一种自移动设备控制方法、装置、自移动设备及系统与流程

本技术涉及智能设备，具体涉及一种自移动设备控制方法、装置、自移动设备及系统。

背景技术：

1、自移动设备，主要指可以按照预先设置的控制程序执行相关作业任务的智能化设备，比如工业上执行各种任务的机器人，以及生活中常用的自动割草机、扫地机器人等，由于自移动设备工作过程通常无需人为操作与干涉，可以节省大量的人力，近年来得到广泛应用。

2、以自动割草机为例，其通过定位模块确定自身在作业地图中的位置，并沿作业地图中的预设作业路径移动作业，进而完成割草任务。然而，在实际作业过程中，自动割草机难免会遇到树木、花丛、房屋等遮挡物，导致定位信号质量下降，难以准确确定自动割草机在作业地图中的位置，导致自动割草机难以继续作业，甚至因为移动路径错误而引发作业事故。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术致力于提供一种自移动设备控制方法、装置、自移动设备及系统，通过控制自移动设备向恢复位置移动，使得自移动设备能够在获取满足预设质量条件的定位信号后向预设作业路径移动，确保自移动设备可以准确获知自身位置，提高作业效率以及作业安全性。

2、第一方面，本技术提供一种自移动设备控制方法，包括：获取自移动设备移动过程中接收到的定位信号；

3、根据所述定位信号控制所述自移动设备沿预设作业路径移动；

4、若所述定位信号不满足预设质量条件，控制所述自移动设备向恢复位置移动，所述恢复位置为定位信号质量满足所述预设质量条件的位置；

5、若所述定位信号质量满足所述预设质量条件，控制所述自移动设备向所述预设作业路径移动。

6、在一种可能的实施方式中，控制所述自移动设备向所述预设作业路径移动，包括：

7、统计所述自移动设备向所述预设作业路径移动过程中，定位信号质量不满足所述预设质量条件的持续时长；

8、若所述自移动设备在所述持续时长达到第一时长阈值前返回所述预设作业路径，控制所述自移动设备按照所述预设作业路径移动。

9、在一种可能的实施方式中，若所述自移动设备在所述持续时长达到所述第一时长阈值时未到达所述预设作业路径，控制所述自移动设备向另一个恢复位置移动。

10、在一种可能的实施方式中，控制所述自移动设备向所述预设作业路径移动，包括：

11、控制所述自移动设备向所述预设作业路径上的目标位置移动。

12、在一种可能的实施方式中，控制所述自移动设备向所述预设作业路径上的目标位置移动，包括：

13、控制所述自移动设备向所述预设作业路径上的第一目标位置移动；

14、若所述自移动设备向所述第一目标位置移动过程中，所述定位信号不满足预设条件，控制所述自移动设备向恢复位置移动；

15、在所述自移动设备向恢复位置移动过程中，若所述定位信号质量满足预设质量条件，控制所述自移动设备向所述第一目标位置移动。

16、在一种可能的实施方式中，控制所述自移动设备向所述预设作业路径上的目标位置移动，包括：

17、控制所述自移动设备向所述预设作业路径上的第一目标位置移动；

18、若所述自移动设备向所述第一目标位置移动过程中，所述定位信号不满足预设条件，控制所述自移动设备向恢复位置移动；

19、在所述自移动设备向恢复位置移动过程中，若所述定位信号质量满足预设质量条件，控制所述自移动设备向第二目标位置移动；

20、其中，所述第二目标位置为所述第一目标位置前方的位置，所述前方基于将所述自移动设备在所述预设作业路径上的移动方向作为正方向确定。

21、在一种可能的实施方式中，所述第一目标位置包括所述预设作业路径上所述自移动设备已经经过的位置。

22、在一种可能的实施方式中，所述第一目标位置包括位于原始位置前方的位置，所述原始位置为所述自移动设备离开所述预设作业路径时对应的位置，所述前方基于将所述自移动设备在所述预设作业路径上的移动方向作为正方向确定。

23、在一种可能的实施方式中，确定所述第二目标位置的过程，包括：

24、统计所述自移动设备向所述预设作业路径移动的移动次数；

25、基于原始位置、所述移动次数以及预设调整步长，确定第二目标位置；

26、其中，所述原始位置为所述自移动设备离开所述预设作业路径时对应的位置。

27、在一种可能的实施方式中，本发明第一方面提供的自移动设备控制方法，还包括：

28、统计所述自移动设备向所述预设作业路径移动的移动次数或所述定位信号不满足预设质量条件的持续时长；

29、若所述移动次数达到预设次数阈值或所述持续时长达到第二时长阈值，控制所述自移动设备停机。

30、在一种可能的实施方式中，在包括多个恢复位置的情况下，控制所述自移动设备向恢复位置移动前，包括：

31、确定多个恢复位置中，距离所述自移动设备当前所处位置最近的恢复位置为目标恢复位置；

32、控制所述自移动设备向所述目标恢复位置移动。

33、第二方面，本发明提供一种自移动设备控制装置，包括：

34、获取单元，用于获取自移动设备移动过程中接收到的定位信号；

35、第一控制单元，用于根据所述定位信号控制所述自移动设备沿预设作业路径移动；

36、第二控制单元，用于若所述定位信号不满足预设质量条件，控制所述自移动设备向恢复位置移动，所述恢复位置为定位信号质量满足所述预设质量条件的位置；

37、第三控制单元，用于若所述定位信号质量满足预设质量条件，控制所述自移动设备向所述预设作业路径移动。

38、第三方面，本发明提供一种自移动设备，包括：控制模块，其中，

39、所述控制模块分别与自移动设备的定位模块、移动模块相连；

40、所述定位模块用于接收定位信号，并向所述控制模块发送表征定位信号质量的信息；

41、所述移动模块用于带动所述自移动设备移动；

42、所述控制模块用于执行如本发明第一方面任一项所述的自移动设备控制方法。

43、第四方面，本发明提供一种自动工作系统，包括：如本发明第三方面所述的自移动设备；

44、所述自移动设备在移动过程中与自动工作系统的充电站通信连接，或者，在充电过程中与所述充电站电连接。

45、基于上述内容，通过本技术提供的自移动设备控制方法，在获取自移动设备移动过程中接收到的定位信号并根据定位信号控制自移动设备沿预设作业路径移动过程中，如果定位信号不满足预设质量条件，则控制自移动设备向恢复位置移动，如果在向恢复位置移动过程中定位信号质量满足预设质量条件，则控制自移动设备向预设作业路径移动。本方法在定位信号质量不满足预设质量条件时调整自移动设备的位置，使得自移动设备可以再次获得满足预设质量条件的定位信号，从而确保自移动设备可以准确获知其在作业地图中的位置，有助于提高作业效率，同时避免因为移动路径错误引发作业事故，提高作业安全性。