电动推杆的输出端卡合有竖板，竖板正面的底部固定连接有固定爪，固定爪的顶部设有活动爪，竖板正面的顶部开设有滑道，滑道的一侧设有卡齿条。本技术通过设置有一系列的结构，使得夹爪可以稳定地对物体进行夹持，从而降低物体与夹爪之间出现空隙的概率，降低物体从夹爪上滑落的概率，解除夹爪只能线性移动的限制，从而扩大本夹取机构的夹取范围，使得本夹取机构能够满足较大范围的夹取需求。技术研发人员：邱鑫,蔡盛,娄恒源受保护的技术使用者：乘方智能装备科技（盐城）有限公司技术研发日：20231221技术公布日：2024/9/19