视差信息生成装置及视差信息生成方法与流程

本公开涉及一种视差信息生成装置及视差信息生成方法。

背景技术：

1、作为三维测量方法，已知有相移法，在该相移法中，投影已在空间上进行了强度调制的正弦波图案，并针对各像素计算空间区域的相位值。

2、例如，在专利文献1中公开了一种外观检查装置，其由投光控制单元基于相移法进行投影，并对由摄像单元拍摄到的相移图像进行处理，并且由投光控制单元基于空间编码法进行投影，并对由摄像单元拍摄到的空间编码图像进行处理，将相移图像和空间编码图像的处理结果组合起来，生成距离图像。

3、此外，为了消除相移法中的相位值的模糊性，追加投影空间编码图案(格雷码)。

4、例如，在专利文献2中公开了一种三维测量系统，其通过投影部将格雷码图案图像及相移图案图像投影到所述测量对象上，用摄像部对投影有格雷码图案图像的测量对象及投影有相移图案图像的测量对象进行拍摄，基于该拍摄到的图像数据生成视差图像数据及表示三维形状的点群数据。

5、专利文献1：日本专利第6334861号公报

6、专利文献2：日本公开专利公报特开2020-41822号公报

技术实现思路

1、-发明要解决的技术问题-

2、在相移法中，为了提高测量精度，需要使用了高空间频率的正弦波图案的测量。

3、但是，在专利文献2所示的使用时序编码的方法的情况下，存在如下问题：随着空间频率增加，追加投影的空间编码图案的投影幅数增加，一帧的计算时间变长。

4、本公开的技术正是为解决上述技术问题而完成的，其目的在于：提供一种视差信息生成装置，与使用时序编码的现有方法相比，该视差信息生成装置缩短了一帧的计算时间。

5、一用于解决技术问题的技术方案一

6、为解决上述技术问题，本公开的一实施方式所涉及的视差信息生成装置包括投影部、摄像部、相位图像生成部、编码图像分割处理部以及视差信息生成部，所述投影部对测量对象投影具有周期性的多幅相移图案光、和n幅二值图案光，所述n为2以上的整数，所述摄像部拍摄所述测量对象，所述相位图像生成部由相移图像生成相位图像，所述相移图像是用所述摄像部拍摄投影有多幅所述相移图案光的所述测量对象而获取到的图像，所述编码图像分割处理部对二值图案图像，按每个像素赋予编码值，基于由该编码值生成的数列进行区域分割，所述二值图案图像是用所述摄像部拍摄投影有n幅所述二值图案光的所述测量对象而获取到的图像，所述视差信息生成部基于所述相位图像和所述区域分割的结果生成视差信息，从所述投影部投影的所述二值图案光构成为：形成通过组合n幅二值图案光而对所述相移图案光的各周期分配2n种互不相同的所述编码值的数列，并且，在所述相移图案光的周期的边界处分配有不同的所述编码值。

7、-发明的效果-

8、根据本公开，与使用了时序编码的现有方法相比，能够以较少的投影幅数来推测正弦波图案的周期数，因此能够缩短一帧的计算时间，实现处理的高速化。

技术特征：

1.一种视差信息生成装置，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的视差信息生成装置，其特征在于：

3.根据权利要求1所述的视差信息生成装置，其特征在于：

4.根据权利要求1到3中任一项权利要求所述的视差信息生成装置，其特征在于：

5.一种视差信息生成方法，其特征在于：

6.根据权利要求5所述的视差信息生成方法，其特征在于：

技术总结视差信息生成装置(1)包括相位图像生成部(41)、编码图像分割处理部(42)以及视差信息生成部(43)，相位图像生成部(41)由基于相移图案光(Q0)的投影的相移图像生成相对相位图像(Q1)，编码图像分割处理部(42)基于由编码值生成的数列，按相移图案光(Q0)的每个周期进行区域分割，所述编码值是对基于二值图案光的投影的二值图案图像，按每个像素赋予的编码值，视差信息生成部(43)基于相对相位图像和区域分割的结果生成视差信息。二值图案光由通过组合n幅二值图案光而被分配2n种互不相同的编码值的数列构成，在各幅相移图案光的周期的边界处分配有互不相同的编码值。技术研发人员：北岛大梦,冲野彻,汤浅佑亮,斋藤繁受保护的技术使用者：松下知识产权经营株式会社技术研发日：技术公布日：2024/10/17