基于机器视觉的汽车360全景影像拼接质量分析方法与流程

本发明属于影像拼接，具体涉及基于机器视觉的汽车360全景影像拼接质量分析方法。

背景技术：

1、汽车360全景影像系统是一种集成了多台摄像头的技术，通过采集不同角度的车身环境图像拼接成360全景影像，提供车身周围的全面视图，帮助驾驶员看到传统镜头无法覆盖的盲区，减少因视野限制造成的碰撞风险。但当拼接质量不佳时可能导致全景影像存在缝隙、错位、损失或重影，这会导致驾驶员对车辆周围环境的误判，由此可见360全景影像系统的拼接质量对全景影像系统提供的安全性有直接影响，对360全景影像进行拼接质量分析评估是尤为必要的。

2、虽然授权公告号为cn113194309b的中国发明专利提供了一种360度全景环视设备成像质量评估方法，包括黑白棋盘格、环境光照系统、车辆、360度全景环视设备和成像质量评估系统，通过开启环境光照系统，启动车辆和360度全景环视设备，由环视设备拍摄全景图像并融合成全景拼接图像发送至成像质量评估系统，由系统进行拼接重影、拼接错位、损失图像以及拼接缝隙识别，并形成这些位置的黑白棋盘格信息，进而转换成实际全景拼接图像的值，生成测试报告。但该方法对360全景影像拼接质量的评估属于静态评估，忽略了360全景影像拼接的实际形成环境是在汽车行驶过程中，而汽车行驶是一个动态过程伴随着行驶速度的变化，仅依赖静态评估无法真实反映汽车行驶过程中拼接质量的实际表现，可能导致评估结果与实际应用中表现不符，极大影响了评估结果的可靠性和实用价值。

3、另外上述方法在进行360全景影像拼接质量评估时着重于影像自身，缺乏对拼接处理时长的关注，可能掩盖系统的性能瓶颈问题，如果拼接算法或硬件处理能力不足，会导致处理延迟，影响驾驶员对环境的实时判断，尤其在高速行驶中，拼接处理时长延迟容易增加事故风险。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明旨在提出基于机器视觉的汽车360全景影像拼接质量分析方法，依据汽车的行驶速度变化从动态维度进行汽车360全景影像拼接质量的分析评估。

2、本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：基于机器视觉的汽车360全景影像拼接质量分析方法，包括全景摄像设备、速度传感器、环境光照终端和处理器，其中全景摄像设备由布设在各方位的摄像头构成，环境光照系统由多个光源组成，均匀覆盖全景摄像设备的视野范围，具体包括下述步骤：s1、利用车内安装的全景摄像设备在汽车行驶过程中实时采集各布设方位的环境图像，并传输至处理器，由处理器对传输的各布设方位环境图像进行拼接处理，同时记录拼接完成时间，形成全景拼接图像时间序列。

3、s2、利用车内安装的速度传感器在汽车行驶过程中实时进行行驶速度检测，并记录行驶速度检测时间，形成行驶速度时间序列。

4、s3、将行驶速度时间序列与全景拼接图像时间序列形成映射，由此建立行驶速度与拼接时长对应关系。

5、s4、对全景拼接图像时间序列分别进行拼接重影、拼接错位、损失图像、拼接缝隙识别，得到每个全景拼接图像的拼接质量参数，具体包括拼接重影参数、拼接错位参数、损失图像参数以及拼接缝隙参数。

6、s5、基于行驶速度时间序列和行驶速度与拼接时长对应关系进行行驶速度与拼接时长的关联对比，由此分析拼接处理稳定度。

7、s6、将全景拼接图像时间序列的拼接质量参数与行驶速度时间序列形成关联曲线，由此分析拼接质量稳定度。

8、s7、基于形成的关联曲线确定优势拼接质量参数和稳态行驶速度。

9、结合上述的所有技术方案，本发明所具备的积极效果为：本发明通过在汽车行驶过程中同步进行全景图像采集和行驶速度检测，形成全景拼接图像时间序列和驶速度时间序列，由此进行拼接时长与拼接速度的关联对比和拼接质量参数与行驶速度的关联对比，据此从拼接处理稳定度和拼接质量稳定度实现了基于驶速度结合拼接时长的汽车360全景影像拼接质量动态评估，能够真实全面反映汽车行驶过程中拼接质量的实际表现，大大提高了评估结果的可靠性和实用价值。

技术特征：

1.基于机器视觉的汽车360全景影像拼接质量分析方法，其特征在于，包括全景摄像设备、速度传感器、环境光照终端和处理器，其中全景摄像设备由布设在各方位的摄像头构成，环境光照系统由多个光源组成，均匀覆盖全景摄像设备的视野范围，具体包括下述步骤：

2.如权利要求1所述的基于机器视觉的汽车360全景影像拼接质量分析方法，其特征在于：所述全景摄像设备、速度传感器在采集环境图像和行驶速度时保持一致的采集频率。

3.如权利要求1所述的基于机器视觉的汽车360全景影像拼接质量分析方法，其特征在于：所述建立行驶速度与拼接时长对应关系如下过程：

4.如权利要求1所述的基于机器视觉的汽车360全景影像拼接质量分析方法，其特征在于：所述行驶速度与拼接时长的关联对比过程如下：

5.如权利要求4所述的基于机器视觉的汽车360全景影像拼接质量分析方法，其特征在于：所述拼接处理稳定度分析如下：

6.如权利要求3所述的基于机器视觉的汽车360全景影像拼接质量分析方法，其特征在于：所述关联曲线形成如下：

7.如权利要求6所述的基于机器视觉的汽车360全景影像拼接质量分析方法，其特征在于：所述拼接质量稳定度分析如下：

8.如权利要求7所述的基于机器视觉的汽车360全景影像拼接质量分析方法，其特征在于：还包括s7、基于形成的关联曲线确定优势拼接质量参数和稳态行驶速度。

9.如权利要求8所述的基于机器视觉的汽车360全景影像拼接质量分析方法，其特征在于：所述优势拼接质量参数确定过程如下：

10.如权利要求8所述的基于机器视觉的汽车360全景影像拼接质量分析方法，其特征在于：所述稳态行驶速度确定过程如下：

技术总结本发明属于影像拼接技术领域，具体涉及基于机器视觉的汽车360全景影像拼接质量分析方法，包括全景摄像设备、速度传感器、环境光照系统和处理器，其中全景摄像设备由布设在各方位的摄像头构成，环境光照系统由多个光源组成，通过在汽车行驶过程中同步进行全景图像采集和行驶速度检测，形成全景拼接图像时间序列和驶速度时间序列，由此进行拼接时长与拼接速度的关联对比和拼接质量参数与行驶速度的关联对比，据此从拼接处理稳定度和拼接质量稳定度实现了基于驶速度结合拼接时长的汽车360全景影像拼接质量动态评估，能够真实全面反映汽车行驶过程中拼接质量的实际表现，大大提高了评估结果的可靠性和实用价值。技术研发人员：张新兵,张小康,韩科峰,任政受保护的技术使用者：麦格纳光能汽车饰件系统（杭州）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/26