一种融合定位方法、装置、电子设备及可读存储介质与流程

本技术涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种融合定位方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的飞速发展，对于自动驾驶移动工具的定位精度要求也越来越高。目前自动驾驶移动工具的定位多基于融合定位技术实现，即将多个传感器采集的数据进行融合，从而提供更加精准且可靠的定位结果；相关技术中，通过同一融合定位算法对自动驾驶移动工具进行定位，该融合定位算法是将所有传感器同时使用，进而获取移动工具的融合定位，然而将所有传感器串联起来同时使用，会导致计算量过大，同时，由于部分传感器给出的观测量信息是重复的，导致部分传感器在使用时是多余的，更有甚至当部分传感器给出的观测量信息重复且不同时，会对融合定位的校验造成困难，导致融合定位算法崩溃。

技术实现思路

1、本技术的实施例提供了一种融合定位方法、装置、电子设备及可读存储介质，在移动工具行驶过程中，根据不同的行驶区域选择不同的定位方法，且能在切换定位方法时，对移动工具的当前定位方法定位出的位置进行补偿，实现融合定位，解决了相关技术中，通过同一定位算法对移动工具进行定位，导致所有传感器同时使用，获取数据量大使得融合定位的计算量大，延时性高的问题。

2、本技术的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本技术的实践而习得。

3、根据本技术实施例的一个方面，提供了一种融合定位方法，所述方法包括：获取移动工具的行驶轨迹，若所述移动工具的行驶轨迹由第一区域延伸至第二区域，基于所述第二区域对应的第二定位方法确定所述移动工具的初始融合位置；根据所述第一区域对应的第一定位方法确定的所述移动工具的融合定位位置与所述初始融合位置，确定位置差；基于所述位置差确定位置补偿量，并根据所述位置补偿量和所述第二定位方法确定的当前观测位置对所述移动工具进行融合定位。

4、在一些示例中，基于所述位置差确定位置补偿量，并根据所述位置补偿量和所述第二定位方法确定的当前观测位置对所述移动工具进行融合定位，包括：根据所述第二定位方法确定所述移动工具的所述当前观测位置，并确定所述当前观测位置对应的补偿步长，所述补偿步长用于表征所述当前观测位置的补偿轮次；基于所述位置差确定初始补偿量，并根据所述初始补偿量和所述补偿步长确定所述当前观测位置对应的所述位置补偿量；根据所述位置补偿量对所述当前观测位置进行校正，并根据校正后的所述当前观测位置对所述移动工具进行融合定位。

5、在一些示例中，基于所述位置差确定初始补偿量，并根据所述初始补偿量和所述补偿步长确定所述当前观测位置对应的所述位置补偿量，包括：对所述位置差进行滑动平均，确定所述初始补偿量；根据所述补偿步长对所述初始补偿量进行加权计算，得到所述位置补偿量。

6、在一些示例中，根据所述位置补偿量对所述当前观测位置进行校正，并根据校正后的所述当前观测位置对所述移动工具进行融合定位，包括：对所述当前观测位置和所述位置补偿量进行差值处理，得到校正后的所述当前观测位置；基于校正后的所述当前观测位置确定误差量，基于所述误差量对所述移动工具进行融合定位。

7、在一些示例中，根据所述第一区域对应的第一定位方法确定的所述移动工具的融合定位位置与所述初始融合位置，确定位置差之前，所述方法还包括：获取所述第一定位方法对应的第一定位参数；基于所述第一定位参数确定第一误差量，并根据所述第一误差量确定所述融合定位位置。

8、在一些示例中，所述第二定位方法为激光雷达定位方法，所述激光雷达定位方法基于激光雷达定位点云特征获取观测位置；获取移动工具的行驶轨迹，若所述移动工具的行驶轨迹由第一区域延伸至第二区域之前，所述方法还包括：获取离线地图，并确定所述离线地图中每一区域的激光雷达定位点云特征的数据量；将激光雷达定位点云特征的数据量超过阈值的区域作为所述第二区域。

9、在一些示例中，所述移动工具的融合定位位置，包括：融合定位和融合航向，所述移动工具的初始融合位置包括：初始融合定位和初始融合航向；根据所述第一区域对应的第一定位方法确定的所述移动工具的融合定位位置与所述初始融合位置，确定位置差，包括：对所述融合定位和所述初始融合定位进行差值处理，得到定位差值；对所述融合航向和所述初始融合航向进行差值处理，得到航向差值；将所述航向差值和所述定位差值作为所述位置差。

10、根据本技术实施例的一个方面，提供了一种融合定位装置，所述装置包括：获取模块，用于获取移动工具的行驶轨迹，若所述移动工具的行驶轨迹由第一区域延伸至第二区域，基于所述第二区域对应的第二定位方法确定所述移动工具的初始融合位置；确定模块，用于根据所述第一区域对应的第一定位方法确定的所述移动工具的融合定位位置与所述初始融合位置，确定位置差；定位模块，用于基于所述位置差确定位置补偿量，并根据所述位置补偿量和所述第二定位方法确定的当前观测位置对所述移动工具进行融合定位。

11、根据本技术实施例的一个方面，本技术实施例提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个计算机程序，当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上所述的方法。

12、根据本技术实施例的一个方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被电子设备的处理器执行时，使电子设备执行如上所述的方法。

13、根据本技术实施例的一个方面，本技术实施例提供了一种移动工具，包括如上所述的电子设备。

14、根据本技术实施例的一个方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机程序，处理器执行该计算机程序，使得该电子设备执行上述各个实施例中提供如前所述的方法。

15、在本技术的实施例所提供的技术方案中，融合定位方法包括获取移动工具的行驶轨迹，若所述移动工具的行驶轨迹由第一区域延伸至第二区域，基于所述第二区域对应的第二定位方法确定所述移动工具的初始融合位置；根据所述第一区域对应的第一定位方法确定的所述移动工具的融合定位位置与所述初始融合位置，确定位置差；基于所述位置差确定位置补偿量，并根据所述位置补偿量和所述第二定位方法确定的当前观测位置对所述移动工具进行融合定位，通过设置第一区域设置第一定位方法，第二区域设置第二定位方法，实现了在移动工具行驶过程中，根据不同的行驶区域选择不同的定位方法，避免了第一区域和第二区域使用同一定位方法，导致所有传感器同时使用，融合定位的计算量大，延时性高的问题，同时，根据所述位置补偿量和第二定位方法确定的当前观测位置对所述移动工具进行融合定位，避免了移动工具的行驶轨迹由第一区域延伸至第二区域时，直接将第一区域对应的第一定位方法切换到第二区域的第二定位方法带来的方向抖动问题，通过确定位置补偿量和第二定位方法确定的当前观测位置对所述移动工具进行融合定位，使得在移动工具的行驶轨迹由第一区域延伸至第二区域时，方向更加平滑，提升了移动工具定位的平滑性。

16、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。