电机的控制器电路、控制方法与流程

本公开涉及一种电机的控制器电路。

背景技术：

1、对电机的控制广泛采用利用pi(proportion integral，比例-积分)补偿器的反馈控制。关于补偿器系数的设定方法，设计出各种方法，其中有一种被称作零极点对消法。利用零极点对消法设计出的控制系统中，输入输出之间的传递特性h(s)与一阶阶跃响应等效，且由下式表示。

2、h(s)＝1/(1+st)

3、当干扰混入该控制回路中时，如果不使干扰混入前为止的增益变大，那么难以抑制干扰的影响。另一方面，就系统稳定性的观点来说，多余地增大增益欠佳。

4、为了抑制干扰的影响，有时采用被称作干扰估计的控制方法。在干扰估计中，通过利用观测器(估计器)估计干扰并进行反馈，能够使干扰对消而压制作用于系统的干扰的影响。

5、[背景技术文献]

6、[专利文献]

7、[专利文献1]日本专利特开2021-191071号公报

技术实现思路

1、[发明要解决的问题]

2、本公开是在所述状况下完成的，其一个形态的示例性目的之一在于提供一种对干扰具有鲁棒性的电机的控制器电路。

3、[解决问题的技术手段]

4、本公开的一个形态的电机的控制器电路具备：补偿器，产生与电机的控制量的检测值和控制量的指令值的误差对应的操作量；及干扰观测器，具有将指令值作为输入且将控制量作为输出的系统的传递函数，通过将指令值输入到传递函数而产生虚拟控制量，基于与虚拟控制量和控制量的检测值的差量对应的干扰估计值来修正指令值。

5、此外，将以上构成要素任意组合所得者、将构成要素或表达在方法、装置、系统等之间彼此替换所得者作为本公开的形态也有效。

6、[发明效果]

7、根据本公开的一个形态，能够提供一种对干扰具有鲁棒性的电机的控制器电路。

技术特征：

1.一种控制器电路，是电机的控制器电路，且具备：

2.根据权利要求1所述的控制器电路，其中所述控制量是流到所述电机的线圈的电流。

3.根据权利要求1所述的控制器电路，其中所述控制量是所述电机的转速。

4.一种控制器电路，是电机的控制器电路，且具备：

5.一种控制方法，是电机的控制方法，且具备以下步骤：

技术总结本公开涉及一种电机的控制器电路、控制方法。本公开提供一种对干扰具有鲁棒性的电机的控制器电路。反馈电路产生与电机的控制量的检测值和控制量的指令值的误差对应的操作量。干扰观测器具有将指令值作为输入且将控制量作为输出的系统的传递函数，通过将指令值输入到传递函数而产生虚拟控制量，基于与虚拟控制量和控制量的检测值的差量对应的干扰估计值来修正指令值。技术研发人员：清水立郎受保护的技术使用者：罗姆股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/10/10