设备控制方法、装置、辅助模块、自移动设备及系统与流程

本技术涉及智能设备，具体涉及一种设备控制方法、装置、辅助模块、自移动设备及系统。

背景技术：

1、自移动设备，主要指可以按照预先设置的控制程序执行相关作业任务的智能化设备，比如工业上执行各种任务的机器人，以及生活中常用的自动割草机、扫地机器人等，由于自移动设备工作过程通常极少需要人为操作与干涉，可以节省大量的人力，近年来得到广泛应用。

2、自移动设备大都包括多个实现不同功能的功能模块，比如定位模块、移动模块以及作业模块等，通过各个模块相互配合，实现自移动设备的既定功能。

3、实际应用中，用户难以通过控制设备方便快捷的对自移动设备进行控制，影响用户的使用体验。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术致力于提供一种设备控制方法、装置、辅助模块、自移动设备及系统，辅助模块设置有通信单元，辅助模块通过通信单元接收控制信息，使得用户可以通过控制设备控制自移动设备，有效改善用户使用感受。

2、第一方面，本技术提供一种设备控制方法，应用于自移动设备的辅助模块，所述自移动设备还包括设备主体，所述辅助模块可拆卸连接于所述设备主体，所述辅助模块设有通信单元，所述通信单元被配置为与控制设备通信，所述方法包括：

3、确定所述辅助模块当前的连接状态；

4、在所述连接状态为所述辅助模块与所述设备主体分离的情况下，通过所述通信单元获取所述控制设备发送的第一控制信息；

5、根据所述第一控制信息进行建图作业。

6、在一种可能的实施方式中，本发明第一方面提供的设备控制方法还包括：

7、在所述连接状态为所述辅助模块与所述设备主体相连接的情况下，通过所述通信单元获取所述控制设备发送的第二控制信息；

8、根据所述第二控制信息控制所述设备主体在工作区域内移动。

9、在一种可能的实施方式中，在所述连接状态为所述辅助模块与所述设备主体分离，并且与测绘设备相连接的情况下，获取所述控制设备发送的第一控制信息。

10、在一种可能的实施方式中，本发明第一方面提供的设备控制方法还包括：

11、在根据所述第一控制信息进行建图作业并得到目标地图后，向所述控制设备发送所述目标地图；或者，

12、接收上传指令，所述上传指令包括目标地址；

13、在根据所述第一控制信息进行建图作业并得到目标地图后，向所述目标地址发送所述目标地图，以使所述控制设备从所述目标地址下载所述目标地图，所述目标地址指示目标用户账户。

14、在一种可能的实施方式中，确定所述辅助模块当前的连接状态，包括：

15、若在上电启动后的预设时长内未接收到表征所述辅助模块与所述测绘设备相连的通知信息，判定所述辅助模块当前与所述设备主体相连，其中，所述通知信息由所述测绘设备提供；

16、若在上电启动后的预设时长内接收到所述通知信息，判定所述辅助模块当前与所述测绘设备相连。

17、在一种可能的实施方式中，基于消息订阅机制获取所述第二控制信息；

18、基于消息订阅机制获取所述第一控制信息。

19、在一种可能的实施方式中，所述基于消息订阅机制获取所述第二控制信息，包括：

20、在多个预设通信通道中确定与所述设备主体对应的第二通信通道；

21、通过所述第二通信通道获取所述控制设备发送的第二控制信息；

22、所述基于消息订阅机制获取所述第一控制信息包括：

23、在多个预设通信通道中确定与所述辅助模块对应的第一通信通道；

24、通过所述第一通信通道获取所述控制设备发送的第一控制信息。

25、在一种可能的实施方式中，所述第二控制信息包括作业指令和/或作业地图；

26、所述第一控制信息包括建图指令和/或待续建地图。

27、在一种可能的实施方式中，所述第二控制信息还包括所述设备主体的主体标识；

28、所述第一控制信息还包括所述辅助模块的模块标识。

29、在一种可能的实施方式中，所述控制设备包括用户终端、云平台、所述测绘设备以及所述设备主体中的一个或多个。

30、第二方面，本发明提供一种设备控制方法，应用于控制设备，所述控制设备通过辅助模块设置的通信单元与所述辅助模块通信，所述辅助模块与自移动设备的设备主体可拆卸连接，所述设备主体用于在工作区域内移动，所述方法包括：

31、在所述辅助模块与所述设备主体分离的情况下，向所述辅助模块发送第一控制信息；

32、其中，所述第一控制信息用于触发所述辅助模块根据所述第一控制信息进行建图作业。

33、在一种可能的实施方式中，本发明第二方面提供的设备控制方法还包括：

34、在所述辅助模块与所述设备主体相连接的情况下，向所述通信单元或者所述设备主体的通信模块发送第二控制信息；

35、其中，所述第二控制信息用于触发所述辅助模块根据所述第二控制信息控制所述设备主体在工作区域内移动。

36、在一种可能的实施方式中，本发明第一方面提供的设备控制方法还包括：

37、发送上传指令；

38、其中，所述上传指令包括指示目标用户账户的目标地址，所述上传指令用于触发所述辅助设备在根据所述第一控制信息进行建图作业并得到目标地图后，向所述目标地址发送所述目标地图；

39、从所述目标地址下载所述目标地图。

40、第三方面，本发明提供一种设备控制装置，应用于自移动设备的辅助模块，所述自移动设备还包括设备主体，所述辅助模块可拆卸连接于所述设备主体，所述辅助模块设有通信单元，所述通信单元被配置为与控制设备通信，所述装置包括：

41、确定单元，用于确定所述辅助模块当前的连接状态；

42、获取单元，用于在所述连接状态为所述辅助模块与所述设备主体分离的情况下，通过所述通信单元获取所述控制设备发送的第一控制信息；

43、控制单元，用于根据所述第一控制信息进行建图作业。

44、第四方面，本发明提供一种辅助模块，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明第一方面任一项所述设备控制方法的步骤。

45、第五方面，本发明提供一种自移动设备，包括：设备主体以及如本发明第四方面所述的辅助模块；

46、在所述自移动设备进行作业的情况下，所述辅助模块安装于所述主体模块。

47、第六方面，本发明提供一种自动工作系统，包括：控制设备和自移动设备，所述自移动设备包括设备主体和如本发明第四方面所述的辅助模块，所述辅助模块可拆卸连接于所述设备主体。

48、基于上述内容，本技术提供的设备控制方法，应用于自移动设备的辅助模块，辅助模块设有通信单元，可通过通信单元与控制设备通信，辅助模块首先确定辅助模块当前的连接状态，并在连接状态为辅助模块与设备主体相分离的情况下，通过通信单元获取控制设备发送的第一控制信息，进而根据第一控制信息继进行建图作业。本技术提供的控制方法中，辅助模块设置有通信单元，可以与控制设备通信连接，辅助模块接收控制设备发送的第一控制信息，并可根据第一控制信息进行建图作业，因此，通过本方法，用户可以通过控制设备控制自移动设备，提高使用的便捷性，有助于改善用户的使用感受。