舵面标定方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及舵面标定，具体而言，本申请涉及一种舵面标定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、飞行器的舵机在使用前需要将舵面移动至机械零位，由于舵机装配时产生的误差，舵面的机械零位和舵机的电气零位会有一个角度偏差，需要通过舵面标定，将舵面移动至机械零位，并确定舵面的机械零位和舵机的电气零位的角度偏差。

2、现有技术一般通过将舵机摆动到电气零位，测量此时舵面与机械零位的角度，然后使用机器控制舵面移动对应的角度，以使得舵面与机械零位重合后，确定此时舵机与电气零位的角度。

3、由于使用机器控制舵面移动对应的角度时，在机器中输入的舵面移动的角度值与舵面实际移动的角度值之间存在差异，使得舵面没有移动至机械零位，因此需要重复多次测量舵面与机械零位的角度以及移动的过程，使得舵机移动至机械零位，从而舵面标定效率低。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种舵面标定方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，可以解决现有技术舵面标定效率低的问题。所述技术方案如下：

2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种舵面标定方法，应用于飞行器的飞控计算机，飞行器还包括舵机控制器、舵机和舵面，舵机控制器包括控制单元和功率单元，方法包括：

3、指示所述功率单元暂停控制所述舵面；

4、接收所述控制单元采集的第一角度值，所述第一角度值为所述舵面转动至机械零位的、所述舵机与参考电气零位的角度值；

5、根据所述参考电气零位与所述第一角度值，确定所述舵机的真实电气零位。

6、作为一种可选实施例，所述指示所述功率单元暂停控制所述舵面，包括：

7、指示向控制单元供应电能，以使得所述控制单元周期性向所述飞控计算机发送所述舵机与参考电气零位的角度值；

8、所述接收所述控制单元采集的第一角度值，包括：

9、接收地面测发控发送的第一指令，所述第一指令是所述地面测发控响应于舵面转动至所述机械零位的操作发送的；所述第一指令用于指示所述飞控计算机获取所述第一角度值；

10、将接收到所述第一指令后首次接收到的角度值，作为所述第一角度值。

11、作为一种可选实施例，所述根据所述参考电气零位与所述第一角度值确定所述舵机的真实电气零位，之后还包括：

12、向所述地面测发控发送第一信息，所述第一信息用于表示已获得所述第一角度值，以使得所述地面测发控根据接收的所述第一信息确定舵面完成标定。

13、作为一种可选实施例，所述功率单元和所述控制单元初始状态下的各自的供电继电器均为关闭状态；

14、所述为所述控制单元供应电能，包括：

15、接收地面测发控发送的第二指令，所述第二指令用于指示所述飞控计算机向所述控制单元供应电能；

16、根据所述第二指令，启动所述控制单元的供电继电器，为所述控制单元供应电能。

17、作为一种可选实施例，所述为所述控制单元供应电能，之后还包括：

18、向所述地面测发控发送第二信息，所述第二信息用于表示已为所述控制单元供应电能，以使得所述地面测发控根据接收的所述第二信息确定控制单元已被供应电能。

19、作为一种可选实施例，所述接收所述地面测发控发送的第二指令，之前还包括：

20、接收地面电源供应电能，所述地面电源同时为所述地面测发控供应电能。

21、作为一种可选实施例，所述舵机中包括传感器，所述传感器用于周期性感知所述舵机与所述参考电气零位的角度值并将所述舵机与所述参考电气零位的角度值发送至所述控制单元；

22、作为一种可选实施例，所述根据所述参考电气零位与所述第一角度值，确定所述舵机的真实电气零位，包括：

23、将所述参考电气零位与所述第一角度值的和作为所述舵机的真实电气零位。

24、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种舵面标定装置，应用于飞行器的飞控计算机，所述飞行器还包括舵机控制器、舵机和舵面，所述舵机控制器包括控制单元和功率单元，所述装置包括：

25、指示模块，用于指示所述功率单元暂停控制所述舵面；

26、接收模块，用于接收所述控制单元采集的第一角度值，所述第一角度值为所述舵面转动至机械零位的、所述舵机与参考电气零位的角度值；

27、确定模块，用于根据所述参考电气零位与所述第一角度值，确定所述舵机的真实电气零位。

28、根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，处理器执行程序时实现如第一方面所提供的方法的步骤。

29、根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所提供的方法的步骤。

30、根据本申请实施例的第五方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中，当计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行实现如第一方面所提供的方法的步骤。

31、本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

32、飞控计算机通过指示舵机控制器中的功率单元暂停控制舵面，使得功率单元不能限制舵面与机械零位的角度值，从而可以通过人工转动的方式，将舵面转动至机械零位，转动过程不需要与电气测试人员进行多次沟通，通过一次操作即可将舵面转动至机械零位，提高了将舵面转动至机械零位的效率，减少舵面标定时工作人员的工作量，并且减少了测量人员与电气测试人员的交互以及重要参数传递，从而降低了因信息传递错误导致的飞行器飞行时的错误率；通过获取舵面转动至机械零位后、舵机与参考电气零位的角度值，使得获取到机械零位与参考电气零位的偏差值，通过根据参考电气零位和角度值，确定真实的电气零位，从而提高了舵面标定的效率。

技术特征：

1.一种舵面标定方法，其特征在于，应用于飞行器的飞控计算机，所述飞行器还包括舵机控制器、舵机和舵面，所述舵机控制器包括控制单元和功率单元，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指示所述功率单元暂停控制所述舵面，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考电气零位与所述第一角度值确定所述舵机的真实电气零位，之后还包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述功率单元和所述控制单元初始状态下的各自的供电继电器均为关闭状态；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述为所述控制单元供应电能，之后还包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述接收所述地面测发控发送的第二指令，之前还包括：

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述舵机中包括传感器，所述传感器用于周期性感知所述舵机与所述参考电气零位的角度值并将所述舵机与所述参考电气零位的角度值发送至所述控制单元。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考电气零位与所述第一角度值，确定所述舵机的真实电气零位，包括：

9.一种舵面标定装置，其特征在于，应用于飞行器的飞控计算机，所述飞行器还包括舵机控制器、舵机和舵面，所述舵机控制器包括控制单元和功率单元，所述装置包括：

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1-8任一项所述方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8任一项所述方法的步骤。

12.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8任一项所述方法的步骤。

技术总结本申请实施例提供了一种舵面标定方法、装置、电子设备及计算机存储介质，涉及舵面标定技术领域。该方法应用于飞行器的飞控计算机，飞行器还包括舵机控制器、舵机和舵面，舵机控制器包括控制单元和功率单元，方法包括：指示功率单元暂停控制舵面；接收控制单元采集的舵机与参考电气零位的第一角度值，第一角度值为舵面转动至机械零位的、舵机与参考电气零位的角度值；根据参考电气零位与第一角度值，确定舵机的真实电气零位。本申请实施例实现了提升了将舵面转动至机械零位的速度，减少舵面标定时工作人员的工作量，从而提升了舵面标定的效率。技术研发人员：刘新波,刘百奇,张伟,王振华,刘建设受保护的技术使用者：北京星河动力装备科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/2