自移动设备及控制方法、自主工作系统与流程

本公开涉及自移动设备的控制，具体涉及一种自移动设备及控制方法、自主工作系统。

背景技术：

1、随着科学技术的发展，具备自动行驶功能的自移动设备被广泛使用，例如，自动割草机、自动扫雪机等。自移动设备能够按照预先设置的程序自动完成相关任务，从而能够节省用户的时间和节省劳力，为用户的生活带来便利。

2、相关技术中，自移动设备可以利用定位技术(比如，全球定位系统(globalpositioning system，gps)导航、北斗信号导航等定位技术)实现导航，以使自移动设备可以按照预设路径自动行驶。但是，自移动设备利用定位技术导航过程中，可能会进入阴影区域，导致定位信号被遮挡造成定位不准确。如果自移动设备长时间处于阴影区域可能导致自移动设备无法正常工作。以自移动设备为自动割草机为例，如果自动割草机长时间处于阴影区域，可能会导致自动割草机行驶至危险区域或导致自动割草机在割草过程中漏草等。

技术实现思路

1、有鉴于此，本公开实施例致力于提供一种自移动设备及控制方法、自主工作系统，以解决自移动设备长时间处于阴影区域时无法正常工作的问题。

2、第一方面，提供了一种自移动设备，在工作区域内移动和工作，包括：驱动模块，被配置为根据驱动指令驱动所述自移动设备移动；卫星定位模块，被配置为生成卫星定位信息，所述卫星定位信息包括所述自移动设备在每个位置的信号质量信息；控制模块，与所述驱动模块和所述卫星定位模块连接，被配置为根据所述卫星定位信息控制所述驱动模块带动所述自移动设备沿预设路径移动；所述控制模块在根据所述卫星定位信息控制所述驱动模块带动所述自移动设备沿所述预设路径移动的过程中，如果检测到所述卫星定位信息满足预设条件，则控制所述自移动设备进行一次或多次加速，以使所述自移动设备快速通过所述预设路径上的阴影区域；其中，所述自移动设备在所述阴影区域时，所述卫星定位模块生成的卫星定位信息不满足预设信号质量要求。

3、第二方面，提供了一种自主工作系统，所述自主工作系统包括如第一方面所述的自移动设备。

4、第三方面，提供了一种自移动设备的控制方法，所述自移动设备在工作区域内移动和工作，所述自移动设备包括驱动模块和卫星定位模块，所述驱动模块被配置为根据驱动指令驱动所述自移动设备移动，所述卫星定位模块被配置为生成卫星定位信息，所述卫星定位信息包括所述自移动设备在每个位置的信号质量信息；所述控制方法包括：根据所述卫星定位信息控制所述驱动模块带动所述自移动设备沿预设路径移动；在根据所述卫星定位信息控制所述驱动模块带动所述自移动设备沿所述预设路径移动的过程中，如果检测到卫星定位信息满足预设条件，则控制所述自移动设备进行一次或多次加速，以使所述自移动设备快速通过所述预设路径上的阴影区域；其中，所述自移动设备在所述阴影区域时，所述卫星定位模块生成的卫星定位信息不满足预设信号质量要求。

5、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被执行时，能够实现如第三方面所述的方法。

6、第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括可执行代码，当所述可执行代码被执行时，能够实现如第三方面所述的方法。

7、本公开实施例中，自移动设备移动到阴影区域时，控制模块能够在自移动设备的卫星定位信息满足预设条件的情况下，控制自移动设备进行一次或多次加速，以通过提高自移动设备的移动速度保证自移动设备快速通过阴影区域，从而有利于解决自移动设备长时间处于阴影区域时无法正常工作的问题。

技术特征：

1.一种自移动设备，在工作区域内移动和工作，包括：

2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述预设条件包括：所述卫星定位信息不满足预设信号质量要求。

3.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述预设条件包括：所述卫星定位信息不满足预设信号质量要求且持续预设时长和/或预设距离。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的自移动设备，其特征在于，所述控制模块控制所述自移动设备进行一次或多次加速之后，所述自移动设备的移动速度小于或等于安全速度阈值。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的自移动设备，其特征在于，在根据所述卫星定位信息控制所述驱动模块带动所述自移动设备沿所述预设路径移动的过程中，所述控制模块还被配置为：

6.根据权利要求1-3中任一项所述的自移动设备，其特征在于，在根据所述卫星定位信息控制所述驱动模块带动所述自移动设备沿所述预设路径移动的过程中，所述控制模块还被配置为：

7.根据权利要求1-3中任一项所述的自移动设备，其特征在于，所述控制模块还被配置为：

8.根据权利要求1-3中任一项所述的自移动设备，其特征在于，所述控制模块在根据所述卫星定位信息控制所述驱动模块带动所述自移动设备沿所述预设路径移动的过程中，如果检测到所述卫星定位信息满足预设条件，则控制所述自移动设备进行一次或多次加速，包括：

9.根据权利要求8所述的自移动设备，其特征在于，如果检测到所述卫星定位信息不满足预设信号质量要求且持续预设时长和/或预设距离，则控制所述自移动设备再次进行加速，包括：

10.根据权利要求9中所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备在所述阴影区域的转向速度大于在非阴影区域的转向速度。

11.根据权利要求1-3中任一项所述的自移动设备，其特征在于，如果所述控制模块控制所述自移动设备进行多次加速，所述自移动设备从所述卫星定位信息不满足预设信号质量要求的第一位置向所述卫星定位信息满足预设信号质量要求的第二位置移动时的加速幅度最大，其中，所述自移动设备在所述第一位置的移动速度为第二速度，所述自移动设备在所述第二位置的移动速度为第三速度，所述加速幅度为所述第三速度与所述第二速度的差值或比值。

12.一种自主工作系统，其特征在于，所述自主工作系统包括如权利要求1-11中任一项所述的自移动设备。

13.一种自移动设备的控制方法，所述自移动设备在工作区域内移动和工作，所述自移动设备包括驱动模块和卫星定位模块，所述驱动模块被配置为根据驱动指令驱动所述自移动设备移动，所述卫星定位模块被配置为生成卫星定位信息，所述卫星定位信息包括所述自移动设备在每个位置的信号质量信息；其特征在于，

技术总结本公开提供了一种自移动设备及控制方法、自主工作系统。自移动设备在工作区域内移动和工作，包括：驱动模块，被配置为根据驱动指令驱动自移动设备移动；卫星定位模块，被配置为生成卫星定位信息，卫星定位信息包括自移动设备在每个位置的信号质量信息；控制模块，与驱动模块和卫星定位模块连接，被配置为根据卫星定位信息控制驱动模块带动自移动设备沿预设路径移动；在根据卫星定位信息控制驱动模块带动自移动设备沿预设路径移动的过程中，如果检测到卫星定位信息满足预设条件，则控制自移动设备进行一次或多次加速，以使自移动设备快速通过预设路径上的阴影区域；其中，自移动设备在阴影区域时，卫星定位信息不满足预设信号质量要求。技术研发人员：朱宏杰,陈亚扣受保护的技术使用者：苏州宝时得电动工具有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/9