基于智能驾驶车辆的充电方法和装置与流程

本技术涉及车充电管理，具体涉及一种基于智能驾驶车辆的充电方法和装置。

背景技术：

1、由于无人智能平板运输车具有装载量大、安全、简单耐用、环保以及污染小等优点，因此，无人智能平板运输车开始普及到各种应用场景。

2、无人智能平板运输车以车载电源为动力，采用电机驱动车轮行驶。当无人智能平板运输车需要充电时，需要用户在充电桩附近引导无人智能平板运输车的远驾人员控制无人智能平板运输车，调整无人智能平板运输车的停靠位置，直至无人智能平板运输车停靠到合适位置，然后由机器人机械臂完成充电枪和无人智能平板运输车的充电口的连接，从而完成无人智能平板运输车的充电过程。

3、在上述无人智能平板运输车的充电过程中，由人工引导无人智能平板运输车的停靠，人力成本较高。

技术实现思路

1、本技术实施例的提供一种基于智能驾驶车辆的充电方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品。能够降低无人智能平板运输车的充电过程中的人力成本。

2、本技术的技术方案如下：

3、第一方面，提供了一种基于智能驾驶车辆的充电方法，应用于车辆控制系统，所述方法包括：

4、获取目标充电桩所在区域的监控画面，所述监控画面包括预设参考区域、目标车辆、所述目标充电桩对应的第一预设标识线；其中，预设参考区域是标识待充电车辆的充电口与所述目标充电桩完成充电连接对应的区域；所述第一预设标识线平行于所述目标充电桩所在道路的道路线；

5、响应于用户基于所述监控画面的所述预设参考区域和所述目标车辆的充电口的位置，以及所述第一预设标识线的位置的控制操作，生成第一控制指令；

6、向所述目标车辆发送所述第一控制指令，以用于所述目标车辆按照所述第一控制指令调整所述目标车辆的位置，在所述目标车辆设有充电口一侧的车身与所述第一预设标识线平行，且所述目标车辆的充电口与所述预设参考区域对齐的情况下，所述目标充电桩中的机械臂完成充电枪与所述充电口的连接，对所述目标车辆进行充电。

7、在一种可能的实现方式中，所述监控画面还包括第二预设标识线；在所述获取目标充电桩所在区域的监控画面之后，所述方法还包括：

8、响应于用户基于所述监控画面的所述预设参考区域和所述目标车辆的充电口的位置，所述第一预设标识线的位置，以及所述第二预设标识线的位置的控制操作，生成第二控制指令；

9、向所述目标车辆发送所述第二控制指令，以用于所述目标车辆按照所述第二控制指令调整所述目标车辆的位置，在所述目标车辆设有充电口一侧的车身与所述第一预设标识线平行，所述目标车辆的充电口与所述预设参考区域对齐，且所述目标车辆的预设条纹与所述第二预设标识线对齐的情况下，所述目标充电桩中的机械臂完成充电枪与所述充电口的连接，对所述目标车辆进行充电。

10、在一种可能的实现方式中，在所述获取目标充电桩所在区域的监控画面之后，所述方法还包括：

11、计算所述目标车辆的充电口和所述目标充电桩的充电枪的目标距离；

12、响应于用户基于所述监控画面的所述预设参考区域和所述目标车辆的充电口的位置，所述第一预设标识线的位置，以及所述目标距离的控制操作，生成第三控制指令；

13、向所述目标车辆发送所述第三控制指令，以用于所述目标车辆按照所述第三控制指令调整所述目标车辆的位置，在所述目标车辆设有充电口一侧的车身与所述第一预设标识线平行，所述目标车辆的充电口与所述预设参考区域对齐，且所述目标距离小于或等于预设距离的情况下，所述目标充电桩中的机械臂完成充电枪与所述充电口的连接，对所述目标车辆进行充电。

14、在一种可能的实现方式中，所述计算所述目标车辆的充电口和所述目标充电桩的充电枪的目标距离，包括：

15、获取所述目标车辆的尺寸信息以及所述目标车辆的位置信息；

16、利用所述目标车辆的尺寸信息和所述目标车辆的位置信息计算得到所述目标车辆的充电口和所述目标充电桩的充电枪的目标距离。

17、在一种可能的实现方式中，所述目标车辆的充电口和目标充电桩的充电枪的目标距离包括第一距离和第二距离，所述第一距离是所述充电枪在路面上的正投影与所述充电口在所述路面上的正投影在所述第一预设标识线的方向上的距离；所述第二距离是所述充电枪在所述路面上的正投影与所述充电口在所述路面上的正投影在垂直第一预设标识线方向上的距离；所述利用所述目标车辆的尺寸信息和所述目标车辆的位置信息计算得到所述目标车辆的充电口和所述目标充电桩的充电枪的目标距离，包括：

18、利用所述目标车辆的尺寸信息和所述目标车辆的实时位置信息计算得到所述第一距离和所述第二距离。

19、在一种可能的实现方式中，所述目标车辆的位置信息包括第一检测距离，第二检测距离，所述充电口与所述第一激光雷达在所述第一预设标识线的方向上的距离，路侧激光监测点与所述充电枪在所述第一预设标识线的方向上的距离，以及所述激光监测点与所述充电枪在垂直于所述第一预设标识线方向上的距离，其中，所述第一检测距离是所述第一激光雷达与所述路侧激光监测点的距离，所述第二检测距离是第二激光雷达与所述路侧激光监测点的距离，所述第一激光雷达是所述目标车辆上靠近所述第一预设标识线且靠近所述目标充电桩的雷达；所述第二激光雷达是所述目标车辆上靠近所述第一预设标识线且远离所述目标充电桩的雷达；所述路侧激光监测点与所述目标充电桩位于道路的同一侧；

20、所述利用所述目标车辆的尺寸信息和所述目标车辆的实时位置信息计算得到所述第一距离和所述第二距离，包括：

21、利用所述目标车辆的尺寸信息、所述路侧激光监测点与所述充电枪在所述第一预设标识线的方向上的距离、所述充电口与所述第一激光雷达在所述第一预设标识线的方向上的距离、所述第一检测距离和所述第二检测距离计算得到所述第一距离；

22、利用所述目标车辆的尺寸信息、所述激光监测点与所述充电枪在所述垂直第一预设标识线方向上的距离、所述第一检测距离和所述第二检测距离计算得到所述第二距离。

23、在一种可能的实现方式中， 利用所述目标车辆的尺寸信息、所述路侧激光监测点与所述充电枪在所述第一预设标识线的方向上的距离、所述充电口与所述第一激光雷达在所述第一预设标识线的方向上的距离、所述第一检测距离和所述第二检测距离计算得到所述第一距离，包括：

24、按照如下公式计算得到所述第一距离：

25、

26、其中，为所述第一距离，为所述路侧激光监测点与所述充电枪在所述第一预设标识线的方向上的距离，为所述充电口与所述第一激光雷达在所述第一预设标识线的方向上的距离，为所述目标车辆的车身长度，为所述第一检测距离，为所述第二检测距离；

27、所述利用所述目标车辆的尺寸信息、所述激光监测点与所述充电枪在所述垂直第一预设标识线方向上的距离、所述第一检测距离和所述第二检测距离计算得到所述第二距离，包括：

28、按照如下公式计算得到所述第二距离：

29、

30、其中，为所述第二距离，为所述目标车辆的任一激光雷达伸出所述目标车辆车体之外的距离，为所述路侧激光监测点与所述充电枪在所述垂直第一预设标识线方向上的距离。

31、在一种可能的实现方式中，在所述计算所述目标车辆的充电口和所述目标充电桩的充电枪的目标距离之后，所述方法还包括：

32、在所述目标车辆对应的所述第一距离和所述第二距离满足预设条件的情况下，在所述监控画面中显示告警信息；

33、响应于用户基于所述监控画面的所述预设参考区域和所述目标车辆的充电口的位置，所述第一预设标识线的位置，所述目标距离以及所述告警信息的控制操作，生成第四控制指令，所述告警信息用于指示所述目标车辆与所述目标充电桩发生碰撞的可能性；

34、向所述目标车辆发送所述第四控制指令，以用于所述目标车辆按照所述第四控制指令调整所述目标车辆的位置，在所述目标车辆设有充电口一侧的车身与所述第一预设标识线平行，所述目标车辆的充电口与所述预设参考区域对齐，所述目标距离小于或等于预设距离，以及所述告警信息表征所述目标车辆与所述目标充电桩不会发生碰撞的情况下，所述目标充电桩中的机械臂完成充电枪与所述充电口的连接，对所述目标车辆进行充电。

35、在一种可能的实现方式中，所述在所述目标车辆对应的所述第一距离和所述第二距离满足预设条件的情况下，在所述监控画面中显示告警信息，包括：

36、在所述目标车辆对应的所述第一距离和所述第二距离满足第一预设条件的情况下，在所述监控画面中显示一级告警信息，所述第一预设条件是指所述第一距离小于或等于第一预设值且所述第二距离小于或等于第二预设值；

37、在所述目标车辆对应的所述第一距离和所述第二距离满足第二预设条件的情况下，在所述监控画面中显示二级告警信息，所述第二预设条件是指所述第一距离小于或等于第三预设值且所述第二距离小于或等于第四预设值；

38、在所述目标车辆对应的所述第一距离和所述第二距离满足第三预设条件的情况下，在所述监控画面中显示三级告警信息，并向所述目标车辆发送紧急制动指令，以用于所述目标车辆按照所述紧急制动指令进行制动，所述第三预设条件是指所述第一距离小于或等于第五预设值且所述第二距离小于或等于第六预设值。

39、第二方面，本技术实施例提供一种基于智能驾驶车辆的充电的装置，应用于车辆控制系统，所述装置包括：

40、获取模块，用于获取目标充电桩所在区域的监控画面，所述监控画面包括预设参考区域、目标车辆、所述目标充电桩对应的第一预设标识线；其中，预设参考区域是标识待充电车辆的充电口与所述目标充电桩完成充电连接对应的区域；所述第一预设标识线平行于所述目标充电桩所在道路的道路线；

41、生成模块，用于响应于用户基于所述监控画面的所述预设参考区域和所述目标车辆的充电口的位置，以及所述第一预设标识线的位置的控制操作，生成第一控制指令；

42、发送模块，用于向所述目标车辆发送所述第一控制指令，以用于所述目标车辆按照所述第一控制指令调整所述目标车辆的位置，在所述目标车辆设有充电口一侧的车身与所述第一预设标识线平行，且所述目标车辆的充电口与所述预设参考区域对齐的情况下，所述目标充电桩中的机械臂完成充电枪与所述充电口的连接，对所述目标车辆进行充电。

43、第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，所述设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

44、所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如第一方面任意一项所述的方法。

45、第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如第一方面任意一项所述的方法。

46、第五方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行如第一方面任意一项所述的方法。

47、本技术实施例提供的一种基于智能驾驶车辆的充电方法和装置，在目标充电桩的监控画面中包括预设参考区域、目标充电桩的第一预设标识线和第二预设标识线，以及目标车辆的情况下，用户基于监控画面显示的预设参考区域和目标车辆的充电口的位置，目标车辆上的预设条纹与第一预设标识的位置，以及目标车辆和第二预设标识的位置，操控车辆控制系统的控制面板，车辆控制系统响应于用户在控制面板中的操作，生成控制指令，车辆控制系统将控制指令发送给车辆，该车辆按照该控制指令，调整停靠位置，以使得车辆的车身和第一预设标识线平行，车辆上的预设条纹和第二预设标识线对齐。此时，该车辆已经停靠在目标充电桩的充电区域。为保证目标充电桩中的机械臂完成插枪操作，通过调整目标车辆的停靠位置，以使充电口和预设参考区域对齐。由于预设参考区域是基于成功完成充电操作的车辆的充电口的位置确定的，因此，当预设参考区域和车辆的充电口对齐后，目标充电桩中的机械臂可以完成插枪操作。如此，通过实时监控画面，利用预设标识线和预设参考区域，可以控制车辆准确的停靠在合适的充电区域，避免了车辆停靠过程中的人工引导，降低了人力成本。

48、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。