挖掘机作业场景的感知方法、装置、电子设备和存储介质与流程

本公开涉及智能化设备，特别是涉及一种挖掘机作业场景的感知方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术：

1、随着科技的发展，智能化设备在各个领域得到了广泛的应用，其中智能化挖掘机在矿上作业中发挥着重要的作用。在矿上作业时，挖掘机需要应对各种作业场景和潜在的危险因素，例如上方落石、下方履带、车辆位置、作业范围内物体检测以及人员安全等。

2、在这些情况下，挖掘机需要有一个广阔的视野，以便操作员能够清楚地观察到周围的情况，从而保证自身的安全和设备的正常运行。因此，如何扩大挖掘机的检测视野，是本领域亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本公开的目的在于提出一种挖掘机作业场景的感知方法、装置、电子设备和存储介质，本公开能够针对性的解决现有的问题。

2、基于上述目的，第一方面，本公开提出了一种挖掘机作业场景的感知方法，包括：获取挖掘机通过至少两个超广角镜头相机采集的多角度的场景图像；对所述多角度的场景图像进行去畸变处理，得到处理后的多角度的场景图像；确定所述处理后的多角度的场景图像的特征，根据所述特征对所述处理后的多角度的场景图像进行位置匹配，相邻拍摄角度的场景图像之间存在视野重叠；对各个位置匹配结果进行预设优化，对优化后的图像进行拼接，输出拼接图像。

3、第二方面，还提供了一种挖掘机作业场景的感知装置，包括：获取单元，被配置成获取挖掘机通过至少两个超广角镜头相机采集的多角度的场景图像；处理单元，被配置成对所述多角度的场景图像进行去畸变处理，得到处理后的多角度的场景图像；确定单元，被配置成确定所述处理后的多角度的场景图像的特征，根据所述特征对所述处理后的多角度的场景图像进行位置匹配，相邻拍摄角度的场景图像之间存在视野重叠；拼接单元，被配置成对各个位置匹配结果进行预设优化，对优化后的图像进行拼接，输出拼接图像。

4、第三方面，还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以实现第一方面所述的方法。

5、第四方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行实现第一方面任一项所述的方法。

6、第五方面，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行实现第一方面任一项所述的方法。

7、总的来说，本公开至少存在以下有益效果：采用至少两个超广角镜头相机，从多个拍摄角度拍摄出多角度的场景图像，以满足挖掘机的的作业视角需求。并且，通过无畸变处理，可以提高图像的质量和准确度。

技术特征：

1.一种挖掘机作业场景的感知方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述超广角镜头为鱼眼镜头；所述拼接图像，包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述对优化后的图像进行拼接，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述处理后的多角度的场景图像的特征，根据所述特征对所述处理后的多角度的场景图像进行位置匹配，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对各个位置匹配结果进行预设优化，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述最小化后的图像，生成所述优化后的图像，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对优化后的图像进行拼接之后，所述方法还包括：

8.一种挖掘机作业场景的感知装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序以实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结本公开提供一种挖掘机作业场景的感知方法、装置、电子设备和存储介质，涉及智能化设备技术领域。上述方法包括：获取挖掘机通过至少两个超广角镜头相机采集的多角度的场景图像；对多角度的场景图像进行去畸变处理，得到处理后的多角度的场景图像；确定处理后的多角度的场景图像的特征，根据特征对处理后的多角度的场景图像进行位置匹配，相邻拍摄角度的场景图像之间存在视野重叠；对各个位置匹配结果进行预设优化，对优化后的图像进行拼接，输出拼接图像。本实施例采用至少两个超广角镜头相机，从多个拍摄角度拍摄出多角度的场景图像，以满足挖掘机的的作业视角需求。并且，通过无畸变处理，可以提高图像的质量和准确度。技术研发人员：刘士良,隋少龙,张越,刘世纪受保护的技术使用者：北京拓疆者智能科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/11/4