一种自移动设备的控制方法、控制装置和相关设备与流程

本发明涉及自动工作，具体涉及一种自移动设备的控制方法、控制装置和相关设备。

背景技术：

1、自移动设备，因能自动完成设定的作业任务，而受到消费者的广泛欢迎。例如，自动割草机可以自动完成对草坪内的植被进行切割作业等任务。自移动设备通常包括行走工具和切割工具，其中，行走工具可以带动自移动设备在工作区域内移动，切割工具可以在自移动设备移动的过程中进行切割作业。但是，在自移动设备移动的过程中，无论移动路径是否需要执行切割作业任务，切割工具都会持续进行切割工作，这样会导致不需要进行切割作业的路径的安全性较差。

技术实现思路

1、本发明公开一种自移动设备的控制方法、控制装置和相关设备，以提高不需要执行切割作业的路径的安全性。

2、第一方面，本发明公开了一种自移动设备的控制方法，包括：获取自移动设备的目标移动路径，所述目标移动路径包括从所述自移动设备的当前工作位置移动至目标工作位置的路径；确定所述目标移动路径是否包括非作业路径，所述非作业路径包括所述自移动设备不需要进行切割作业的路径；若所述目标移动路径包括所述非作业路径，则在监测到所述自移动设备移动至所述非作业路径时，控制所述自移动设备的切割工具抬升至预设高度，以使所述自移动设备在所述非作业路径不进行切割作业。

3、在一些可选示例中，所述确定所述目标移动路径是否包括非作业路径包括：确定所述目标移动路径是否包括非规划路径，所述非规划路径为非预先设定的所述自移动设备的切割路径；若包括非规划路径，则确定所述目标移动路径包括非作业路径，所述非规划路径为所述非作业路径。

4、在一些可选示例中，所述确定所述目标移动路径是否包括非规划路径包括：确定所述目标移动路径是否包括信号搜索路径，所述信号搜索路径包括所述自移动设备向定位信号满足预设质量要求的目标位置移动的路径以及从所述目标位置返回规划路径的路径；若包括信号搜索路径，则确定所述自移动设备的目标移动路径包括非规划路径，所述信号搜索路径为所述非规划路径。

5、在一些可选示例中，所述确定所述目标移动路径是否包括非规划路径包括：确定所述目标移动路径是否包括位置搜索路径；其中，所述位置搜索路径包括第一位置至第二位置之间的路径，所述第一位置为第一规划路径上的位置，所述第二位置为第二规划路径上的位置，所述位置搜索路径与所述第一规划路径和所述第二规划路径不重合；若包括位置搜索路径，则确定所述目标移动路径包括所述非规划路径，所述位置搜索路径为所述非规划路径。

6、在一些可选示例中，所述确定所述目标移动路径是否包括非规划路径包括：确定所述目标移动路径是否包括转场路径，所述转场路径包括所述自移动设备从第一工作区域移动至第二工作区域的路径；若包括转场路径，则确定所述目标移动路径包括所述非规划路径，所述转场路径为所述非规划路径。

7、在一些可选示例中，所述确定所述目标移动路径是否包括非规划路径包括：确定所述目标移动路径是否包括回归充电路径，所述回归充电路径包括所述自移动设备从第一工作区域移动至充电位置的路径；若包括回归充电路径，则确定所述目标移动路径包括所述非规划路径，所述回归充电路径为所述非规划路径。

8、在一些可选示例中，还包括：若包括规划路径，则确定所述目标移动路径包括作业路径，所述作业路径为所述规划路径，所述规划路径为预先设定的所述自移动设备的切割路径，并在监测到所述自移动设备移动至所述作业路径时，控制所述自移动设备的切割工具进行切割作业。

9、在一些可选示例中，所述规划路径包括第一工作区域内的弓字形路径、避障路径、第一工作区域的边界路径以及第一工作区域内孤岛的边界路径。

10、在一些可选示例中，所述确定所述目标移动路径是否包括非作业路径，包括：确定所述目标移动路径是否包括已作业路径，所述已作业路径包括所述自移动设备已完成切割作业的路径；若包括已作业路径，则确定所述目标移动路径包括所述非作业路径，所述已作业路径为所述非作业路径。

11、在一些可选示例中，所述控制所述自移动设备的切割工具抬升至预设高度之后，还包括：控制所述自移动设备的切割工具停止工作。

12、第二方面，本发明公开了一种自移动设备的控制装置，包括：路径获取模块，用于获取自移动设备的目标移动路径，所述目标移动路径包括从所述自移动设备的当前工作位置移动至目标工作位置的路径；路径确定模块，用于确定所述目标移动路径是否包括非作业路径，所述非作业路径包括所述自移动设备不需要进行切割作业的路径；切割控制模块，用于在所述目标移动路径包括所述非作业路径，且在监测到所述自移动设备移动至所述非作业路径时，控制所述自移动设备的切割工具抬升至预设高度，以使所述自移动设备在所述非作业路径不进行切割作业。

13、第三方面，本发明公开了一种控制设备，包括：存储器，用于存储至少一组指令；处理器，用于执行所述至少一组指令，以执行如上任一项所述的自移动设备的控制方法。

14、第四方面，本发明公开了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行如上任一项所述的自移动设备的控制方法。

15、第五方面，本发明公开了一种自移动设备，包括如上所述的自移动设备的控制设备。

16、本发明公开的自移动设备的控制方法、控制装置和相关设备，获取自移动设备的目标移动路径，目标移动路径包括从自移动设备的当前工作位置移动至目标工作位置的路径，确定目标移动路径是否包括非作业路径，非作业路径包括自移动设备不需要进行切割作业的路径，若目标移动路径包括非作业路径，则在监测到自移动设备移动至非作业路径时，控制自移动设备的切割工具抬升至预设高度，以使自移动设备在非作业路径不进行切割作业，从而可以保证非作业路径的安全性。

技术特征：

1.一种自移动设备的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的自移动设备的控制方法，其特征在于，所述确定所述目标移动路径是否包括非作业路径，包括：

3.根据权利要求2所述的自移动设备的控制方法，其特征在于，所述确定所述目标移动路径是否包括非规划路径，包括：

4.根据权利要求2所述的自移动设备的控制方法，其特征在于，所述确定所述目标移动路径是否包括非规划路径，包括：

5.根据权利要求2所述的自移动设备的控制方法，其特征在于，所述确定所述目标移动路径是否包括非规划路径，包括：

6.根据权利要求2所述的自移动设备的控制方法，其特征在于，所述确定所述目标移动路径是否包括非规划路径，包括：

7.根据权利要求2所述的自移动设备的控制方法，其特征在于，还包括：

8.根据权利要求7所述的自移动设备的控制方法，其特征在于，所述规划路径包括第一工作区域内的弓字形路径、避障路径、第一工作区域的边界路径以及第一工作区域内孤岛的边界路径。

9.根据权利要求1所述的自移动设备的控制方法，其特征在于，所述确定所述目标移动路径是否包括非作业路径，包括：

10.根据权利要求1所述的自移动设备的控制方法，其特征在于，所述控制所述自移动设备的切割工具抬升至预设高度之后，还包括：

11.一种自移动设备的控制装置，其特征在于，包括：

12.一种控制设备，其特征在于，包括：

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行如权利要求1-10任一项所述的自移动设备的控制方法。

14.一种自移动设备，其特征在于，包括权利要求12所述的控制设备。

技术总结本发明公开了一种自移动设备的控制方法、控制装置和相关设备，其中控制方法包括：获取自移动设备的目标移动路径，目标移动路径包括从自移动设备的当前工作位置移动至目标工作位置的路径，确定目标移动路径是否包括非作业路径，非作业路径包括自移动设备不需要进行切割作业的路径，若目标移动路径包括非作业路径，则在监测到自移动设备移动至非作业路径时，控制自移动设备的切割工具抬升至预设高度，以使自移动设备在非作业路径不进行切割作业，从而可以保证非作业路径的安全性。技术研发人员：陈亚扣受保护的技术使用者：苏州宝时得电动工具有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/9