交通流评估方法、装置以及车辆与流程

本申请涉及车辆，更具体地，涉及一种交通流评估方法、装置以及车辆。

背景技术：

1、面对复杂多变的动态交通环境，合理准确的实时交通流评估结果是无人驾驶汽车进行决策规划的前提。在相关方式中，可以基于历史与当前的交通环境信息，得到车道交通流评估结果。但相关方式中，由于通常采用车辆中的传感器等器件获取当前的交通环境信息，而传感器自身可能存在感知误差，从而使得获取到的交通环境信息准确性较低；再者，相关方式中得到车道交通流评估结果的依据仅有历史与当前的交通环境信息，未考虑其他影响因素，使得相关方式中还存在交通流评估结果准确性较差的问题。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本申请提出了一种交通流评估方法、装置以及车辆，以实现改善上述问题。

2、第一方面，本申请提供了一种交通流评估方法，所述方法包括：获取车辆当前时刻的交通环境信息和历史车道交通流评估结果，所述交通环境信息包括自车行驶信息、车道宽度、障碍车行驶信息；基于所述自车行驶信息、所述障碍车行驶信息、预先构建的预测模型，得到预测信息，所述预测模型为车辆运动轨迹的状态观测模型，所述预测信息表征下一时刻所述车辆和障碍车各自对应的行驶信息；基于所述车道宽度、所述障碍车行驶信息和所述预测信息，得到各个车道中的目标障碍车，所述目标障碍车为下一时刻处于对应车道的障碍车；基于所述各个车道中目标障碍车的障碍车行驶信息和预测信息，得到所述各个车道中目标障碍车的目标速度；基于所述自车行驶信息和所述各个车道中目标障碍车的障碍车行驶信息，得到所述各个车道中目标障碍车的速度置信度；基于所述各个车道中目标障碍车的目标速度和速度置信度，得到初始车道交通流评估结果；基于所述初始车道交通流评估结果和所述历史车道交通流评估结果，得到最终车道交通流评估结果。

3、第二方面，本申请提供了一种交通流评估装置，所述装置包括：信息获取单元，用于获取所述车辆当前时刻的交通环境信息和历史车道交通流评估结果，所述交通环境信息包括自车行驶信息、车道宽度、障碍车行驶信息；基于所述自车行驶信息、所述障碍车行驶信息、预先构建的预测模型，得到预测信息，所述预测模型为车辆运动轨迹的状态观测模型，所述预测信息表征下一时刻所述车辆和障碍车各自对应的行驶信息；评估结果获取单元，用于基于所述车道宽度、所述障碍车行驶信息和所述预测信息，得到各个车道中的目标障碍车；基于所述各个车道中目标障碍车的障碍车行驶信息和预测信息，得到所述各个车道中目标障碍车的目标速度；基于所述自车行驶信息和所述各个车道中目标障碍车的障碍车行驶信息，得到所述各个车道中目标障碍车的速度置信度；基于所述各个车道中目标障碍车的目标速度和速度置信度，得到初始车道交通流评估结果；基于所述初始车道交通流评估结果和所述历史车道交通流评估结果，得到最终车道交通流评估结果。

4、第三方面，本申请提供了一种车辆，包括一个或多个处理器以及存储器；一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行上述的方法。

5、第四方面，本申请提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，其中，在所述程序代码运行时执行上述的方法。

6、本申请提供的一种交通流评估方法、装置、车辆以及存储介质，在获取车辆当前时刻的交通环境信息和历史车道交通流评估结果后，基于所述自车行驶信息、所述障碍车行驶信息、预先构建的预测模型，得到预测信息；基于所述车道宽度、所述障碍车行驶信息和所述预测信息，得到各个车道中的目标障碍车；基于所述各个车道中目标障碍车的障碍车行驶信息和预测信息，得到所述各个车道中目标障碍车的目标速度；基于所述自车行驶信息和所述各个车道中目标障碍车的障碍车行驶信息，得到所述各个车道中目标障碍车的速度置信度；基于所述各个车道中目标障碍车的目标速度和速度置信度，得到初始车道交通流评估结果；基于所述初始车道交通流评估结果和所述历史车道交通流评估结果，得到最终车道交通流评估结果。通过上述方式使得，可以基于自车行驶信息、障碍车行驶信息、预先构建的预测模型，得到预测信息，并在确定各个车道中目标障碍车的目标速度时，将可以反映自车和障碍车运动趋势的预测信息纳入考虑范围，从而提高了各个车道中目标障碍车的目标速度的准确性；并且，通过速度置信度对目标速度进行调整，得到初始车道交通流评估结果，可以提高初始车道交通流评估结果的准确性；进一步地，通过历史车道交通流评估结果对初始车道交通流评估结果进行校正，得到最终车道交通流评估结果，从而提高了车道级交通流评估结果的准确性。

技术特征：

1.一种交通流评估方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自车信息包括自车测量位置，所述障碍车行驶信息包括障碍车测量位置，所述基于所述自车行驶信息和所述各个车道中目标障碍车的障碍车行驶信息，得到所述各个车道中目标障碍车的速度置信度，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述各个车道中目标障碍车对应的参考距离，得到所述各个车道中目标障碍车的速度置信度，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍车行驶信息包括障碍车测量速度，所述预测信息包括障碍车预测速度，所述基于所述各个车道中目标障碍车的障碍车行驶信息和预测信息，得到所述各个车道中目标障碍车的目标速度，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍车行驶信息包括障碍车测量位置，所述预测信息包括障碍车预测位置，基于所述车道宽度、所述障碍车行驶信息和所述预测信息，得到各个车道中的目标障碍车，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述各个车道中参考障碍车的障碍车预测位置，得到各个车道中的目标障碍车，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述各个车道中目标障碍车的目标速度和速度置信度，得到初始车道交通流评估结果，包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始车道交通流评估结果和所述历史车道交通流评估结果，得到最终车道交通流评估结果，包括：

9.一种交通流评估装置，其特征在于，所述装置包括：

10.一种车辆，其特征在于，包括一个或多个处理器以及存储器；

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，其中，在所述程序代码运行时执行权利要求1-8任一所述的方法。

技术总结本申请实施例公开了一种交通流评估方法、装置以及车辆。该方法包括：获取车辆当前时刻的交通环境信息和历史车道交通流评估结果；基于自车行驶信息、障碍车行驶信息、预先构建的预测模型，得到预测信息；基于车道宽度、障碍车行驶信息和预测信息，得到各个车道中的目标障碍车；基于自车行驶信息、各个车道中目标障碍车的障碍车行驶信息和预测信息，得到各个车道中目标障碍车的目标速度和速度置信度；基于各个车道中目标障碍车的目标速度和速度置信度，得到初始车道交通流评估结果；基于初始车道交通流评估结果和历史车道交通流评估结果，得到最终车道交通流评估结果。通过上述方式使得，可以提高车道级交通流评估结果的准确性。技术研发人员：阳鑫,党东方,李宗叠,陈彩霞,张志德受保护的技术使用者：广州汽车集团股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/10/10