运动控制系统、方法以及安全定位平台与流程

本发明实施例涉及计算机，特别涉及一种运动控制系统、方法以及安全定位平台。

背景技术：

1、随着移动设备技术的发展，越来越多的移动设备在货运、仓储、物流、餐饮等产业服务中得到广泛应用，极大方便了人类的生产生活。

2、在目前无人场景的移动设备集群运动系统中，因移动设备本体避障检测功能安全等级不足以达到人机混行的安全等级要求，故在项目实施中普遍采用物理围栏将移动设备与人员隔离开，以确保在机器人出现异常状态时不会危及人身安全。在确需进场人工干预情况下，为保障人员安全，人员须首先在场外触发全场机器人停止，而后从安全入口进入移动设备场地内处理问题，此过程中全场机器人停止直至人员从移动设备场地离开，导致移动设备的运行效率较低，因此亟需一种在移动设备场地发生人员进入时既能保障人员安全又能保持高运行效率的运动控制系统。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明实施例提供了一种运动控制系统。本发明一个或者多个实施例同时涉及一种运动控制方法、以及一种安全定位平台。

2、根据本发明实施例的第一方面，提供了一种运动控制系统，包括控制平台、多个移动设备和多组分区检测单元，分区检测单元部署于仓储场景中预先划分的各目标区域交界处，移动设备包括安全定位模块和安全通信模块；

3、安全定位模块，被配置为识别移动设备在行进路径上的标识，确定移动设备当前所处的第一目标区域；

4、安全通信模块，被配置为将第一目标区域的区域信息发送至控制平台；

5、控制平台，被配置为记录移动设备与第一目标区域的对应关系；

6、第一检测单元，被配置为在检测到目标对象进入第二目标区域的情况下，向控制平台发送第一触发事件，其中，第一检测单元为部署在第二目标区域的分区检测单元，第一触发事件携带第二目标区域的区域信息；

7、控制平台，被配置为响应于第一触发事件，基于第二目标区域的区域信息和对应关系，向第二目标区域内的移动设备发送停止指令；

8、第二目标区域内的移动设备，被配置为响应于停止指令停止运动。

9、根据本发明实施例的第二方面，提供了一种运动控制方法，应用于运动控制系统，运动控制系统包括控制平台、多个移动设备和多组分区检测单元，分区检测单元部署于仓储场景中预先划分的各目标区域交界处，移动设备包括安全定位模块和安全通信模块；方法包括：

10、安全定位模块识别移动设备在行进路径上的标识，确定移动设备当前所处的第一目标区域；

11、安全通信模块将第一目标区域的区域信息发送至控制平台；

12、控制平台记录移动设备与第一目标区域的对应关系；

13、第一检测单元在检测到目标对象进入第二目标区域的情况下，向控制平台发送第一触发事件，其中，第一检测单元为部署在第二目标区域的分区检测单元，第一触发事件携带第二目标区域的区域信息；

14、控制平台响应于第一触发事件，基于第二目标区域的区域信息和对应关系，向第二目标区域内的移动设备发送停止指令；

15、第二目标区域内的移动设备响应于停止指令停止运动。

16、根据本发明实施例的第三方面，提供了一种安全定位平台，部署于运动控制系统中的目标移动设备，运动控制系统包括控制平台、多个移动设备和多组分区检测单元，分区检测单元部署于仓储场景中预先划分的各目标区域交界处，安全定位平台包括安全定位模块、安全通信模块和运动控制模块；

17、安全定位模块，被配置为识别目标移动设备在行进路径上的标识，确定目标移动设备当前所处的第一目标区域；

18、安全通信模块，被配置为将第一目标区域的区域信息发送至控制平台；

19、安全通信模块，被配置为接收控制平台响应于第二触发事件发送的停止指令，其中，第二触发事件基于第二检测单元检测到目标对象进入第一目标区域，向控制平台发送，第二检测单元为部署在第一目标区域的分区检测单元，第二触发事件携带第一目标区域的区域信息；

20、运动控制模块，被配置为响应于停止指令控制目标移动设备停止运动。

21、本发明一种运动控制系统，包括控制平台、多个移动设备和多组分区检测单元，分区检测单元部署于仓储场景中预先划分的各目标区域交界处，移动设备包括安全定位模块和安全通信模块；安全定位模块，被配置为识别移动设备在行进路径上的标识，确定移动设备当前所处的第一目标区域；安全通信模块，被配置为将第一目标区域的区域信息发送至控制平台；控制平台，被配置为记录移动设备与第一目标区域的对应关系；第一检测单元，被配置为在检测到目标对象进入第二目标区域的情况下，向控制平台发送第一触发事件，其中，第一检测单元为部署在第二目标区域的分区检测单元，第一触发事件携带第二目标区域的区域信息；控制平台，被配置为响应于第一触发事件，基于第二目标区域的区域信息和对应关系，向第二目标区域内的移动设备发送停止指令；第二目标区域内的移动设备，被配置为响应于停止指令停止运动。

22、如此，通过安全定位模块，能够识别移动设备在行进路径上的标识，确定移动设备当前所处的第一目标区域，实现移动设备对自身位置的自主识别；通过安全通信模块，能够将第一目标区域的区域信息发送至控制平台，从而使将控制平台记录移动设备与第一目标区域的对应关系，实现将移动设备的位置识别加入系统安全回路，实现对系统中每台移动设备位置的安全识别，并且，还能够将移动设备的安全位置信息获取与移动设备调度系统解耦，使得安全位置信息的获取和使用相对独立，实现轻量化达成系统安全性要求。另外，通过在仓储场景中进行目标区域的预先划分，使得在有入侵对象入侵时，仅对对应的目标区域内的移动设备发送停止指令进行停止处理，避免了对整个仓储场景中的移动设备发送停止指令，实现了移动设备高效率的运行，并且在各目标区域交界处部署多组分区检测单元，使得对入侵对象是否进入目标区域相邻的区域进行检测，实现在保证运动效率的同时，保障入侵对象的安全。

技术特征：

1.一种运动控制系统，其特征在于，所述运动控制系统包括控制平台、多个移动设备和多组分区检测单元，所述分区检测单元部署于仓储场景中预先划分的各目标区域交界处，所述移动设备包括安全定位模块和安全通信模块；

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述安全定位模块包括识别单元和表决单元，所述识别单元包括至少两个识别通道；

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述表决单元，进一步被配置为在所述至少两个识别通道输出的目标区域信息一致的情况下，将所述目标区域信息对应的目标区域确定为所述移动设备当前所处的第一目标区域；在所述至少两个识别通道输出的目标区域信息不一致的情况下，获取历史表决结果，基于所述历史表决结果确定所述移动设备当前所处的第一目标区域。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述表决单元，还被配置为根据所述仓储场景中的分区数量，采用多路io量编码对所述第一目标区域的区域信息进行编码，获得所述第一目标区域的区域编码；

5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述表决单元，进一步被配置为在所述至少两个识别通道均未识别出预设数量的标识的情况下，触发急停事件，其中，所述预设数量的标识为在所述移动设备行进路径上连续排列的预设数量个标识，所述急停事件用于在被触发时控制所述移动设备急停。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述安全通信模块包括网络通信单元和安全协议单元，所述安全协议单元包括预设安全通信协议；

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述安全通信模块还包括安全控制单元和安全i/o单元，所述移动设备还包括运动控制模块；

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述运动控制模块包括电机控制单元和移动设备控制单元；

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制平台，还被配置为响应于所述第一触发事件，基于缓冲区域的区域信息和所述对应关系，向缓冲区域内的移动设备发送降速指令，其中，所述缓冲区域在第三目标区域内，所述第三目标区域为所述第二目标区域的相邻区域。

10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述目标区域包括第一重目标区域、第二重目标区域和第三重目标区域，所述第一重目标区域的危险等级高于所述第二重目标区域的危险等级，所述第二重目标区域的危险等级高于所述第三重目标区域的危险等级，所述危险等级用于表征所述目标对象在所述目标区域内的受危险程度；

11.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述目标区域包括工作站区域、高速区域和可移动存储区域，所述可移动存储区域中货架的货架位置不固定，所述高速区域内移动设备的运行速度达到预设速度阈值；

12.一种运动控制方法，其特征在于，应用于运动控制系统，所述运动控制系统包括控制平台、多个移动设备和多组分区检测单元，所述分区检测单元部署于仓储场景中预先划分的各目标区域交界处，所述移动设备包括安全定位模块和安全通信模块；所述方法包括：

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述安全定位模块包括识别单元和表决单元，所述识别单元包括至少两个识别通道；所述方法还包括：

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述表决单元对所述至少两个识别通道输出的目标区域信息进行表决，确定所述移动设备当前所处的第一目标区域，包括：

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

16.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述表决单元对所述至少两个识别通道输出的目标区域信息进行表决，确定所述移动设备当前所处的第一目标区域，包括：

17.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述安全通信模块包括网络通信单元和安全协议单元，所述安全协议单元包括预设安全通信协议；所述方法还包括：

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述安全通信模块还包括安全控制单元和安全i/o单元，所述移动设备还包括运动控制模块；

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述运动控制模块包括电机控制单元和移动设备控制单元；所述方法还包括：

20.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述目标区域包括第一重目标区域、第二重目标区域和第三重目标区域，所述第一重目标区域的危险等级高于所述第二重目标区域的危险等级，所述第二重目标区域的危险等级高于所述第三重目标区域的危险等级，所述危险等级用于表征所述目标对象在所述目标区域内的受危险程度；所述方法还包括：

21.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

22.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述目标区域包括工作站区域、高速区域和可移动存储区域，所述可移动存储区域中货架的货架位置不固定，所述高速区域内移动设备的运行速度达到预设速度阈值；

23.一种安全定位平台，其特征在于，部署于运动控制系统中的目标移动设备，所述运动控制系统包括控制平台、多个移动设备和多组分区检测单元，所述分区检测单元部署于仓储场景中预先划分的各目标区域交界处，所述安全定位平台包括安全定位模块、安全通信模块和运动控制模块；

技术总结本发明实施例提供运动控制系统、方法以及安全定位平台，运动控制系统包括控制平台、多个移动设备和多组分区检测单元，移动设备包括安全定位模块和安全通信模块；安全定位模块，被配置为识别移动设备在行进路径上的标识，确定移动设备当前所处的第一目标区域；安全通信模块，被配置为将第一目标区域的区域信息发送至控制平台；控制平台，被配置为记录移动设备与第一目标区域的对应关系；响应于第一触发事件，基于第二目标区域的区域信息和对应关系，向第二目标区域内的移动设备发送停止指令；第二目标区域内的移动设备，被配置为响应于停止指令停止运动。通过识别行进路径上的标识，将区域信息发送至控制平台，实现对每台移动设备位置的安全识别。技术研发人员：曲欣茹,彭兴文受保护的技术使用者：北京极智嘉科技股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/29