用于清洁的方法、清洁装置和车辆与流程

本发明涉及一种用于在自主或半自主运行的车辆中清洁至少一个驾驶辅助传感器、特别是激光雷达传感器、相机传感器或激光雷达相机传感器的方法。此外，本发明还涉及一种清洁装置以及一种半自主的或全自主的车辆。

背景技术：

1、已经建议了一种用于在自主或半自主运行的车辆中清洁至少一个驾驶辅助传感器的方法，所述车辆带有至少一个与驾驶辅助传感器间隔开布置的第一环境传感器元件并且带有至少一个与驾驶辅助传感器且与第一环境传感器元件间隔开布置的第二环境传感器元件。

技术实现思路

1、本发明基于一种用于在自主或半自主运行的车辆中清洁至少一个驾驶辅助传感器、特别是激光雷达传感器、相机传感器或激光雷达相机传感器(licam-sensor)的方法，所述车辆带有至少一个与驾驶辅助传感器间隔开布置的第一环境传感器元件和带有至少一个与驾驶辅助传感器且与第一环境传感器元件间隔开布置的第二环境传感器元件。

2、建议，从用于清洁驾驶辅助传感器、特别是驾驶辅助传感器的至少一个传感器场表面的多个特别是预定义的清洁程序中，至少根据至少从第一环境传感器元件的至少一个第一测量参数和第二环境传感器元件的至少一个第二测量参数的组合中求出的总参数，选择和/或设定一个清洁程序。

3、通过用于清洁的方法的按本发明的设计方案，可以有利地达到高的清洁效率，因为尤其可以至少根据第一环境传感器元件的第一测量参数和第二环境传感器元件的第二测量参数最佳地选择清洁程序。有利地可以提供低磨损和/或低洗涤用水消耗，因为至少一个驾驶辅助传感器尤其仅在需要情况下才被清洁和/或洗涤用水仅在需要情况下才被施加/消耗用于清洁至少一个驾驶辅助传感器。

4、至少一个特别是光学的驾驶辅助传感器优选布置在车辆中或车辆处。驾驶辅助传感器优选构造成激光雷达传感器和/或激光雷达相机传感器和/或相机传感器。驾驶辅助传感器尤其具有至少一个传感器场表面。驾驶辅助传感器优选具有至少一个视野。驾驶辅助传感器的视野优选至少由传感器场表面限定。第一环境传感器元件和/或第二环境传感器元件布置在车辆中或车辆处。第一环境传感器元件和/或第二环境传感器元件优选构造成雨水-光-气候传感器。第二环境传感器元件尤其与第二环境传感器元件结构相同地构造。由环境传感器元件求出的测量参数特别是在类型上优选是一致的。但也可以想到，环境传感器元件构造成彼此不同和/或记录不同的测量参数。第一环境传感器元件和/或第二环境传感器元件尤其与至少一个驾驶辅助传感器间隔开地布置。驾驶辅助传感器和/或第一环境传感器元件和/或第二环境传感器元件尤其设置用于特别是在车辆的周围环境中测量至少第一和/或第二测量参数。测量参数的“组合”在此尤其应当指的是将至少两个测量参数概括成、优选计算地概括成一个测量参数，其中，对不同的测量参数进行分组和/或进行评估和/或进行加权和/或进行选择或者在进一步的步骤中减少到一个测量参数。

5、车辆尤其构造成优选自主和/或半自主运行的汽车和/或载重汽车和/或船舶和/或飞机和/或无人机。车辆的自主的和/或半自主的驾驶功能优选由至少一个特别是光学的驾驶辅助传感器实现。“驾驶辅助传感器”在此尤其应指的是这样一种传感器，其监控车辆的周围环境并且将其传达给车辆的控制器。车辆的控制器可以基于传感器数据计算和/或输出针对车辆的驾驶运行的控制指令、警示、提示或建议。驾驶辅助传感器的测量原理优选基于电磁辐射的接收和/或发射。电磁辐射尤其在接收之前经过传感器场、特别是车辆玻璃和/或传感器的保护盖。电磁辐射尤其在发射之后经过传感器场、特别是车辆玻璃和/或传感器的保护盖。可以想到的是，所述传感器设置用于高频的间距和速度测量以进行对象识别和/或避免碰撞。传感器可以例如用于控制和调节车辆的自主的和/或计算机支持的运行或者用于支持手动的驾驶运行，例如通过车道保持助手、驻车助手、车距报警器、危险识别系统等。也可以想到的是，传感器、特别是传感器中的其中一个传感器构造成激光雷达传感器。

6、至少一个驾驶辅助传感器尤其具有至少一个清洁单元。车辆优选具有至少一个驾驶辅助传感器的清洁单元。在此可以想到的是，车辆具有多个清洁单元，所述清洁单元分别配设给不同的驾驶辅助传感器。清洁单元尤其设置用于清洁相应的所配设的驾驶辅助传感器。在此，清洁单元可以具有不同的清洁程序，所述清洁程序可以具有例如不同的清洁强度。优选为了清洁驾驶辅助传感器而将驾驶辅助传感器的传感器刮拭单元特别是接触性地在驾驶辅助传感器的传感器场表面上方导引。在用于清洁驾驶辅助传感器的方法中，尤其确定了传感器刮拭单元的运动速度和/或清洁间隔。尤其在用于清洁驾驶辅助传感器的方法中确定了洗涤用水量和/或洗涤用水间隔和/或洗涤用水压力和/或用洗涤用水润湿有待清洁的驾驶辅助传感器的传感器场表面的另外的清洁参数。“清洁程序”在此尤其应当指的是预定义的清洁参数，如清洁间隔和/或传感器刮拭单元的运动速度和/或洗涤用水输送的压力、量和/或间隔。尤其通过选择清洁程序确定相应的清洁强度和/或相应的清洁方法，清洁方法在瞬间激活相应的清洁单元时由清洁单元实施。“选择”在此应当尤其指的是程序的和/或范围的分配。“设定”在此应当尤其指的是激活所选择的和/或所配设的和/或所确定的程序。“设置”尤其应当指的是专门编程、设计和/或装备。一个对象设置和/或规定用于特定的功能尤其应当指的是，所述对象在至少一个应用状态和/或运行状态中履行和/或实施这个特定的功能。

7、此外还建议，第一测量参数和第二测量参数在形成总参数时特别是被不同地加权。可以有利地提供特别高的清洁效率，因为通过对第一和第二测量参数加权尤其能特别精准地求出清洁需求、特别是降水量和/或污物程度。措辞“加权”在此尤其应当指的是，环境传感器元件的测量参数被不同地评估，因此至少两个测量参数的更重要的/更至关重要的测量参数对总结果有更大的影响。例如第一环境传感器元件的第一测量参数可以多次进入总评估并且第二环境传感器元件的第二测量参数可以单次进入总评估，因为第一环境传感器元件要比第二环境传感器元件布置得更为靠近有待清洁的驾驶辅助传感器并且因此针对清洁程序选择被分级为更为至关重要。任意数量的测量参数中的每个测量参数尤其可以被不同地加权。也可以想到的是，各个和/或所有的测量参数通过用0加权而被消除、特别是禁用。也可以想到的是，所有的测量参数通过用1加权而被一样程度地加权。

8、此外还建议，测量参数的加权至少取决于相应的环境传感器元件与驾驶辅助传感器的间距比。可以有利地提供特别高的清洁效率，因为尤其可以通过对至少两个测量参数的加权特别精准地求出清洁需求、特别是降水量和/或污物程度。特别是测量参数的权重越大，求出测量参数的环境传感器元件就越是布置得靠近有待清洁的驾驶辅助传感器。在考虑到与有待清洁的驾驶辅助传感器有不同间距的位置不同的至少两个环境传感器元件的至少两个测量参数的情况下，使用在环境传感器元件与有待清洁的驾驶辅助传感器的、特别是驾驶辅助传感器的有待清洁的传感器场遮盖结构的特别是最短的间距之间的比例来进行加权。

9、补充性地建议，测量参数的权重取决于相应的环境传感器元件相对驾驶辅助传感器的视野的相对取向。可以有利地提供特别高的清洁效率，因为尤其可以通过对至少两个测量参数的加权特别精准地求出清洁需求、特别是降水量和/或污物程度。尤其在加权时额外使用了光学的驾驶辅助传感器的位置和/或视野的取向和/或另外的参数。在环境传感器元件的视野的特别是平均的主视向和有待清洁的驾驶辅助传感器的视野的特别是平均的主视向之间的最小的角越大，那么权重例如就可以越强烈地减小。可以想到的是，可变地、特别是取决于相应的运行状态地形成权重。当车辆向后运动时，权重例如可以改变。“主视向”在此尤其应当指的是从一个视角特别是通过取平均值形成的平均的方向。

10、此外还建议，第一环境传感器元件和第二环境传感器元件分别至少部分布置在由车辆的前部区域形成的第一车辆分区中、分别至少部分布置在由车辆的尾部区域形成的第二车辆分区中、分别至少部分布置在由车辆的处在前部区域和尾部区域之间的左侧区域形成的第三车辆分区中或者分别至少部分布置在由车辆的处在前部区域和尾部区域之间的右侧区域形成的第四分区中。可以有利地达到高清洁效率，因为尤其通过将至少第一和/或第二环境传感器元件布置在相同的车辆分区中而可以提供测量参数的高测量精度并且因此能提供清洁程序的特别精准的选择。前部区域优选形成为一个车辆分区，其尤其在朝着车辆的前进方向的行驶方向下观察时至少基本上处在车辆的a梁之前。前部区域尤其在朝着车辆的前进方向的行驶方向下观察时布置在车辆的前窗玻璃之前。前部区域尤其至少大部分由发动机顶盖区域形成。前部区域尤其至少大部分布置在驾驶员之前。车辆的前部区域尤其大部分形成为车辆的前三分之一。优选尾部区域特别是在朝着车辆的前进方向的行驶方向下观察布置在车辆的c梁之后。尾部区域特别是在朝着车辆的前进方向的行驶方向下观察布置在车辆的后窗玻璃之后。车辆的尾部区域尤其大部分形成为车辆的后三分之一。优选车辆的左侧区域特别是从驾驶员的位置起观察的话至少基本上形成为车辆的在车辆的a梁和车辆的c梁之间的左半部。优选车辆的右侧区域特别是从驾驶员的位置起观察的话至少基本上形成为在车辆的a梁和车辆的c梁之间的右半部。优选这样来布置车辆分区，使得四个车辆分区中的至少三个车辆分区相互过渡/彼此毗邻。整个车辆区域尤其由其前部区域、左侧区域、右侧区域和尾部区域形成。右侧区域和/或左侧区域尤其至少大部分布置在车辆的长度的中间的三分之一中。可以想到的是，整个车辆区域被划分成大于四个的车辆分区。“大部分”在此尤其应当指的是至少50％、优选至少65％、优选至少75％和有利地至少90％。

11、此外还建议，与驾驶辅助传感器且与第一环境传感器元件和第二环境传感器元件间隔开布置的第三环境传感器元件的第三测量参数参与了总参数的求取以便为驾驶辅助传感器设定和/或选择清洁程序。有利地可以提供特别高的清洁效率，因为通过考虑到至少三个测量参数尤其能特别精准地求出清洁需求、特别是降水量和/或污物程度。可以有利地提供特别高的可靠性/运行安全性，因为尤其通过考虑到至少三个不同的环境传感器元件的三个测量参数也能在环境传感器元件的错误的测量参数下实现运行。第三环境传感器元件尤其构造成与第一和/或第二环境传感器元件结构相同。

12、此外还建议，与驾驶辅助传感器且与第一环境传感器元件和第二环境传感器元件间隔开布置的第三环境传感器元件的第三测量参数，与第一环境传感器元件的至少第一测量参数和/或与第二环境传感器元件的至少第二测量参数一起用于为与所述驾驶辅助传感器分开布置的另外的驾驶辅助传感器求取另外的总参数。有利地可以提供小的安装复杂度，因为三个环境传感器元件的测量参数尤其也可以用于为另外的驾驶辅助传感器进行清洁程序选择并且由此可以取消使用另外的环境传感器元件。另外的、特别是光学的驾驶辅助传感器优选构造成激光雷达传感器和/或激光雷达相机传感器和/或相机传感器。另外的驾驶辅助传感器尤其构造成与所述驾驶辅助传感器结构相同。所述总参数与另外的总参数的区别优选在于各个特别是形成了总参数或另外的总参数的测量参数的权重。

13、此外还建议，第三环境传感器元件布置在不同于第一环境传感器元件的和特别是第二环境传感器元件的车辆分区的车辆分区中，其中，车辆被划分成由车辆的前部区域形成的第一车辆分区、由车辆的尾部区域形成的第二车辆分区、由车辆的处在前部区域和尾部区域之间的左侧区域形成的第三车辆分区和由车辆的处在前部区域和尾部区域之间的右侧区域形成的第四车辆分区。可以有利地提供高度的可靠性/运行安全性，因为尤其通过考虑到了至少两个布置在不同的车辆分区中的环境传感器元件的三个测量参数而使多个环境传感器元件的多个错误的测量参数极不可能。可以有利地达到高清洁效率，因为尤其通过将第三环境传感器元件布置在不同于第一和/或第二环境传感器元件的车辆分区中可以特别精准地求出总参数。

14、此外还建议，将测量参数构造成润湿程度、环境传感器元件的特别是被反射的传感器信号的光强，和/或构造成气候参数，如温度和/或相对空气湿度。可以有利地提供高运行安全性，因为润湿程度、光强和/或气候参数尤其是用于探测雨水和/或污物和/或气候环境条件的精准的和可靠的特性值。清洁程序的选择可以有利地取决于已经在传感器上存在的液量和/或污物和/或温度。清洁程序的选择可以有利地取决于润湿方式/污物方式，因为尤其可以借助光强区分污物和润湿。当本来就已经下雨时，可以例如减少喷洒的清洁液量。优选由环境传感器元件中的任意环境传感器元件持续地和/或定期地监控润湿程度。优选确定测量面上的润湿程度。可以想到的是，将用于确定润湿程度的测量面构造成前窗玻璃的一部分或者构造成环境传感器元件的传感器场表面。“润湿程度”在此尤其应当指的是相对的、优选按百分比计算的份额，其指的是测量面的被液体、如雨水、刮拭水等和/或固体、如污物、灰尘、盐、花粉、泥浆等润湿/覆盖的参照环境传感器元件的整个测量面形成的面。润湿程度尤其设置用于，占据0至1的值。润湿程度例如可以通过由环境传感器元件发出的光信号的被反射的光的份额求出。在所测量的光强强烈减小时，例如可以推断出驾驶辅助传感器的例如由盐、灰尘等引起的固体污物，使得可以例如据此来调整所使用的清洁液体的量或类型。传感器信号尤其构造成一个和/或多个、特别是取向的电磁波，如激光束或类似的光束。传感器信号优选至少基本上被润湿的和/或弄脏的玻璃/传感器场表面反射，其中，传感器信号由环境传感器元件的特别是未被润湿的和/或未被弄脏的、至少基本上透明的测量面传送。环境传感器元件优选具有至少一个探测单元，其设置用于，检测被反射的传感器信号。润湿程度尤其构造成与被反射的传感器信号的光强成比例。气候参数优选构造成温度和/或特别是相对空气湿度和/或空气压力和/或co2含量等。测量参数备选可以至少部分由外部的传感器单元提供和/或从控制器读取。

15、此外还建议，额外至少根据尤其不是由环境传感器元件求出的附加参数选择和/或设定用于清洁驾驶辅助传感器的清洁程序，所述附加参数代表了驾驶辅助传感器的视野相对车辆的前进方向的取向、驾驶辅助传感器在车辆中的位置、车辆的速度和/或车辆的另外的能从车辆的控制器读取的运行参数，如车辆的周围环境中的交通流量或车辆的清洁系统的清洁剂液位。可以有利地提供特别高的清洁效率，因为特别是额外根据所述附加参数、特别是驾驶辅助传感器的取向和/或位置来选择清洁程序。“前进方向”在此尤其应当指的是在车辆正常行驶时主要占据的运动方向。前进方向尤其至少基本上平行于车辆的纵向延伸布置。前进方向优选至少基本上平行于一个向着前窗玻璃的对着车辆乘员侧运动而去的位置取向的方向布置。

16、此外还建议，由借助环境传感器元件的测量参数求出的总参数和附加参数中的至少一个附加参数形成了一个总因子，借助该总因子来选择和/或设定用于清洁至少驾驶辅助传感器的清洁程序。有利地可以提供高运行安全性和/或清洁效率，因为许多参数、特别是总参数和附加参数尤其伴随不同的信息进入到评估中。总因子优选通过总参数和附加参数的加总确定。总因子备选也可以通过相乘或类似的计算运算求出。可以想到的是，通过评估系统、特别是通过对参数加权和/或分组来估计清洁程序。

17、此外还建议，在至少一个方法步骤中，例如借助时间间隔的期满和/或借助驾驶辅助传感器的探测到的污物程度求出针对驾驶辅助传感器的清洁需求，并且在肯定地确认了清洁需求时启动所选择的和/或所设定的清洁程序。可以有利地提供高的清洁效率，因为特别是仅当确认了清洁需求时才选择清洁程序和清洁驾驶辅助传感器。优选借助驾驶辅助传感器的传感器场表面的由驾驶辅助传感器的清洁需求控制单元求出的污物程度和/或润湿程度来确定驾驶辅助传感器的清洁需求。时间间隔优选构造成能调整的。

18、此外还建议了一种用于在自主或半自主运行的车辆中清洁至少一个驾驶辅助传感器、特别是激光雷达传感器、相机传感器或激光雷达相机传感器的清洁装置，所述车辆带有至少一个与驾驶辅助传感器间隔开布置的第一环境传感器元件和带有至少一个与驾驶辅助传感器且与第一环境传感器元件间隔开布置的第二环境传感器元件，其中，清洁装置具有控制和/或调节单元，控制和/或调节单元至少设置用于，至少根据至少从第一环境传感器元件的至少一个第一测量参数和第二环境传感器元件的至少一个第二测量参数的组合中求出的总参数，从用于清洁驾驶辅助传感器、特别是驾驶辅助传感器的至少一个传感器场表面的多个特别是预定义的清洁程序中选择和/或设定一个清洁程序。可以有利地达到高清洁效率，因为尤其可以至少根据第一环境传感器元件的第一测量参数和第二环境传感器元件的第二测量参数最佳地选择清洁程序。有利地可以提供低磨损和/或低洗涤用水消耗，因为至少一个驾驶辅助传感器尤其仅在需要情况下才被清洁和/或洗涤用水仅在需要情况下才被施加/消耗用于清洁至少一个驾驶辅助传感器。

19、此外还建议了一种半自主的或全自主的车辆，其带有至少一个驾驶辅助传感器、至少一个第一环境传感器元件和至少一个第二环境传感器元件，其中，车辆设置用于执行用于清洁的方法，和/或其中，车辆具有清洁装置。可以有利地提供高运行安全性，因为尤其可以提供高清洁效率和/或清洁功率。可以有利地减小磨损和/或洗涤用水消耗，因为尤其仅在需要情况下才进行清洁和/或消耗洗涤用水。可以有利地提供车辆运行的高度的可靠性，因为尤其可以通过清洁装置提供高的清洁功率。

20、按本发明的用于清洁的方法、按本发明的清洁装置和按本发明的车辆在此不应局限于上述应用和实施方式。按本发明的用于清洁的方法、按本发明的清洁装置和按本发明的车辆为了履行在此所说明的工作方式而尤其可以具有数量不同于在本文中提到的各个元件、构件和单元以及方法步骤的数量。此外，在本公开文本中说明的值域中，处在所述极限内的值也应当被视为是公开的并且能任意使用。