利用异构传感器地图匹配的高精度地图更新方法及装置与流程

本发明涉及一种利用异构传感器地图匹配的高精度地图更新方法以及执行该方法的装置，更具体而言涉及一种更新高精度地图(hd map)的方法以及装置。

背景技术：

1、为了4级(level 4)以上的自主驾驶，使用高精度地图(hd map)的测位算法、路径生成算法、路径规划算法是必须的。但是，由于道路工程、地形物的变化等，实际道路与高精度地图的形象可能会互相有所不同。目前需要一种利用具有高价格的移动式移动测图系统(mobile mapping system，mms)设备进行数据收集并加工的作业。因此是即使是部分高精度地图的维护，也需要很多费用和时间的状况。

技术实现思路

1、发明要解决的问题

2、本发明所要实现的目的在于提供一种利用异构传感器地图匹配的高精度地图更新方法以及执行该方法的装置，利用基于异构传感器的感测值的地图匹配来判断高精度地图(hd map)的变更与否，并且在高精度地图已变更的情况下，基于异构传感器的感测值来更新高精度地图。

3、本发明的其他未明示的目的可以在下述的详细说明以及其效果容易地推导出的范围内追加地被考虑。

4、用于解决问题的手段

5、为了实现上述的技术问题，本发明的优选实施例的利用异构传感器地图匹配的高精度地图更新方法，其包括：感测值获取步骤，获取由安装在车辆上的异构传感器测量的感测值；地图匹配(map matching)执行步骤，利用预先构建的高精度地图(hd map)和所述感测值来执行地图匹配；以及高精度地图变更与否判断步骤，基于所述地图匹配的执行结果来判断所述高精度地图是否已变更。

6、在此，所述地图匹配执行步骤中，可以基于由安装在所述车辆上的卫星定位模块测量的位置值，利用所述感测值在所述高精度地图中执行地图匹配。

7、在此，所述地图匹配执行步骤中，对于每个所述异构传感器，可以基于所述位置值并利用所述感测值在所述高精度地图中执行地图匹配。

8、在此，所述异构传感器可以包括：前方图像传感器，获取所述车辆的前方图像；svm图像传感器，获取所述车辆的环视(surround view)图像；以及激光雷达(lidar)传感器，利用激光(laser)获取所述车辆的点云(point cloud)。

9、在此，执行所述地图匹配的步骤中，可以基于所述位置值将由所述前方图像传感器测量的所述感测值匹配到所述高精度地图，将从所述感测值中获取的第一车道线和从所述高精度地图中获取的第二车道线进行比较并执行车道线匹配。

10、在此，所述地图匹配执行步骤中，可以基于所述位置值将由所述svm图像传感器测量的所述感测值匹配到所述高精度地图，将从所述感测值中获取的第一道路标识和从所述高精度地图中获取的第二道路标识进行比较并执行道路标识匹配。

11、在此，所述地图匹配执行步骤中，可以基于所述位置值将由所述激光雷达传感器测量的所述感测值匹配到所述高精度地图，将从所述感测值中获取的第一点和从所述高精度地图中获取的第二点进行比较并执行地形物匹配。

12、在此，所述高精度地图变更与否判断步骤中，可以基于所述车道线匹配的执行结果来判断所述高精度地图的车道线是否已变更、基于所述道路标识匹配的执行结果来判断所述高精度地图的道路标识是否已变更、基于所述地形物匹配的执行结果来判断所述高精度地图的地形物是否已变更。

13、在此，可以还包括：高精度地图更新步骤，在所述高精度地图已变更的情况下，基于所述感测值更新所述高精度地图。

14、在此，所述高精度地图更新步骤中，可以在所述高精度地图的车道线变更的情况下，基于从由所述前方图像传感器测量的所述感测值中获取的所述第一车道线来更新所述高精度地图的所述第二车道线；在所述高精度地图的道路标识变更的情况下，基于从由所述svm图像传感器测量的所述感测值中获取的所述第一道路标识来更新所述高精度地图的所述第二道路标识；在所述高精度地图的地形物变更的情况下，基于从由所述激光雷达传感器测量的所述感测值中获取的所述地形物的所述第一点来更新与所述地形物对应的所述高精度地图的所述第二点。

15、在此，所述感测值获取步骤、所述地图匹配执行步骤、所述高精度地图变更与否判断步骤以及所述高精度地图更新步骤可以由通过无线通信网与至少一个所述车辆连接的装置来执行，或者由安装在所述车辆上的车辆ecu(electronic control unit，电子控制单元)来执行。

16、为了实现上述的技术问题，本发明的优选实施例的装置，其包括：存储器，存储一个以上的程序，所述程序用于利用异构传感器地图匹配来更新高精度地图(hd map)；以及一个以上的处理器，根据存储在所述存储器中的一个以上的所述程序来执行用于更新所述高精度地图的动作，所述处理器被配置为：获取由安装在车辆上的异构传感器来测量的感测值，利用预先构建的高精度地图(hd map)和所述感测值来执行地图匹配(mapmatching)，基于所述地图匹配的执行结果来判断所述高精度地图是否已变更。

17、在此，所述处理器可以被配置为：基于由安装在所述车辆上的卫星定位模块测量的位置值，利用所述感测值在所述高精度地图中执行地图匹配。

18、在此，所述处理器可以被配置为：对于每个所述异构传感器，基于所述位置值并利用所述感测值在所述高精度地图中执行地图匹配。

19、在此，所述异构传感器可以包括：前方图像传感器，获取所述车辆的前方图像；svm图像传感器，获取所述车辆的环视(surround view)图像；以及激光雷达(lidar)传感器，利用激光(laser)获取所述车辆的点云(point cloud)。

20、发明效果

21、根据本发明优选实施例的利用异构传感器地图匹配的高精度地图更新方法以及执行该方法的装置，利用基于异构传感器的感测值的地图匹配来判断高精度地图(hd map)的变更与否，在高精度地图已变更的情况下，基于异构传感器的感测值来更新高精度地图，从而能够节省用于维护高精度地图所需的费用和时间。

22、本发明的效果并不局限于以上所提及的效果，普通技术人员可通过以下记载明确理解未提及的其他效果。

技术特征：

1.一种利用异构传感器地图匹配的高精度地图更新方法，其中，

2.根据权利要求1所述的利用异构传感器地图匹配的高精度地图更新方法，其中，

3.根据权利要求2所述的利用异构传感器地图匹配的高精度地图更新方法，其中，

4.根据权利要求3所述的利用异构传感器地图匹配的高精度地图更新方法，其中，

5.根据权利要求4所述的利用异构传感器地图匹配的高精度地图更新方法，其中，

6.根据权利要求5所述的利用异构传感器地图匹配的高精度地图更新方法，其中，

7.根据权利要求6所述的利用异构传感器地图匹配的高精度地图更新方法，其中，

8.根据权利要求7所述的利用异构传感器地图匹配的高精度地图更新方法，其中，

9.根据权利要求8所述的利用异构传感器地图匹配的高精度地图更新方法，其中，

10.根据权利要求9所述的利用异构传感器地图匹配的高精度地图更新方法，其中，

11.根据权利要求10所述的利用异构传感器地图匹配的高精度地图更新方法，其中，

12.一种利用异构传感器地图匹配的高精度地图更新装置，其中，

13.根据权利要求12所述的利用异构传感器地图匹配的高精度地图更新装置，其中，

14.根据权利要求13所述的利用异构传感器地图匹配的高精度地图更新装置，其中，

15.根据权利要求14所述的利用异构传感器地图匹配的高精度地图更新装置，其中，

技术总结本发明提供一种利用异构传感器地图匹配的高精度地图更新方法及装置，本发明一实施例的利用异构传感器地图匹配的高精度地图更新方法，其包括：感测值获取步骤，获取由安装在车辆上的异构传感器来测量的感测值；地图匹配执行步骤，利用预先构建的高精度地图和所述感测值来执行地图匹配；以及高精度地图变更与否判断步骤，基于所述地图匹配的执行结果来判断所述高精度地图是否已变更。技术研发人员：孙永浩受保护的技术使用者：汉拿科锐动电子股份公司技术研发日：技术公布日：2024/10/17