自移动设备控制方法及自移动设备与流程

本发明涉及机械工具，具体地涉及一种自移动设备控制方法及自移动设备。

背景技术：

1、自移动设备应用广泛，为人们的生活、工作带来了便利。其中，以割草机为例，割草机是一种用于修剪草坪、植被等的自移动设备。影响割草机能否正常工作的因素之一就是当前待修剪草坪的质量问题，所述草坪的质量问题表征的是待修剪草坪的工作区域和非工作区域分界处的清晰度情况。

2、目前，常采用目测法或视觉评估法，由评估值根据草坪颜色、密度、质地、均匀性或综合质量，把草坪质量划分为不同等级，根据草坪质量的不同等级来调整割草机的工作模式，但是当割草机遇到无法工作时就会直接停留在原地没有任何反馈信息，甚至是跌落至草坪上造成安全隐患。

3、上述方法存在以下缺点，一是用户无法获知割草机停止工作的真实原因(比如，是由于机械故障导致割草机不工作，还是由于当前草坪的质量不满足割草机的工作条件)，灵活性差、用户体验效果差、且存在安全隐患。二是采用目测法，主观性和经验性势必导致质量评估结果误差大、准确性低、自动化程度不高。

技术实现思路

1、本发明的目的之一在于提供一种自移动设备控制方法，以解决现有技术中无法根据待工作区域的实际情况动态调整自移动设备的工作状态的技术问题。

2、本发明的目的之一在于提供一种自移动设备。

3、为了实现上述发明目的之一，本发明提供一种自移动设备控制方法，包括：控制所述自移动设备进入第一工作模式，获取待工作区域的检测图像，识别得到指示工作区域的第一图像内容和指示非工作区域的第二图像内容至少其中之一；根据所述第一图像内容和/或所述第二图像内容的分布情况，计算得到清晰度值；其中，所述清晰度值用于评价当前待工作区域的检测图像中工作区域和非工作区域分界处的清晰度；根据所述清晰度值，确定自移动设备的工作状态。

4、作为本发明一实施方式的进一步改进，所述“获取待工作区域的检测图像”具体包括：按照工作周期连续拍摄得到所述待工作区域的若干帧检测图像；所述“根据所述第一图像内容和/或所述第二图像内容的分布情况，计算得到清晰度值”具体包括：根据每帧检测图像中所述第一图像内容和/或所述第二图像内容的分布情况，得到多组第一清晰度值；计算所述多组第一清晰度值的平均值，得到所述清晰度值。

5、作为本发明一实施方式的进一步改进，所述“按照工作周期连续拍摄得到所述待工作区域的若干帧检测图像”具体包括：驱动所述自移动设备在所述待工作区域内运动，并控制所述自移动设备按照工作周期连续拍摄得到所述待工作区域的若干帧检测图像。

6、作为本发明一实施方式的进一步改进，所述分布情况包括所述第一图像内容在所述检测图像中的分布情况、所述第二图像内容在所述检测图像中的分布情况，以及所述第一图像内容与所述第二图像内容之间比例关系至少其中之一。

7、作为本发明一实施方式的进一步改进，所述自移动设备控制方法具体包括：所述第一图像内容包括所述检测图像中指示工作区域的第一像素集合和第一子区域至少其中之一。

8、作为本发明一实施方式的进一步改进，所述第一图像内容包括所述第一像素集合，所述“根据所述第一图像内容的分布情况，计算得到清晰度值”具体包括：统计所述第一像素集合中的像素数量，以及所述检测图像的像素总数量，计算并以像素数量比值表征所述分布情况，得到所述清晰度值；或者，所述第一图像内容包括所述第一子区域，所述“根据所述第一图像内容的分布情况，计算得到清晰度值”具体包括：计算所述第一子区域的面积，以及所述检测图像的总面积，计算并以面积比值表征所述分布情况，得到所述清晰度值。

9、作为本发明一实施方式的进一步改进，所述非工作区域指向位于所述待工作区域中的障碍物，以及所述待工作区域的边界。

10、作为本发明一实施方式的进一步改进，所述“根据所述清晰度值，确定自移动设备的工作状态”具体包括：判断所述清晰度值和清晰度参考值的差值是否大于零；若是，则输出第一提示信息，并控制所述自移动设备切换进入第二工作模式；若否，则判断所述差值是否位于预设阈值范围内；若否，则输出第三提示信息，并控制所述自移动设备暂停工作或保持所述第一工作模式。

11、作为本发明一实施方式的进一步改进，在所述“判断所述差值是否位于预设阈值范围内”之后，所述自移动设备控制方法还包括：若是，则输出第二提示信息，并控制所述自移动设备切换进入所述第二工作模式。

12、作为本发明一实施方式的进一步改进，在所述“判断所述清晰度值和清晰度参考值的差值是否大于零”之前，所述自移动设备控制方法包括：控制所述自移动设备进入第一工作模式，计算得到首次清晰度值；判断所述首次清晰度值是否大于等于预设清晰度阈值；若是，则以所述首次清晰度值作为所述清晰度参考值。

13、为实现上述发明目的之一，本发明还提供一种自移动设备，包括存储器和处理器；所述存储器中存储有计算机程序；所述处理器通过调用所述存储器中存储的所述计算机程序，执行所述任意一项所述自移动设备控制方法的步骤；所述第一工作模式为检测评价模式，所述第二工作模式为割草模式。

14、与现有技术相比，本发明实施例具有如下至少一种有益效果：

15、本发明提出一种自移动设备控制方法，通过识别检测图像中工作区域和非工作区域的分布情况，获得待工作区域当前的清晰度值，并根据该清晰度值动态地控制自移动设备的工作状态，不仅提高了自移动设备的自动化程度，也便于用户及时并准确地了解当前待工作区域是否适合自移动设备工作，提升用户的体验感，提高了产品使用的安全性能。另外，基于检测图像识别第一图像内容和第二图像内容，避免了人工操作带来的误差、准确性高。最后，采用清晰度值作为评估指标，评估指标形象、明确，可靠性强、易于接收。

技术特征：

1.一种自移动设备控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的自移动设备控制方法，其特征在于，所述“获取待工作区域的检测图像”具体包括：

3.根据权利要求2所述的自移动设备控制方法，其特征在于，所述“按照工作周期连续拍摄得到所述待工作区域的若干帧检测图像”具体包括：驱动所述自移动设备在所述待工作区域内运动，并控制所述自移动设备按照工作周期连续拍摄得到所述待工作区域的若干帧检测图像。

4.根据权利要求1所述的自移动设备控制方法，其特征在于，所述分布情况包括所述第一图像内容在所述检测图像中的分布情况、所述第二图像内容在所述检测图像中的分布情况，以及所述第一图像内容与所述第二图像内容之间比例关系至少其中之一。

5.根据权利要求1所述的自移动设备控制方法，其特征在于，所述第一图像内容包括所述检测图像中指示工作区域的第一像素集合和第一子区域至少其中之一。

6.根据权利要求5所述的自移动设备控制方法，其特征在于，所述第一图像内容包括所述第一像素集合，所述“根据所述第一图像内容的分布情况，计算得到清晰度值”具体包括：统计所述第一像素集合中的像素数量，以及所述检测图像的像素总数量，计算并以像素数量比值表征所述分布情况，得到所述清晰度值；或者，

7.根据权利要求1所述的自移动设备控制方法，其特征在于，所述非工作区域包括位于所述待工作区域中的障碍物，以及所述待工作区域的边界。

8.根据权利要求1所述的自移动设备控制方法，其特征在于，所述“根据所述清晰度值，确定自移动设备的工作状态”具体包括：

9.根据权利要求8所述的自移动设备控制方法，其特征在于，在所述“判断所述差值是否位于预设阈值范围内”之后，所述自移动设备控制方法还包括：

10.根据权利要求8所述的自移动设备控制方法，其特征在于，在所述“判断所述清晰度值和清晰度参考值的差值是否大于零”之前，所述自移动设备控制方法包括：

11.一种自移动设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器通过调用所述存储器中存储的所述计算机程序，执行如权利要求1-10中任意一项所述自移动设备控制方法的步骤；所述第一工作模式为检测评价模式，所述第二工作模式为割草模式。

技术总结本发明公开了一种自移动设备控制方法及自移动设备，所述自移动设备控制方法包括：控制所述自移动设备进入第一工作模式，获取待工作区域的检测图像，识别得到指示工作区域的第一图像内容和指示非工作区域的第二图像内容至少其中之一；根据所述第一图像内容和/或所述第二图像内容的分布情况，计算得到清晰度值；其中，所述清晰度值用于评价当前待工作区域的检测图像中工作区域和非工作区域分界处的清晰度；根据所述清晰度值，确定自移动设备的工作状态。本发明提供的自移动设备控制方法，降低了根据经验预估待工作区域中工作区域和非工作区域的分界处清晰度值导致的误差，提高了控制自移动设备切换进入不同工作模式的准确性，提升用户的体验感，提高了产品使用的安全性能。技术研发人员：任雪,朱绍明受保护的技术使用者：苏州科瓴精密机械科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/29