自移动设备以及控制自移动设备的方法与流程

本技术涉及自移动设备，具体涉及一种自移动设备以及控制自移动设备的方法。

背景技术：

1、自移动设备，由于工作过程通常无需人为操作与干涉，可以节省大量的人力，近年来得到广泛应用。

2、以自动割草机为例，其通过定位系统接收的定位信号确定自身的位置，并沿规划的工作路线作业，进而完成割草任务。然而，在实际作业过程中，自动割草机难免会遇到树木、花丛、房屋等遮挡物，导致定位信号质量下降，从而难以准确确定自动割草机当前所在位置。

技术实现思路

1、本技术实施例致力于提供一种自移动设备以及控制自移动设备的方法，可以保证自移动设备的安全，也可以保证定位信号的恢复。下面对本技术的各个方面进行说明。

2、第一方面，提供一种自移动设备，所述自移动设备在由边界限定的工作区域内移动，所述自移动设备包括：定位系统，通过接收的定位信号确定所述自移动设备的位置，在所述定位信号不满足预设质量要求时，所述自移动设备处于阴影区域；控制模块，所述控制模块被配置为：存储信号恢复点集，所述信号恢复点集记录有所述自移动设备的信号恢复点的位置，以及所述信号恢复点的优先级，所述优先级表征所述信号恢复点被选择为目标信号恢复点的概率；在所述自移动设备处于所述阴影区域的情况下，基于所述优先级，从所述信号恢复点集中选择所述目标信号恢复点；控制所述自移动设备移动至所述目标信号恢复点，以在所述目标信号恢复点进行信号恢复。

3、在一些实施例中，所述目标恢复点对应的优先级高于所述自移动设备当前位置对应的优先级。

4、在一些实施例中，所述目标信号恢复点为在所述自移动设备当前位置的第一预设范围内，优先级最高的位置点。

5、在一些实施例中，所述目标信号恢复点为所述信号恢复点集中所述优先级最高的位置点。

6、在一些实施例中，所述基于所述优先级，从所述信号恢复点集中选择目标信号恢复点包括：基于所述优先级以及所述自移动设备当前位置与所述信号恢复点之间的距离，从所述信号恢复点集中选择目标信号恢复点。

7、在一些实施例中，在所述信号恢复点集中包括所述优先级相同的信号恢复点时，选择距离所述自移动设备当前位置最近的信号恢复点作为目标信号恢复点。

8、在一些实施例中，所述信号恢复点集包括第一类信号恢复点，所述第一类信号恢复点对应的优先级采用所述第一类信号恢复点与所述边界之间的距离表示。

9、在一些实施例中，所述第一类信号恢复点与所述边界的距离越大，所述第一类信号恢复点对应的优先级越高。

10、在一些实施例中，所述目标信号恢复点为与所述边界距离最大的位置点；或者，所述目标信号恢复点为在所述自移动设备当前位置的第二预设范围内，与所述边界距离最大的位置点。

11、在一些实施例中，所述信号恢复点集包括第二类信号恢复点，所述第二类信号恢复点为所述自移动设备在运动过程中记录的信号质量大于第一阈值的位置点，所述第二类信号恢复点对应的优先级采用对距离信息评估的评估值表示。

12、在一些实施例中，所述信号恢复点集中，所述第二类信号恢复点包括所述自移动设备在运动过程中记录的信号质量大于第一阈值的位置点中的部分。

13、在一些实施例中，所述第二类恢复点之间的间距大于第二阈值。

14、在一些实施例中，所述距离信息包括以下中的一项或多项：所述第二类信号恢复点与所述边界之间的距离、所述第二类信号恢复点与所述自移动设备当前位置之间的距离。

15、在一些实施例中，所述评估值和所述第二类信号恢复点与所述边界之间的距离成正相关；所述评估值和所述第二类信号恢复点与所述自移动设备当前位置之间的距离成负相关。

16、在一些实施例中，所述目标信号恢复点为所述边界内评估值最大的位置点，或者，所述目标信号恢复点为在所述自移动设备当前位置的第三预设范围内，评估值最大的位置点。

17、在一些实施例中，所述信号恢复点集包括第三类信号恢复点，所述第三类信号恢复点为所述自移动设备在运动过程中记录的位置点，所述第三类信号恢复点对应的优先级采用信号恢复概率表示，所述信号恢复概率基于所述自移动设备再次通过所述第三类信号恢复点时的信号质量更新。

18、在一些实施例中，所述第三类信号恢复点当前对应的信号恢复概率为第一概率，所述控制模块还被配置为：在所述自移动设备再次通过所述第三类信号恢复点的情况下，如果所述第三类信号恢复点的信号质量大于第三阈值，更新所述第三类信号恢复点对应的信号恢复概率为第二概率，所述第二概率大于所述第一概率；或者，在所述自移动设备再次通过所述第三类信号恢复点的情况下，如果所述第三类信号恢复点的信号质量小于或等于第三阈值，更新所述第三类信号恢复点对应的信号恢复概率为第三概率，所述第三概率小于所述第一概率。

19、在一些实施例中，所述信号恢复点集中包括第一类信号恢复点和第二类信号恢复点，所述第一类信号恢复点对应的优先级采用所述第一类信号恢复点与所述边界之间的距离表示，所述第二类信号恢复点对应的优先级采用对距离信息评估的评估值表示；所述基于所述优先级，从所述信号恢复点集中选择目标信号恢复点包括：基于所述优先级，优先从所述第一类信号恢复点选择目标信号恢复点。

20、在一些实施例中，所述自移动设备还包括：若所述自移动设备在所述第一目标信号恢复点时，所述定位信号不满足预设质量要求，则基于所述优先级，从所述第二类信号恢复点选择第二目标信号恢复点；控制所述自移动设备移动至所述第二目标信号恢复点。

21、在一些实施例中，在所述定位信号的定位结果为固定解，且基于所述定位信号确定的多个位置的离散程度小于或等于阈值的情况下，所述定位信号满足所述预设质量要求。

22、在一些实施例中，所述离散程度通过所述多个位置之间的经度标准差和纬度标准差确定。

23、第二方面，提供了一种控制自移动设备的方法，所述自移动设备在由边界限定的工作区域内移动，所述自移动设备包括定位系统，所述定位系统通过接收的定位信号确定所述自移动设备的位置，在所述定位信号不满足预设质量要求时，所述自移动设备处于阴影区域，所述方法包括：存储信号恢复点集，所述信号恢复点集记录有所述自移动设备的信号恢复点的位置，以及所述信号恢复点的优先级，所述优先级表征所述信号恢复点被选择为目标信号恢复点的概率；在所述自移动设备处于所述阴影区域的情况下，基于所述优先级，从所述信号恢复点集中选择所述目标信号恢复点；控制所述自移动设备移动至所述目标信号恢复点，以在所述目标信号恢复点进行信号恢复。

24、在一些实施例中，所述目标恢复点对应的优先级高于所述自移动设备当前位置对应的优先级。

25、在一些实施例中，所述目标信号恢复点为在所述自移动设备当前位置的第一预设范围内，优先级最高的位置点。

26、在一些实施例中，所述目标信号恢复点为所述信号恢复点集中所述优先级最高的位置点。

27、在一些实施例中，所述基于所述优先级，从所述信号恢复点集中选择目标信号恢复点包括：基于所述优先级以及所述自移动设备当前位置与所述信号恢复点之间的距离，从所述信号恢复点集中选择目标信号恢复点。

28、在一些实施例中，在所述信号恢复点集中包括所述优先级相同的信号恢复点时，选择距离所述自移动设备当前位置最近的信号恢复点作为目标信号恢复点。

29、在一些实施例中，所述信号恢复点集包括第一类信号恢复点，所述第一类信号恢复点对应的优先级采用所述第一类信号恢复点与所述边界之间的距离表示。

30、在一些实施例中，所述第一类信号恢复点与所述边界的距离越大，所述第一类信号恢复点对应的优先级越高。

31、在一些实施例中，所述目标信号恢复点为与所述边界距离最大的位置点；或者，所述目标信号恢复点为在所述自移动设备当前位置的第二预设范围内，与所述边界距离最大的位置点。

32、在一些实施例中，所述信号恢复点集包括第二类信号恢复点，所述第二类信号恢复点为所述自移动设备在运动过程中记录的信号质量大于第一阈值的位置点，所述第二类信号恢复点对应的优先级采用对距离信息评估的评估值表示。

33、在一些实施例中，所述信号恢复点集中，所述第二类信号恢复点包括所述自移动设备在运动过程中记录的信号质量大于第一阈值的位置点中的部分。

34、在一些实施例中，所述第二类恢复点之间的间距大于第二阈值。

35、在一些实施例中，所述距离信息包括以下中的一项或多项：所述第二类信号恢复点与所述边界之间的距离、所述第二类信号恢复点与所述自移动设备当前位置之间的距离。

36、在一些实施例中，所述评估值和所述第二类信号恢复点与所述边界之间的距离成正相关；所述评估值和所述第二类信号恢复点与所述自移动设备当前位置之间的距离成负相关。

37、在一些实施例中，所述目标信号恢复点为所述边界内评估值最大的位置点，或者，所述目标信号恢复点为在所述自移动设备当前位置的第三预设范围内，评估值最大的位置点。

38、在一些实施例中，所述信号恢复点集包括第三类信号恢复点，所述第三类信号恢复点为所述自移动设备在运动过程中记录的位置点，所述第三类信号恢复点对应的优先级采用信号恢复概率表示，所述信号恢复概率基于所述自移动设备再次通过所述第三类信号恢复点时的信号质量更新。

39、在一些实施例中，所述第三类信号恢复点当前对应的信号恢复概率为第一概率，所述方法还包括：在所述自移动设备再次通过所述第三类信号恢复点的情况下，如果所述第三类信号恢复点的信号质量大于第三阈值，更新所述第三类信号恢复点对应的信号恢复概率为第二概率，所述第二概率大于所述第一概率；或者，在所述自移动设备再次通过所述第三类信号恢复点的情况下，如果所述第三类信号恢复点的信号质量小于或等于第三阈值，更新所述第三类信号恢复点对应的信号恢复概率为第三概率，所述第三概率小于所述第一概率。

40、在一些实施例中，所述信号恢复点集中包括第一类信号恢复点和第二类信号恢复点，所述第一类信号恢复点对应的优先级采用所述第一类信号恢复点与所述边界之间的距离表示，所述第二类信号恢复点对应的优先级采用对距离信息评估的评估值表示；所述基于所述优先级，从所述信号恢复点集中选择目标信号恢复点包括：基于所述优先级，优先从所述第一类信号恢复点选择目标信号恢复点。

41、在一些实施例中，所述方法还包括：若所述自移动设备在所述第一目标信号恢复点时，所述定位信号不满足预设质量要求，则基于所述优先级，从所述第二类信号恢复点选择第二目标信号恢复点；控制所述自移动设备移动至所述第二目标信号恢复点。

42、在一些实施例中，在所述定位信号的定位结果为固定解，且基于所述定位信号确定的多个位置的离散程度小于或等于阈值的情况下，所述定位信号满足所述预设质量要求。

43、在一些实施例中，所述离散程度通过所述多个位置之间的经度标准差和纬度标准差确定。

44、第三方面，提供了一种自移动设备，所述自移动设备具有实现上述第二方面的方法设计中的自移动设备的功能。这些功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的单元。

45、第四方面，提供了一种自移动设备，包括收发器、处理器和存储器。该处理器用于控制收发器收发信号，该存储器用于存储计算机程序，该处理器用于从存储器中调用并运行该计算机程序，使得该自移动设备执行上述第二方面中的方法。

46、第五方面，提供一种装置。该装置可以为上述方法设计中的自移动设备，或者为设置在自移动设备中的芯片。该通信装置包括：存储器，用于存储计算机可执行程序代码；通信接口，以及处理器，处理器与存储器、通信接口耦合。其中存储器所存储的程序代码包括指令，当处理器执行所述指令时，使通信装置执行上述第二方面或第二方面的任意一种可能的设计中自移动设备所执行的方法。

47、第六方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面中的方法。

48、第七方面，提供了一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储有程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面中的方法。

49、由此可知，本技术可以基于优先级，确定目标信号恢复点。相比于自移动设备任意改变移动方向，自移动设备向目标信号恢复点移动，自移动设备的定位信号的信号质量恢复的概率更高、安全性更好。因此，基于该方案，自移动设备可以更快恢复定位信号的质量，从而更安全、持续地正常进行工作。