一种标靶位姿变化检测方法、装置、电子设备以及介质与流程

本发明涉及标靶检测，尤其涉及一种标靶位姿变化检测方法、装置、电子设备以及介质。

背景技术：

1、在驾驶汽车时，车辆内部包含各类传感器，不同传感器所需要对应的位置不同，彼此之间能够通过内参转换，实现数据的准确流通。

2、因此在传感器发生细微的位置变化时往往会造成整个系统的运行错误甚至瘫痪。为避免上述问题，选用标靶在对各个传感器标定点位的位姿进行判断，是现如今确定传感器是否发生位置变化的常用工具。但是标靶的长时间使用可能导致标靶位姿自身出现变化，而这种变化往往难以直接观察得到，通过激光追踪仪等设备进行靶标位姿的检测又过于复杂，检测成本高并且检测周期长。

技术实现思路

1、本发明提供了一种标靶位姿变化检测方法、装置、电子设备以及介质，以解决标靶的位姿出现变化时，难以及时确定的问题。

2、根据本发明的一方面，提供了一种标靶位姿变化检测方法，运用标靶位姿变化检测系统，该系统包括激光发射模块，第一标靶以及第二标靶，激光发射模块与第二标靶为刚性连接，第一标靶用于接收激光发射模块发射的激光，第二标靶用于对目标车辆的车载设备进行标定，该方法包括：

3、确定激光发射模块发出射线对应光斑的第一位置；

4、确定第一位置与第二位置的直线距离；第二位置为第二标靶位于预设位置时，激光发射模块射在第一标靶上光斑的位置；

5、根据第一位置与第二位置的直线距离，确定第二标靶的位姿是否发生变化。

6、根据本发明的另一方面，提供了一种标靶位姿变化检测装置，运用标靶位姿变化检测系统，该系统包括激光发射模块，第一标靶以及第二标靶，激光发射模块与第二标靶为刚性连接，第一标靶用于接收激光发射模块发射的激光，第二标靶用于对目标车辆的车载设备进行标定，该装置包括：

7、第一位置确定模块，用于确定激光发射模块发出射线对应光斑的第一位置；

8、直线距离确定模块，用于确定第一位置与第二位置的直线距离；第二位置为第二标靶位于预设位置时，激光发射模块射在第一标靶上光斑的位置；

9、位姿变化确定模块，用于根据第一位置与第二位置的直线距离，确定第二标靶的位姿是否发生变化。

10、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，电子设备包括：

11、至少一个处理器；以及

12、与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

13、存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明任一实施例的标靶位姿变化检测方法。

14、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例的标靶位姿变化检测方法。

15、本发明实施例的技术方案，通过确定激光发射模块发出射线对应光斑的第一位置，确定第一位置与第二位置的直线距离；确定第一位置与第二位置的直线距离；第二位置为第二标靶位于预设位置时，激光发射模块射在第一标靶上光斑的位置；根据第一位置与第二位置的直线距离，确定第二标靶的位姿是否发生变化，使得在确定标靶是否发生位移时，能够实现通过人眼进行快速确认，避免了通过使用激光追踪仪等设备而造成的检测周期过程等问题。

16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种标靶位姿变化检测方法，其特征在于，运用标靶位姿变化检测系统，该系统包括激光发射模块，第一标靶以及第二标靶，所述激光发射模块与所述第二标靶为刚性连接，所述第一标靶用于接收所述激光发射模块发射的激光，所述第二标靶用于对目标车辆的车载设备进行标定，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述第二标靶的位姿发生变化，该方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在对所述第二标靶的位姿进行调整，以使所述第一位置与所述第二位置的直线距离小于预设距离后，该方法还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置与所述第二位置的直线距离，确定所述第二标靶的位姿是否发生变化，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述激光发射模块射在第二标靶光斑的光斑半径以及所述第二标靶的误差接收范围，对所述预设距离进行确定，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，第二标靶的位姿至少包括第一位姿、第二位姿、第三位姿以及第四位姿；

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，标靶位姿变化检测系统还包括固定支架；

8.一种标靶位姿变化检测装置，其特征在于，运用标靶位姿变化检测系统，该系统包括激光发射模块，第一标靶以及第二标靶，所述激光发射模块与所述第二标靶为刚性连接，所述第一标靶用于接收所述激光发射模块发射的激光，所述第二标靶用于对目标车辆的车载设备进行标定，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的标靶位姿变化检测方法。

技术总结本发明公开了一种标靶位姿变化检测方法、装置、电子设备以及介质。该方法包括：运用标靶位姿变化检测系统，该系统包括激光发射模块，第一标靶以及第二标靶，激光发射模块与第二标靶为刚性连接，第一标靶用于接收激光发射模块发射的激光，第二标靶用于对目标车辆的车载设备进行标定，该方法包括：确定激光发射模块发出射线对应光斑的第一位置；确定第一位置与第二位置的直线距离；第二位置为第二标靶位于预设位置时，激光发射模块射在第一标靶上光斑的位置；根据第一位置与第二位置的直线距离，确定第二标靶的位姿是否发生变化。采用本申请技术方案，能够解决标靶的位姿出现变化时，难以及时确定的问题。技术研发人员：刘冠宇,谷淼,牛家兴,姜明远,马睿,孙永健,李金洋,陈越,郝梦园,田晓刚受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/29