自移动设备以及控制自移动设备的方法与流程

本技术涉及自移动设备，具体涉及一种自移动设备以及控制自移动设备的方法。

背景技术：

1、自移动设备，主要指可以按照预先设置的控制程序执行相关作业任务的智能化设备，比如工业上执行各种任务的机器人，以及生活中常用的自动割草机、扫地机器人等，由于自移动设备工作过程通常无需人为操作与干涉，可以节省大量的人力，近年来得到广泛应用。

2、以自动割草机为例，其通过定位系统接收的定位信号确定自身的位置，并沿规划的工作路线作业，进而完成割草任务。然而，在实际作业过程中，自动割草机难免会遇到树木、花丛、房屋等遮挡物，导致定位信号质量下降，难以准确确定自动割草机当前所在位置，出现移动至工作区域之外的情况，从而引发作业事故，造成安全问题。

技术实现思路

1、本技术实施例致力于提供一种自移动设备以及控制自移动设备的方法，通过限制自移动设备在阴影区域中的移动时间，可以避免自移动设备出现无法工作、发生意外等问题，保证安全。

2、下面对本技术的各个方面进行说明。

3、第一方面，提供了一种自移动设备，包括：定位系统，通过接收的定位信号确定所述自移动设备的位置，在所述定位信号不满足预设质量要求时，所述自移动设备处于阴影区域；控制模块，所述控制模块被配置为：响应于所述自移动设备在所述阴影区域移动的第一参数大于第一阈值，控制所述自移动设备改变移动方向；以及响应于所述自移动设备在所述阴影区域移动的第一参数大于第二阈值，控制所述自移动设备停止工作和/或报警；其中，第一参数为表征所述自移动设备在阴影区域内持续时长的参数，所述第一阈值小于所述第二阈值。

4、在一些实施例中，所述控制模块还被配置为：响应于所述自移动设备在所述阴影区域移动的第一参数小于或等于所述第一阈值，控制所述自移动设备沿规划的工作路线移动。

5、在一些实施例中，所述响应于所述自移动设备在所述阴影区域移动的第一参数小于或等于所述第一阈值，控制所述自移动设备沿规划的工作路线移动，包括：响应于所述自移动设备在所述阴影区域移动的第一参数小于或等于第三阈值，且所述自移动设备的运动方向发生改变，控制所述自移动设备从运动方向发生改变后的位置开始继续沿所述工作路线移动。

6、在一些实施例中，所述响应于所述自移动设备在所述阴影区域移动的第一参数小于或等于所述第一阈值，控制所述自移动设备沿规划的工作路线移动，包括：响应于所述自移动设备在所述阴影区域移动的第一参数达到第三阈值，且所述自移动设备的运动方向未发生改变，控制所述自移动设备改变运动方向并沿所述工作路线移动。

7、在一些实施例中，所述工作路线为预先规划好的路径，或所述工作路线为基于当前位置重新规划的路径。

8、在一些实施例中，所述响应于所述自移动设备在所述阴影区域移动的第一参数大于第一阈值，控制所述自移动设备改变移动方向，包括：响应于所述自移动设备在所述阴影区域移动的第一参数大于第一阈值，控制所述自移动设备向信号恢复点移动。

9、在一些实施例中，所述控制所述自移动设备向信号恢复点移动，包括：控制所述自移动设备向第一信号恢复点移动；若所述自移动该设备在所述第一信号恢复点处于所述阴影区域，控制所述自移动设备从第一信号恢复点向第二信号恢复点移动。

10、在一些实施例中，向第二信号恢复点移动前，所述控制模块还被配置为：控制所述自移动设备在所述第一信号恢复点等待预设时间；若在预设时间内，所述定位信号不满足预设质量要求，控制所述自移动设备从所述第一信号恢复点向所述第二信号恢复点移动。

11、在一些实施例中，所述控制模块还被配置为：检测向所述信号恢复点移动过程中的定位信号；如果所述定位信号满足预设质量要求，控制所述自移动设备向规划的工作路线移动。

12、在一些实施例中，所述控制所述自移动设备向信号恢复点移动，包括：在当前位置的预设范围内，寻找人工设定的信号恢复点；控制所述自移动设备从所述当前位置向所述人工设定的信号恢复点移动。

13、在一些实施例中，所述人工设定的信号恢复点包括用户预先设定的位置点。

14、在一些实施例中，所述第一阈值与所述自移动设备的移动模式相关，其中，在沿边模式和非沿边模式下，对应的第一阈值不同。

15、在一些实施例中，所述自移动设备还包括：计时器和/或测距仪；所述控制模块被配置为：响应于所述自移动设备进入阴影区域时，控制所述计时器开始记录所述移动时长和/或控制所述测距仪开始记录所述移动距离，以及响应于所述自移动设备所在位置的定位信号满足预设质量要求时，控制所述计时器和/或所述测距仪执行清零操作。

16、第二方面，提供了一种控制自移动设备的方法，所述自移动设备包括定位系统，所述定位系统通过接收的定位信号确定所述自移动设备的位置，在所述定位信号不满足预设质量要求时，所述自移动设备处于阴影区域；所述方法包括：响应于所述自移动设备在所述阴影区域移动的第一参数大于第一阈值，控制所述自移动设备改变移动方向；以及响应于所述自移动设备在所述阴影区域移动的第一参数大于第二阈值，控制所述自移动设备停止工作和/或报警；其中，第一参数为表征所述自移动设备在阴影区域内持续时长的参数，所述第一阈值小于所述第二阈值。

17、在一些实施例中，还包括：响应于所述自移动设备在所述阴影区域移动的第一参数小于或等于所述第一阈值，控制所述自移动设备沿规划的工作路线移动。

18、在一些实施例中，所述响应于所述自移动设备在所述阴影区域移动的第一参数小于或等于所述第一阈值，控制所述自移动设备沿规划的工作路线移动，包括：响应于所述自移动设备在所述阴影区域移动的第一参数小于或等于第三阈值，且所述自移动设备的运动方向发生改变，控制所述自移动设备从运动方向发生改变后的位置开始继续沿所述工作路线移动。

19、在一些实施例中，所述响应于所述自移动设备在所述阴影区域移动的第一参数小于或等于所述第一阈值，控制所述自移动设备沿规划的工作路线移动，包括：响应于所述自移动设备在所述阴影区域移动的第一参数达到第三阈值，且所述自移动设备的运动方向未发生改变，控制所述自移动设备改变运动方向并沿所述工作路线移动。

20、在一些实施例中，所述工作路线为预先规划好的路径，或所述工作路线为基于当前位置重新规划的路径。

21、在一些实施例中，所述响应于所述自移动设备在所述阴影区域移动的第一参数大于第一阈值，控制所述自移动设备改变移动方向，包括：响应于所述自移动设备在所述阴影区域移动的第一参数大于第一阈值，控制所述自移动设备向信号恢复点移动。

22、在一些实施例中，所述控制所述自移动设备向信号恢复点移动，包括：控制所述自移动设备向第一信号恢复点移动；若所述自移动该设备在所述第一信号恢复点处于所述阴影区域，控制所述自移动设备从第一信号恢复点向第二信号恢复点移动。

23、在一些实施例中，向第二信号恢复点移动前，所述方法还包括：控制所述自移动设备在所述第一信号恢复点等待预设时间；若在预设时间内，所述定位信号不满足预设质量要求，控制所述自移动设备从所述第一信号恢复点向所述第二信号恢复点移动。

24、在一些实施例中，所述方法还包括：检测向所述信号恢复点移动过程中的定位信号；如果所述定位信号满足预设质量要求，控制所述自移动设备向规划的工作路线移动。

25、在一些实施例中，所述控制所述自移动设备向信号恢复点移动，包括：在当前位置的预设范围内，寻找人工设定的信号恢复点；控制所述自移动设备从所述当前位置向所述人工设定的信号恢复点移动。

26、在一些实施例中，所述人工设定的信号恢复点包括用户预先设定的位置点。

27、在一些实施例中，所述第一阈值与所述自移动设备的移动模式相关，其中，在沿边模式和非沿边模式下，对应的第一阈值不同。

28、在一些实施例中，所述自移动设备还包括计时器和/或测距仪；所述方法还包括：响应于所述自移动设备进入阴影区域时，控制所述计时器开始记录所述移动时长和/或控制所述测距仪开始记录所述移动距离，以及响应于所述自移动设备所在位置的定位信号满足预设质量要求时，控制所述计时器和/或所述测距仪执行清零操作。

29、第三方面，提供了一种自移动设备，所述自移动设备具有实现上述第二方面的方法设计中的自移动设备的功能。这些功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的单元。

30、第四方面，提供了一种自移动设备，包括收发器、处理器和存储器。该处理器用于控制收发器收发信号，该存储器用于存储计算机程序，该处理器用于从存储器中调用并运行该计算机程序，使得该自移动设备执行上述第二方面中的方法。

31、第五方面，提供一种装置。该装置可以为上述方法设计中的自移动设备，或者为设置在自移动设备中的芯片。该通信装置包括：存储器，用于存储计算机可执行程序代码；通信接口，以及处理器，处理器与存储器、通信接口耦合。其中存储器所存储的程序代码包括指令，当处理器执行所述指令时，使通信装置执行上述第二方面或第二方面的任意一种可能的设计中自移动设备所执行的方法。

32、第六方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面中的方法。

33、第七方面，提供了一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储有程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面中的方法。

34、本说明书实施例，通过改变移动方向，自移动设备移动到非阴影区域的概率可能增加，从而可以恢复定位信号的质量，以便自移动设备可以继续按照规划的工作路线移动。如果定位信号的质量持续不佳，本技术还进一步限制了自移动设备在阴影区域中的移动时间，从而避免自移动设备出现无法工作、发生意外等问题。