清洁设备的控制方法、清洁设备及存储介质与流程

本申请涉及清洁，尤其涉及一清洁设备的控制方法清洁模组、清洁设备及存储介质。

背景技术：

1、随着科学技术的发展以及生活水平的提高，扫地机器人、洗地机器人、扫拖一体机器人等家用清洁设备已经越来越普及，减轻了人类家务劳动的负担。清洁设的工作场景通常包括住宅等室内环境。室内环境相对较为复杂，存在墙角等难以清洁的区域。因此，如何保证机器人在复杂多变的工作环境下的工作效率以及覆盖率等，提高用户体验感，是非常关键的。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本申请实施例提供一种清洁模组、清洁设备及清洁系统，能够对沿边区域进行清洁，避免清洁死角，且结构简单，成本低。为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：

2、本申请提供一种清洁设备的控制方法，所述清洁设备包括机身，所述清洁设备包括机身，所述机身上设置有主清洁组件、辅清洁组件；沿所述机身的前进方向，主清洁组件和辅清洁组件均设在机身的后部，辅清洁组件分布在机身的沿边侧，所述辅清洁组件的面积小于主清洁组件的面积；所述主清洁组件相对于机身不摆动；所述辅清洁组件相对机身摆动，并在第一驱动结构的驱动下在初始位置、沿边位置以及第三位置之间切换；所述辅清洁组件在沿边位置至少部分边缘位于机身的边缘外；所述辅清洁组件在所述初始位置时的自转中心与所述机身的旋转中心之间的距离、在所述沿边位置时的自转中心与所述机身的旋转中心之间的距离、以及所述辅清洁组件在所述第三位置时的自转中心与所述机身的旋转中心之间的距离分别用la、lc和lb表示，其中lb>lc>la；所述方法包括：

3、控制所述辅清洁组件以沿边位置沿障碍物的第一边和所述障碍物的第二边中至少一项执行清洁；以及，控制所述辅清洁组件以第三位置对所述第一边与所述第二边之间的夹角区域执行清洁，所述夹角区域为第一边与第二边所形成的内角。

4、针对沿边清扫，控制清洁部件采用沿边位置；针对夹角区域，控制清洁部件采用第三位置，如此，通过灵活的位置设置，可以使得清洁设备满足不同场景的清洁需求：在沿边清扫中清洁部件采用沿边位置，清洁部件至少部分位于机身之外，可以使得清洁部件更靠近障碍物，提高沿边清洁效果。在夹角区域中清洁部件采用第三位置，清洁部件能够伸入夹角区域，减少由于机身影响无法对夹角区域清扫的情况，提高夹角区域清洁效果，减少清洁盲区，提升用户体验。

5、除了上面所描述的本申请实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本申请实施例提供的清洁模组、清洁设备及清洁系统所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

技术特征：

1.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括机身，所述清洁设备包括机身，所述机身上设置有主清洁组件、辅清洁组件；沿所述机身的前进方向，主清洁组件和辅清洁组件均设在机身的后部，辅清洁组件分布在机身的沿边侧，所述辅清洁组件的面积小于主清洁组件的面积；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一驱动结构至少包括长度固定且绕固定轴摆动的摆臂，所述辅清洁组件设在所述摆臂上；

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机身针对长直边沿边时，所述辅清洁组件最靠近长直边的点与长直边的距离为第一沿边距离，所述机身最靠近长直边的点与长直边的距离为第二沿边距离；

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述辅清洁组件以第三位置对所述第一边与所述第二边之间的夹角区域执行清洁，包括：

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述辅清洁组件以第三位置对所述第一边与所述第二边之间的夹角区域执行清洁，包括：

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述辅清洁组件以第三位置对所述第一边与所述第二边之间的夹角区域执行清洁，包括：

7.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述辅清洁组件以第三位置对所述第一边与所述第二边之间的夹角区域执行清洁，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制所述辅清洁组件由所述沿边位置或者初始位置切换至所述第三位置之后，还包括：

9.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述辅清洁组件以第三位置对所述第一边与所述第二边之间的夹角区域执行清洁包括以下至少一项：

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述控制所述辅清洁组件以第三位置对所述第一边与所述第二边之间的夹角区域执行清洁包括以下至少一项：

11.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述辅清洁组件切换至所述第三位置之后，所述方法还包括：

12.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述辅清洁组件以第三位置对所述第一边与第二边之间的夹角区域执行清洁，包括：

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述控制机身前往所述夹角区域，包括：在保持所述辅清洁组件位于初始位置的情况下，控制所述机身前往所述夹角区域；

14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述控制机身前往所述夹角区域，包括：在控制所述机身前往所述夹角区域的过程中，控制所述辅清洁组件切换到所述第三位置；

15.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，采用以下任一项清洁动作对所述夹角区域执行清洁：

16.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在所述夹角区域清洁完成后，所述方法还包括：

17.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括机身，所述机身上设置有主清洁组件、辅清洁组件；沿所述机身的前进方向，主清洁组件和辅清洁组件均设在机身的后部，辅清洁组件均分布在机身的沿边侧；所述辅清洁组件的面积小于主清洁组件的面积；

18.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括机身，所述机身上设置有主清洁组件、辅清洁组件；沿所述机身的前进方向，主清洁组件和辅清洁组件均设在机身的后部，辅清洁组件分布在机身的沿边侧；所述辅清洁组件的面积小于主清洁组件的面积；

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述第一驱动结构至少包括长度固定且绕固定轴摆动的摆臂，所述辅清洁组件设在所述摆臂上；

20.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述机身针对长直边沿边时，所述辅清洁组件最靠近长直边的点与长直边的距离为第一沿边距离，所述机身最靠近长直边的点与长直边的距离为第二沿边距离；

21.根据权利要求18-20任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述辅清洁组件以第三位置对所述第一边与所述第二边之间的夹角区域执行清洁，包括：

22.根据权利要求18-20任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述辅清洁组件以第三位置对所述第一边与所述第二边之间的夹角区域执行清洁，包括：

23.根据权利要求18-20任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述辅清洁组件以第三位置对所述第一边与所述第二边之间的夹角区域执行清洁，包括：

24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述控制所述辅清洁组件由所述沿边位置切换至所述第三位置之后，还包括：

25.根据权利要求18-20任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述辅清洁组件以第三位置对所述第一边与所述第二边之间的夹角区域执行清洁包括以下至少一项：

26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述控制所述辅清洁组件以第三位置对所述第一边与所述第二边之间的夹角区域执行清洁包括以下至少一项：

27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述控制所述辅清洁组件切换至所述第三位置之后，所述方法还包括：

28.根据权利要求18-20任一项所述的方法，其特征在于，采用以下任一项清洁动作对所述夹角区域执行清洁：

29.根据权利要求18-20任一项所述的方法，其特征在于，在所述夹角区域清洁完成后，所述方法还包括：

30.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括机身，所述机身上设置有主清洁组件、辅清洁组件、边刷；沿所述机身的前进方向，主清洁组件和辅清洁组件均设在机身的后部，辅清洁组件分布在机身的沿边侧；所述辅清洁组件的面积小于主清洁组件的面积；

技术总结本申请提供一种清洁设备的控制方法清洁模组、清洁设备及存储介质，清洁设备的控制方法包括：控制所述清洁部件以沿边位置沿障碍物的第一边以及和所述障碍物的第二边中至少一项执行清洁；以及，控制所述清洁部件以第三位置对所述第一边与所述第二边之间的夹角区域执行清洁。能够提高清洁效果。技术研发人员：李璐,杨咚浩,耿文峰受保护的技术使用者：追觅创新科技（苏州）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/10/10