路径规划方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品与流程

本技术涉及路径规划，特别是涉及一种路径规划方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术：

1、磁驱输送线，一种先进的输送系统，能够利用磁力驱动技术来驱动输送线上的物体。相较于传统的输送线，磁驱输送线具有更高精度、高速度、低噪音等优点。

2、传统技术中，可以建立磁驱输送线上动子的运动特性采样空间，对其进行实时采样，得到动子的运动轨迹，按照评价对得到的运动轨迹进行择优筛选，得到最优轨迹，并按照最优轨迹控制动子到达目标位置。然而，在复杂动态输送场景下，通过上述方法得到的轨迹准确性较差。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高准确性的路径规划方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

2、第一方面，本技术提供了一种路径规划方法，包括：

3、获取动子所处的第一位置到第二位置的多个初始规划路径；

4、根据所述第一位置到所述第二位置之间的障碍物信息，确定所述动子的航向角对应的第一权重以及障碍物距离对应的第二权重；

5、根据所述第一权重、所述第二权重，确定每个所述初始规划路径的路径评分；

6、确定所述路径评分符合预设条件的初始规划路径为目标路径。

7、在其中一个实施例中，所述根据所述第一位置到所述第二位置之间的障碍物信息，确定所述动子的航向角对应的第一权重以及障碍物距离对应的第二权重，包括：

8、确定所述第一位置和所述第二位置之间的直线连接线；

9、根据所述动子的预设范围内的障碍物信息以及所述直线连接线，得到所述直线连接线与所述障碍物信息之间的关联关系；

10、根据所述关联关系，确定所述动子的航向角对应的第一权重以及障碍物距离对应的第二权重。

11、在其中一个实施例中，所述根据所述关联关系，确定所述动子的航向角对应的第一权重以及障碍物距离对应的第二权重，包括：

12、根据所述关联关系，确定目标权重调整方式，并按照所述目标权重调整方式对第一预设权重和第二预设权重进行调整，得到所述动子的航向角对应的第一权重以及障碍物距离对应的第二权重。

13、在其中一个实施例中，所述根据所述关联关系，确定目标权重调整方式，并按照所述目标权重调整方式对第一预设权重和第二预设权重进行调整，得到所述动子的航向角对应的第一权重以及障碍物距离对应的第二权重，包括：

14、在所述关联关系为所述直线连接线上存在障碍物的情况下，将第一预设权重上调第一预设值，得到所述动子的航向角对应的第一权重，并将第二预设权重下调第二预设值，得到障碍物距离对应的第二权重。

15、在其中一个实施例中，所述根据所述关联关系，确定目标权重调整方式，并按照所述目标权重调整方式对第一预设权重和第二预设权重进行调整，得到所述动子的航向角对应的第一权重以及障碍物距离对应的第二权重，包括：

16、在所述关联关系为所述直线连接线上不存在障碍物的情况下，将第一预设权重下调第三预设值，得到所述动子的航向角对应的第一权重，并将第二预设权重上调第四预设值，得到障碍物距离对应的第二权重。

17、在其中一个实施例中，所述第一位置到所述第二位置之间的障碍物信息的获取方式，包括：

18、根据所述第一位置和所述第二位置，确定目标空间范围；

19、根据所述目标空间范围内的磁场强度信息，确定所述第一位置到所述第二位置之间的障碍物信息。

20、第二方面，本技术还提供了一种路径规划装置，包括：

21、获取模块，用于获取动子所处的第一位置到第二位置的多个初始规划路径；

22、第一确定模块，用于根据所述第一位置到所述第二位置之间的障碍物信息，确定所述动子的航向角对应的第一权重以及障碍物距离对应的第二权重；

23、第二确定模块，用于根据所述第一权重、所述第二权重，确定每个所述初始规划路径的路径评分；

24、第三确定模块，用于确定所述路径评分符合预设条件的初始规划路径为目标路径。

25、在其中一个实施例中，所述第一确定模块，包括：

26、第一确定子模块，用于确定所述第一位置和所述第二位置之间的直线连接线；

27、得到模块，用于根据所述动子的预设范围内的障碍物信息以及所述直线连接线，得到所述直线连接线与所述障碍物信息之间的关联关系；

28、第二确定子模块，用于根据所述关联关系，确定所述动子的航向角对应的第一权重以及障碍物距离对应的第二权重。

29、在其中一个实施例中，所述第二确定子模块，包括：

30、确定单元，用于根据所述关联关系，确定目标权重调整方式，并按照所述目标权重调整方式对第一预设权重和第二预设权重进行调整，得到所述动子的航向角对应的第一权重以及障碍物距离对应的第二权重。

31、在其中一个实施例中，所述确定单元，包括：

32、第一调整子单元，用于在所述关联关系为所述直线连接线上存在障碍物的情况下，将第一预设权重上调第一预设值，得到所述动子的航向角对应的第一权重，并将第二预设权重下调第二预设值，得到障碍物距离对应的第二权重。

33、在其中一个实施例中，所述确定单元，包括：

34、第二调整子单元，用于在所述关联关系为所述直线连接线上不存在障碍物的情况下，将第一预设权重下调第三预设值，得到所述动子的航向角对应的第一权重，并将第二预设权重上调第四预设值，得到障碍物距离对应的第二权重。

35、在其中一个实施例中，所述装置还包括所述第一位置到所述第二位置之间的障碍物信息的获取模块，该获取模块包括：

36、第三确定子模块，用于根据所述第一位置和所述第二位置，确定目标空间范围；

37、第四确定子模块，用于根据所述目标空间范围内的磁场强度信息，确定所述第一位置到所述第二位置之间的障碍物信息。

38、第三方面，本技术还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本公开实施例中任一项所述的方法的步骤。

39、第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本公开实施例中任一项所述的方法的步骤。

40、第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开实施例中任一项所述的方法的步骤。

41、上述路径规划方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，在进行动子的路径规划时，先获取动子从第一位置到第二位置的多个初始规划路径，并通过路径评分筛选得到目标路径，其中，确定路径评分时，基于动子的航向角对应的第一权重和障碍物距离对应的第二权重，能够确定得到每个初始规划路径的路径评分，由于第一权重和第二权重会基于第一位置和第二位置之间的障碍物信息进行动态地适应性调整，所以得到的路径评分也为基于第一位置和第二位置之间的障碍物信息适应性调整确定得到，从而能够在不同障碍物场景下选择合适的权重，使得筛选得到的目标路径更贴合实际场景下的需求，兼顾路径规划的准确性和安全性，适应各种复杂的环境。